一种具有基座的机器人制造技术

一种具有基座的机器人，包括有基座本体、基座法兰盘、电机、减速器，所述基座法兰盘安装在所述基座本体的上部，所述电机和所述减速器配合安装在由所述基座法兰盘和所述基座本体形成的空腔内；还包括有推力轴承座、滚珠推力轴承、推力轴承盖、联轴器，所述联轴器包括有下端部、上端部和固定部；所述推力轴承座安装在所述基座法兰盘上，所述滚珠推力轴承安装在所述推力轴承座上，所述推力轴承盖安装在所述滚珠推力轴承上，所述联轴器的下端部与所述减速器的输出轴连接、上端部穿过所述推力轴承盖上的通孔。本实用新型专利技术的机器人的基座的横向体积小、占用工作台的面积小，且承重量大。

A robot with a base

A robot has a base, comprises a base body and a base flange, motor, reducer, the base flange mounted on the base of the upper part of the main body, the motor and the reducer is fitted inside by the base flange and the base body formed in the cavity; also includes a thrust bearing, thrust ball bearing, thrust bearing cover, coupling, the coupling comprises a lower part, the upper part and the fixing part; the thrust bearing mounted on the base flange on the thrust ball bearing is arranged on the thrust bearing seat, the thrust bearing cover at the ball bearing thrust bearing, the lower end of the shaft and the reducer output shaft is connected, the upper part passes through the through hole of the thrust bearing cover. The base of the utility model has small transverse volume, small occupied area and large weight.

