一种用于收集悬浮物的水下机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及一种用于收集悬浮物的水下机器人，包括主框架腔体、网兜、浮力模块、水下照明灯、动力系统、控制单元；动力系统包括对称设置在主框架腔体内部左右两侧的一对管式螺旋推进器、及对称设置在主框架腔体外部左右两侧的垂向集成电机推进器；管式螺旋推进器同时作为水下机器人向前进行的推进动力源和吸附水下悬浮物的吸附动力源；网兜与主框架腔体可拆卸连接，连接部位设有拉力传感器，控制单元分别与拉力传感器、动力系统电连接。本发明专利技术管式螺旋推进器设置在主框架腔体内，除了一般的推进运动功能，兼具产生压差，吸取目标物体的功能，减省复杂执行机构及运动控制的复杂程度，控制简单、操作简便。

An underwater robot for collecting suspended matter and its working method

The invention relates to a method for collecting suspended underwater robot, which comprises a main frame cavity, net, buoyancy module, underwater lights, power system, control unit; power system includes a main frame symmetrically arranged at both sides of the external cavity around the vertical thruster to integrated motor is arranged on the main frame on both sides of the internal cavity of the tube screw, screw tube and symmetry; at the same time as the underwater robot forward propulsion power source power source and water adsorption adsorption of suspended solids; and the main frame net cavity can be detachably connected, connecting part is provided with a tension sensor, the control unit is respectively connected with a tension sensor, electric power system. The tubular screw thruster is arranged in the main frame cavity, besides the general propulsion function, it has the function of generating pressure difference and absorbing the target object, reducing the complexity of the complex actuator and motion control, and has simple control and simple operation.

【技术实现步骤摘要】
一种用于收集悬浮物的水下机器人及其工作方法
本专利技术涉及一种水下机器人，具体来说，是一种用于收集悬浮物的水下机器人，属于渔业装备

技术介绍
水产养殖是我国渔业领域的主要产业，是我国蛋白食品需求的重要来源。在现代水产养殖，尤其是深水网箱养殖过程中，水下网箱设施的检查、维护以及死鱼的去除等方面需要大量的体力劳动，由于环境恶劣，人力有限，对潜水员工作提出很大挑战。为长时间观察水产生物生长状态，同时避免污染物或病体产生对养殖生态系统和水下养殖设施的污染破坏，形成健康友好养殖模式，需要常期在水中进行养殖环境监测、水下养殖设施检查与清除死鱼等活动，水下机器人因具有安全、灵活、作业时间长而逐渐在水产养殖领域中受到重视。目前有缆遥控水下机器人发展日益成熟，但水产养殖领域产品较少，市场上大多采用通用型超小型水下机器人，一般只具备观测功能。对于水生物采样、收集死鱼或者捕捞贝类，需要水下机器人配备机械手或者复杂采样工具，使水下机器人机构复杂、运动阻力大、平衡稳定性较差，增加了控制的复杂程度和系统制造成本，不利于在水产养殖领域市场推广应用。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种针对水产养殖的收集本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于收集悬浮物的水下机器人，其特征在于：包括主框架腔体(2)、设置在主框架腔体(2)尾部的网兜(7)、设置在主框架腔体(2)外部上端的浮力模块(3)、设置在主框架腔体(2)两侧前端的水下照明灯(5)、动力系统、控制单元；所述动力系统包括对称设置在主框架腔体(2)内部左右两侧的一对管式螺旋推进器(6)、及对称设置在主框架腔体(2)外部左右两侧的垂向集成电机推进器(1)；所述管式螺旋推进器(6)同时作为水下机器人向前进行的推进动力源和吸附水下悬浮物的吸附动力源；所述网兜(7)与主框架腔体(2)可拆卸连接，连接部位设有拉力传感器，所述控制单元分别与拉力传感器、动力系统电连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于收集悬浮物的水下机器人，其特征在于：包括主框架腔体(2)、设置在主框架腔体(2)尾部的网兜(7)、设置在主框架腔体(2)外部上端的浮力模块(3)、设置在主框架腔体(2)两侧前端的水下照明灯(5)、动力系统、控制单元；所述动力系统包括对称设置在主框架腔体(2)内部左右两侧的一对管式螺旋推进器(6)、及对称设置在主框架腔体(2)外部左右两侧的垂向集成电机推进器(1)；所述管式螺旋推进器(6)同时作为水下机器人向前进行的推进动力源和吸附水下悬浮物的吸附动力源；所述网兜(7)与主框架腔体(2)可拆卸连接，连接部位设有拉力传感器，所述控制单元分别与拉力传感器、动力系统电连接。2.如权利要求1所述的用于收集悬浮物的水下机器人，其特征在于：所述浮力模块(3)上部设有容纳电子元器件的密封舱(4)；所述密封舱(4)的前后端均设有视觉传感器(44)，所述视觉传感器(44)与所述控制单元电连接。3.如权利要求2所述的用于收集悬浮物的水下机器人，其特征在于：所述水下机器人通过脐带缆与水面控制台连接。4.如权利要求2所述的用于收集悬浮物的水下机器人，其特征在于：所述密封舱(4)内设有作为控制单元的主控模块(45)、两个带云台的视觉传感器(44)。5.如权利要求2所述的用于收集悬浮物的水下机器人，其特征在于：所述水下机器人上还设有用于测...

【专利技术属性】
技术研发人员：林礼群，王志勇，汤涛林，倪汉华，谌志新，
申请(专利权)人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所，
类型：发明
国别省市：上海,31