移动平台制造技术

一种移动平台包括：主体；图像获取装置，搭载于所述主体上并用于采集图像；动力装置，安装于主体上，为移动平台移动提供驱动力，动力装置包括用于为可移动平台提供动力的至少一个螺旋桨，螺旋桨中的至少一个桨叶的至少一部分在旋转过程中经过图像获取装置的采集区，使图像获取装置采集到的图像中至少一部分图像包含有桨叶，桨叶经过所述采集区的部分在面向所述图像获取装置的一个表面上附设有至少一组指示标记；本实用新型专利技术的移动平台可在图像中准确地检测出遮挡物，并可有效地滤除所述遮挡物的图案，显著提高了检测的稳定性，并降低了误检率。

Mobile platform

A mobile platform includes a main body; image acquisition device mounted on the body and is used for image acquisition; power plant, installed in the main body, to provide the driving force for the mobile platform mobile, including the power device to provide power to the mobile platform at least one propeller, at least one of the propeller blade at least a portion in the rotation process after the image acquisition device collecting area, the image acquisition image acquisition device to at least a portion of the image contains the blade, blade through the collection zone in the part facing the image acquisition device is one with at least one indicator attached on the surface of the utility model; the mobile platform can accurately detect obstructions in the image, and can effectively remove the blocking pattern, significantly improves the detection stability, and reduce the error Test rate.

【技术实现步骤摘要】
移动平台
本技术涉及图像处理
，特别涉及一种移动平台。
技术介绍
旋翼式无人飞行器通常被用于搭载摄像头进行图像信息的摄取，然而，由于工业设计以及成本的限制，摄像头的镜头常常被螺旋桨部分遮挡，这些静态或者动态的螺旋桨影对图像处理算法造成了极大干扰。目前，为了不让螺旋桨出现在视野内，不得不对飞行器的外型进行折中处理，使得飞行器无法更为紧凑和美观，浪费了材料和成本。还有一些处理方案允许镜头部分被螺旋桨遮挡，并通过纯粹的图像处理方法识别出来螺旋桨影像并加以滤除，但该方法总体来看稳定性较差，无法应用于复杂背景的场景中，极易造成误检和漏检。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提出一种移动平台，以解决上述问题。一种移动平台，包括：主体；图像获取装置，搭载于所述主体上并用于采集图像；以及动力装置，安装于所述主体上，为所述移动平台移动提供驱动力，所述动力装置包括用于为所述可移动平台提供动力的至少一个螺旋桨，所述螺旋桨中的至少一个桨叶的至少一部分在旋转过程中经过所述图像获取装置的采集区，使所述图像获取装置采集到的图像中至少一部分图像包含有所述桨叶，所述桨叶经过所述采集区的部分在面向所述图像获取装置的一个表面上附设有至少一组指示标记；图像处理装置，所述图像处理装置用于在所述图像获取装置采集的图像中检测并滤除遮挡物，所述遮挡物为所述桨叶。进一步地，每组所述指示标记包含多个宽度不一致的标记，且多个所述标记按预定规则排列。进一步地，每组所述指示标记包含粗条纹形状的标记和细条纹形状的标记，所述粗条纹形状的标记的宽度为所述细条纹形状的标记的宽度的1.5-2.5倍。进一步地，每一所述标记具有以所在桨叶的旋转中心为圆心的圆弧形条纹形状；或者每一所述标记具有矩形带状的外形。进一步地，所述标记采用反光片，每组所述指示标记包含3-5片所述反光片。进一步地，所述无人飞行器还包括：设于所述机身上的光源；以及控制器，用于在所述图像获取装置以及所述螺旋桨同时处于工作状态时控制所述光源照亮所述桨叶上的指示标记。进一步地，所述光源的发光方向面向所述桨叶附设有所述指示标记的表面经过所述图像获取装置的采集区时的位置。本技术通过在遮挡物上设置指示标记，使得图像处理装置可在图像中准确地检测出包含有所述指示标记的遮挡物，从而可有效地滤除所述遮挡物的图案，显著提高了检测的稳定性，并降低了误检率。当应用到旋翼式无人飞行器中时，可大大降低对旋翼式无人飞行器总体工业设计对于机载摄像头位置的限制，同时保证摄像头采集的图像能够满足视觉算法的需要，提高了无人飞行器总体的美观性和紧凑性，减少了成本，扩大了机载摄像头可适用的机型。附图说明图1是本技术一实施例中的移动平台的结构示意图。图2是图1的移动平台的功能模块图。图3是本技术一实施例中的螺旋桨的桨叶的立体图。图4是图3的桨叶在无光源照射下的示意图。图5是图3的桨叶在有光源照射下的示意图。图6是本技术一实施例中的一种轨迹模板的制作过程的示意图。主要元件符号说明移动平台100主体101负载102动力装置103图像获取装置104图像处理装置105处理器1051光源106控制器107存储器108桨叶300指示标记30标记302、304、306、308旋转中心31轨迹332、334、336轨迹的集合340指示标记区域341遮挡物/桨叶区域342、402、404、406、408图像602、604、606、632、634、636轨迹模板640如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本技术。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，为本技术一实施方式中的移动平台100的结构示意图。其中，所述移动平台100可为无人飞行器、手持云台等。所述移动平台100包括主体101。在其中一种实施方式中，所述移动平台100还可包括搭载于所述主体101上的负载102，例如农药喷洒装置、摄像头等。在其中一种实施方式中，所述移动平台100还可包括安装于所述主体101上的动力装置103，所述动力装置103用于提供驱动力，使所述移动平台100能够移动。在其中一种实施方式中，所述移动平台100还可包括搭载于所述主体101上的图像获取装置104，所述图像获取装置104用于采集周围环境的图像。在本实施方式中，所述移动平台100以无人飞行器为例进行阐述本技术的有益效果。具体地，所述主体101可为所述无人飞行器的机身，所述动力装置103可包括用于为所述无人飞行器提供飞行动力的至少一个螺旋桨，其中，所述螺旋桨包括至少一个桨叶300。请参阅图2，所述移动平台100还包括一图像处理装置105，在本实施方式中，所述图像处理装置105用于在所述图像获取装置104采集的图像中检测并滤除遮挡物。其中，所述遮挡物的至少一部分在运动过程中经过所述图像获取装置104的采集区，使所述图像获取装置104采集到的图像中至少一部分图像包含有所述遮挡物。在本实施方式中，所述遮挡物为所述无人飞行器的桨叶300，至少一个所述桨叶300的至少一部分在旋转过程中经过所述图像获取装置104的采集区，使所述图像获取装置104采集到的图像中至少一部分图像包含有所述桨叶300。请参阅图3，在本实施方式中，所述桨叶300/所述遮挡物经过所述采集区的部分在面向所述图像获取装置104的一个表面上附设有至少一组指示标记30。具体地，每组所述指示标记30可包含多个宽度不一致的标记302、304、306、308(图3中以4个标记为例进行说明)，且多个所述标记302-308按预定规则排列，例如交替排列，以便确定所述指示标记30的编码方式，从而在拍摄画面中出现其他具有规则或均匀图案的物体的情况下也能避免误检。例如，每组所述指示标记30可包含粗条纹形状的标记302、306和细条纹形状的标记304、308，其中，所述粗条纹形状的标记302、306的宽度大致为所述细条纹形状的标记304、308的宽度的1.5-2.5倍。在本实施方式中，每一所述标记302-308具有以所在桨叶300的旋转中心31为圆心的圆弧形条纹形状。可以理解的是，在其他实施方式中，每一所述标记302-308也可具有矩形带状的外形。为了增强所述图像中包含的所述桨叶上的指示标记区域和桨叶区域的对比度，在本实施方式中，所述标记302-308采用反光片，每组所述指示标记30可包含3-5片所述反光片。请再次参阅图2，所述移动平台100还可包括设于所述主体101上的光源106以及控制器107。其中，所述光源106的发光方向面向所述桨叶300附设有所述指示标记30的表面经过所述图像获取装置104的采集区时的位置。所述光源106可采用白色LED灯。如图5所示，所述控制器107用于在所述图像获取装置104以及所述螺旋桨同时处于工作状态时控制所述光源106照亮所述桨叶300上的指示标记30，从而在有光源照射的情况下比无光源照射的情况下(如图4所示)进一步增强了所述图像中包含的所述桨叶300上的指示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动平台，包括：主体；图像获取装置，搭载于所述主体上并用于采集图像；以及动力装置，安装于所述主体上，为所述移动平台移动提供驱动力，所述动力装置包括用于为所述可移动平台提供动力的至少一个螺旋桨，所述螺旋桨中的至少一个桨叶的至少一部分在旋转过程中经过所述图像获取装置的采集区，使所述图像获取装置采集到的图像中至少一部分图像包含有所述桨叶，所述桨叶经过所述采集区的部分在面向所述图像获取装置的一个表面上附设有至少一组指示标记；图像处理装置，所述图像处理装置用于在所述图像获取装置采集的图像中检测并滤除遮挡物，所述遮挡物为所述桨叶。

【技术特征摘要】
1.一种移动平台，包括：主体；图像获取装置，搭载于所述主体上并用于采集图像；以及动力装置，安装于所述主体上，为所述移动平台移动提供驱动力，所述动力装置包括用于为所述可移动平台提供动力的至少一个螺旋桨，所述螺旋桨中的至少一个桨叶的至少一部分在旋转过程中经过所述图像获取装置的采集区，使所述图像获取装置采集到的图像中至少一部分图像包含有所述桨叶，所述桨叶经过所述采集区的部分在面向所述图像获取装置的一个表面上附设有至少一组指示标记；图像处理装置，所述图像处理装置用于在所述图像获取装置采集的图像中检测并滤除遮挡物，所述遮挡物为所述桨叶。2.如权利要求1所述的移动平台，其特征在于，每组所述指示标记包含多个宽度不一致的标记，且多个所述标记按预定规则排列。3.如权利要求2所述的移动平台，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈劭劼，吴显亮，陈连胜，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44