【技术实现步骤摘要】
一种具有基座的机器人
本技术涉及机器人领域，具体是一种具有基座的机器人。
技术介绍
在机器人领域，机械臂(或者叫机械手)是工业领域最常用到的一种多轴机器人(或称为多关节机器人)，其主要是根据预定的路线从一个初始位置夹取目标物体到目标位置，适用于诸多工业领域的机械自动化作业。现在市场上的多轴机器人主要包括四轴机器人(具有四个关节)和六轴机器人(具有六个关节)，他们均包括有基座、手臂和末端的物体夹持部，手臂上关节的多少决定了机器人的“轴”的数量。专利号为02144076.X的中国专利技术专利公开了一种多轴机器人，其包括有基座、多个臂、一个机械手，基座安装在工作平台上、确定整个机器人的工作面，多个臂依次设置在基座和机械手之间、在电机的带动下进行移动，机械手则用于抓取目标物体(如芯片等)。基座是机器人的基础，其主要作用包括两方面：一是机器人通过基座安装在一个固定面(通常是地面或者工作台)上，然后多个臂和机械手依次安装在基座上，基座承担了整个机器人以及目标物体的重量(或力矩)；二是基座通常还可以实现水平方向的旋转，通过设置电机带动实现水平旋转。基于基座需要实现上述两方面功能，通常的基座的机构请参阅专利号为ZL200480002587.4的中国授权专利技术专利，该专利公开了一种基座：所述基座包括有两部分结构，一部分是驱动电机部，另一部分是旋转轴部，所述驱动电机部和所述旋转轴部并列安装在基座本体上，在所述驱动电机部和所述旋转轴部之间安装有小齿轮和大齿轮等传动部，为了驱动旋转轴动作，利用小齿轮和大齿轮对旋转轴电机通过电机轴的旋转输入进行减速，进而驱动旋转轴部运动。ZL200480002587.4的中国授权专利技术专利公开的上述方案具有如下技术问题：1、由于驱动电机部和旋转轴部是并列安装在基座本体上的，使得基座本体的横向体积很大，占用工作台的面积大；2、传动部采用了极为复杂的方案，包括有输入小齿轮、输入大齿轮、小齿轮、大齿轮等实现对旋转轴部的驱动，基座的驱动精度低、难以控制。
技术实现思路
为了解决上述第1个技术问题，本技术提供了一种新型的具有基座的机器人的方案，使得基座的横向体积小、占用工作台的面积小，且承重量大。本技术所述的具有基座的机器人，包括有基座本体、基座法兰盘、电机、减速器，所述基座法兰盘安装在所述基座本体的上部，所述电机和所述减速器配合安装在由所述基座法兰盘和所述基座本体形成的空腔内；还包括有推力轴承座、滚珠推力轴承、推力轴承盖、联轴器，所述联轴器包括有下端部、上端部和固定部；所述推力轴承座安装在所述基座法兰盘上，所述滚珠推力轴承安装在所述推力轴承座上，所述推力轴承盖安装在所述滚珠推力轴承上，所述联轴器的下端部与所述减速器的输出轴连接、上端部穿过所述推力轴承盖上的通孔。本技术的机器人通过将电机和减速器安装在所述基座本体和基座法兰盘形成的空腔内使得基座的横向体积减小，由于这种设计使得减速器的输出轴的轴向受力(向下的力)过大，减速器的输出轴容易断裂，因此采用设置滚珠推力轴承结构的方式、使用滚珠推力轴承作为承受轴向的力的结构，由于滚珠推力轴承可以承受极大的力，因此支撑效果好，由于滚珠推力轴承可以在较小的驱动力的驱动下可以实现360度旋转，使得整个基座既可以承受极大的轴向压力、又可以方便的的实现旋转转动。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，所述基座法兰盘的外沿设置有低于所述基座法兰盘的顶面的凹台；所述推力轴承座的下部设置为与所述基座法兰盘的凹台配合的凸台。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，在所述推力轴承座的上部设置有低于所述推力轴承座的顶面的凹台；所述滚珠推力轴承的下轴圈安装在所述推力轴承座的凹台内，使所述滚珠推力轴承的下轴圈的外壁与所述推力轴承座的凹台壁贴合。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，所述推力轴承盖包括有水平顶盖和垂直于所述水平顶盖的侧壁，使所述推力轴承盖的侧壁与所述滚珠推力轴承的上轴圈的外壁贴合、使所述推力轴承盖的水平顶盖的底面与所述滚珠推力轴承的上轴圈的顶面贴合。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，所述减速器的输出轴上安装有平键，所述联轴器的下端部设置有与所述平键配合的凹槽。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，所述推力轴承盖上的通孔设置在其水平顶盖上，且使所述通孔的内壁与所述联轴器的上端部的外壁贴合设置；所述推力轴承盖的水平顶盖的底面与所述联轴器的固定部的顶面贴合。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，在所述推力轴承盖的水平顶盖和所述联轴器的固定部的对应位置上设置有多个固定孔。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，所述推力轴承盖的水平盖面和所述联轴器的固定部上的固定孔包括呈正六边形设置的6个固定孔。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，所述联轴器的下端部的侧壁上设置有配合的螺孔和螺丝，所述螺丝穿过所述螺孔并顶住所述减速器的输出轴。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，所述联轴器的下端部的侧壁上设置有配合的螺孔和螺丝，所述螺丝穿过所述螺孔并顶住所述平键。为了解决上述第2个技术问题，本技术提供了一种新型的具有编码器的机器人的方案，通过在减速器的输出轴上安装编码器，来检测基座的实际运动位置，进而可以实现反馈控制，驱动精度提高。本技术所述的机器人包括有基座，所述基座包括有基座本体、电机、减速器、基座法兰盘，所述基座法兰盘安装在所述基座本体的上部，所述电机和所述减速器配合设置在所述基座本体和所述基座法兰盘形成的空腔内，且使所述减速器的输出轴穿过所述基座法兰盘上的通孔；所述基座还包括有分体式编码器，所述分体式编码器包括有相互配合的码盘和编码器座；在所述减速器的输出轴上固定安装所述码盘，在所述基座法兰盘上固定安装所述编码器座。本技术的机器人通过在所述减速器的输出轴上安装编码器，来检测减速器的输出轴的运动位置，没有任何小齿轮、大齿轮等传动部，可以直接通过编码器来检测减速器的输出轴，然后将检测的输出轴的运动位置转换为电信号，可以传输给控制器来反馈控制电机的运动，实现对基座的精确控制。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，所述码盘上设置有一个码盘固定孔，通过一个与所述码盘固定孔配合的螺钉将所述码盘固定安装在所述减速器的输出轴上。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，所述编码器座通过至少两个螺钉与所述基座法兰盘固定。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，在所述减速器的输出轴上还安装有一平键，所述平键位于所述减速器的输出轴的顶端与所述码盘之间。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，所述基座还包括有推力轴承座、滚珠推力轴承、推力轴承盖以及联轴器，所述联轴器包括有下端部、上端部和固定部；所述推力轴承座安装在所述基座法兰盘上，所述滚珠推力轴承安装在所述推力轴承座上，所述推力轴承盖安装在所述滚珠推力轴承上，所述联轴器的下端部与所述减速器的输出轴连接、上端部穿过所述推力轴承盖上的通孔。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，所述基座法兰盘的外沿设置有低于所述基座法兰盘的顶面的凹台；所述推力轴承座的下部设置为与所述基座法兰盘的凹台配合的凸台。作为一种举例说明，本技术所述的机器人中，在所述推力轴承座的上部设置有低本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有基座的机器人，包括有基座本体(1)、基座法兰盘(4)、电机(2)、减速器(3)，所述基座法兰盘(4)安装在所述基座本体(1)的上部，所述电机(2)和所述减速器(3)配合安装在由所述基座法兰盘(4)和所述基座本体(1)形成的空腔内；其特征在于：还包括有推力轴承座(7)、滚珠推力轴承(8)、推力轴承盖(9)以及联轴器(10)，所述联轴器(10)包括有下端部(10.3)、上端部(10.1)和固定部(10.2)；所述推力轴承座(7)安装在所述基座法兰盘(4)上，所述滚珠推力轴承(8)安装在所述推力轴承座(7)上，所述推力轴承盖(9)安装在所述滚珠推力轴承(8)上，所述联轴器(10)的下端部(10.3)与所述减速器(3)的输出轴(3.1)连接、上端部(10.1)穿过所述推力轴承盖(9)上的通孔。

