机器人系统、校正方法及被加工物制造方法技术方案

本发明专利技术提供一种对布局不产生影响的其他校正方法、利用该校正方法的机器人系统及被加工物制造方法。机器人系统具有：多个机器人；用于控制各机器人的控制部；供多个机器人进行作业的共用的作业台；以及校正部，根据机器人的坐标已被校正的一个机器人和其他的机器人之间的位置关系，校正其他的机器人的坐标。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及。
技术介绍
以往，已知为了提高生产效率而使相邻的两个机器人协作进行作业的机器人系统(例如参照专利文献I)。专利文献I中记载的机器人系统利用基准点来计算多个机器人之间的坐标转换矩阵。 现有技术文献 专利文献 专利文献1:日本专利第3632278号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题 然而，在专利文献I中记载的方法中，由于需要将多个机器人全部配置在基准点附近，因此机器人的布局受限制。在本
中，期望获得对布局不产生影响的其他校正方法、利用该校正方法的机器人系统及被加工物制造方法。用于解决问题的手段 本专利技术涉及的机器人系统具有:多个机器人；用于控制各机器人的控制部；供多个机器人进行作业的共用的作业台；以及校正部，根据机器人的坐标已被校正的一个机器人和其他的机器人之间的位置关系，校正其他的机器人的坐标。 【附图说明】 图1是第一实施方式涉及的机器人系统的概略侧视图。 图2是图1所示的机器人系统中包含的一个单元的侧视图。 图3是说明图2所示的控制器的功能的框图。 图4是校正用的夹具的立体图。 图5是从图4的A所示的方向观察到的校正用的夹具的立体图。 图6是表示机器人坐标的校正方法的步骤的流程图。 图7是说明校准步骤的概要图。 图8是说明第二实施方式涉及的校准步骤的概要图。 图9是第二实施方式涉及的机器人系统中包含的机器人及移动机器人。 附图标记说明 I…机器人系统、10…机器人、112…校正部(校准部)、113...机器人控制部(控制部) 【具体实施方式】 以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外，在各图中对相同或相当部分标记相同的附图标记而省略重复说明。 (第一实施方式) 本实施方式涉及的机器人系统用于校正机器人进行动作时所使用的坐标系(机器人坐标系)，例如用于以下场合:系统起动前对机器人进行示教作业时(用于示教机器人与作业台的位置关系时)；机器人相对于作业台发生相对移动时等。此外，例如对单个部件以及多个部件组合而成的产品或半成品即工件(被加工物)进行加工时，可使用本实施方式涉及的机器人系统。以下考虑到便于说明和理解，举例说明利用被收容在各单元内的机器人进行加工、组装等各种作业的、所谓的单元生产系统。此外，作为被加工物，经由机器人系统进行搬运或组装等加工的所有物品可视作被加工物。例如，作为被加工物，可包含螺栓等部件、电子设备用的基板的组装体、汽车、加工完成食品等。 图1是本实施方式涉及的机器人系统I的概略侧视图。如图1所示，本实施方式涉及的机器人系统I是这样一种机器人系统:由相同结构的能够移动的各单元11 (单元11A、单元11B、单元11C、…、单元11X)连接而构成生产线。 在各单元11的内部配置有对工件W进行各种作业的机器人10。机器人10具有机器人臂101。在机器人臂101的前端安装有能够把持被加工物等的工具102。工具102是手部等末端执行器。此外，也可以在机器人臂101的前端安装多个传感器。在此，机器人臂101的前端和工具102之间设置有力觉传感器103。另外，工具102上设置有能够测量与对象物的距离的激光传感器120。这些传感器的动作等将在后面叙述。 此外，各单元1 1收容有用于控制机器人10的控制器12以及个别作业台14。控制器12经由电缆束13与机器人10连接。此外，机器人10和控制器12也可以通过无线方式连接，也可以将控制器12内置在机器人10内。 放在共用作业台20上的工件(被加工物)W被提供给生产线的最上游的单元11A。共用作业台20是多个机器人10之间共用的作业台。收容在最上游的单元IlA中的机器人10 (上游机器人)接收共用作业台20，将其放在个别作业台14上对工件W进行加工，并向收容在单元IlB中的机器人10提供共用作业台20。收容在单元IlB中的机器人10接收共用作业台20，将其放在个别作业台14上对工件W进行加工，并向收容在单元IlC中的机器人10提供共用作业台20。依次重复这样的动作，向最下游的单元IlX中最后的机器人10(下游机器人)提供共用作业台20，在规定的加工处理后从单元IlX搬出共用作业台20和完成加工的工件W。 接下来使用图2说明单元11内的详细结构。图2是图1所示的机器人系统中包含的一个单元的侧视图。