【技术特征摘要】
1.一种具有基座的机器人，包括有基座本体(1)、基座法兰盘(4)、电机(2)、减速器(3)，所述基座法兰盘(4)安装在所述基座本体(1)的上部，所述电机(2)和所述减速器(3)配合安装在由所述基座法兰盘(4)和所述基座本体(1)形成的空腔内；其特征在于：还包括有推力轴承座(7)、滚珠推力轴承(8)、推力轴承盖(9)以及联轴器(10)，所述联轴器(10)包括有下端部(10.3)、上端部(10.1)和固定部(10.2)；所述推力轴承座(7)安装在所述基座法兰盘(4)上，所述滚珠推力轴承(8)安装在所述推力轴承座(7)上，所述推力轴承盖(9)安装在所述滚珠推力轴承(8)上，所述联轴器(10)的下端部(10.3)与所述减速器(3)的输出轴(3.1)连接、上端部(10.1)穿过所述推力轴承盖(9)上的通孔。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述基座法兰盘(4)的外沿设置有低于所述基座法兰盘(4)的顶面的凹台；所述推力轴承座(7)的下部设置为与所述基座法兰盘(4)的凹台配合的凸台。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：在所述推力轴承座(7)的上部设置有低于所述推力轴承座(7)的顶面的凹台；所述滚珠推力轴承(8)的下轴圈安装在所述推力轴承座(7)的凹台内，使所述滚珠推力轴承(8)的下轴圈的外壁与所述推力轴承座(7)的凹台壁贴合。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述推力轴承盖(9)包括有水平顶盖和垂...

【专利技术属性】
技术研发人员：张琰，
申请(专利权)人：北京镁伽机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11