在单元11中，在台架的下表面设置有脚轮IIa和止动件11b，在该脚轮Ila和止动件Ilb的作用下容易移动和固定单元11。另外，虽未图示，但在单元11的正面侧的外壁部上集中配置有用于供给和搬出工件W的开口部、用于确认机器人的作业状况的监视器、各种计量器、以及开关等。由此，作业者能够仅在单元11的正面侧进行机器人系统I的操作。此外，各外壁部的一部分设置有由透明且耐冲击性优异的聚碳酸酯形成的窗部(未图示)，作业者能够从该窗部确认作业状况。 如图2所示，机器人10具有固定在台架104上的基础部105以及从基础部105向上方延伸的机器人臂101。 机器人臂101的结构为从基端(基础部105)侧依次连接第一臂106、第二臂107、第三臂108、第四臂109、第五臂110以及第六臂111这六个臂。所述各臂的内部设置有致动器，如图2中的双向箭头所示，以各臂的连接部作为关节由各致动器对各臂进行旋转驱动。 另外，机器人臂101的前端设置有上述工具102。工具102被设置在作为机器人臂101的前端的第六臂111的内部的致动器旋转驱动。在此，作为手部，工具102采用能够把持被加工物的结构。工具102的内部设置有对安装在工具102的前端的一对把持爪102a进行驱动的致动器。把持爪102a例如呈长方体形状，具有用于把持被加工物的相互面对的两个把持平面。另外，把持爪102a的侧面是与两个把持平面正交的平面。还有，工具102中竖立设置有把持爪102a的平面分别与把持平面以及把持爪102a的侧面正交。即，手部具有相互正交的三个平面。 在作为机器人臂101的前端的第六臂111与工具102之间配置有力觉传感器103。力觉传感器103是所谓的六轴力觉传感器，其能够同时检测作用于检测部分的三轴线方向的移动力成分和围绕三轴转动的转矩成分总计六个成分。 控制器12例如是具有运算装置、存储装置以及输入输出装置的计算机。控制器12通过发出动作命令来控制机器人10的动作。具体而言，控制器12经由电缆束13与机器人10的各致动器连接，通过动作命令来驱动各致动器，从而控制机器人10的动作。在控制器12的控制下，机器人10使第一臂106、第二臂107、第三臂108、第四臂109、第五臂110、第六臂111、工具102以及把持爪102a进行动作。另外，控制器12还采用经由电缆束与力觉传感器103和激光传感器120连接以能够检测工具102的状态的结构。 控制器12输出的动作命令是启动使得机器人10进行动作的程序的指令、或是启动使得机器人10进行动作的程序的指令的集合即任务。例如，用把持爪102a把持被加工物的指令、将工具102压接到规定位置的指令等也作为动作命令而被预先设定。 使用图3对控制器12的功能进行说明。图3是说明控制器的功能的框图。如图3所示，控制器12与力觉传感器103本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具有：多个机器人；用于控制各机器人的控制部；供所述多个机器人进行作业的共用的作业台；以及校正部，根据所述机器人的坐标已被校正的一个机器人和其他的机器人之间的位置关系，校正其他的机器人的坐标。

【技术特征摘要】
2013.03.15 JP 2013-0535281.一种机器人系统,其特征在于,具有: 多个机器人； 用于控制各机器人的控制部； 供所述多个机器人进行作业的共用的作业台；以及 校正部，根据所述机器人的坐标已被校正的一个机器人和其他的机器人之间的位置关系，校正其他的机器人的坐标。2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述校正部根据所述作业台与所述多个机器人中的一个机器人之间的位置关系，校正一个机器人的坐标。3.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述校正部根据所述其他的机器人之间的位置关系进一步校正其他的机器人的坐标，并且根据最后进行了校正的机器人与所述作业台之间的位置关系，评价最后进行了校正的机器人的校正结果。4.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于， 所述校正部根据所述其他的机器人之间的位置关系进一步校正其他的机器人的坐标，并且根据最后进行了校正的机器人与所述作业台之间的位置关系，评价最后进行了校正的机器人的校正结果。5.如权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于， 所述多个机器人沿生产线并排配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：永井亮一，中村民男，河野大，泉哲郎，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP