一种可穿戴式负重外骨骼的液压伺服控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种可穿戴式负重外骨骼的液压伺服控制系统，包括计算机、D/A转化器、流量控制伺服阀、执行机构、检测模块、A/D转化器、负载；所述计算机连接A/D转化器和D/A转化器，D/A转化器连接流量控制伺服阀，流量控制伺服阀连接执行机构，执行机构的输出端连接负载和检测模块，检测模块与负载、A/D转化器相连。本实用新型专利技术具有控制灵活方便、精度高的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种可穿戴式负重外骨骼的液压伺服控制系统
本技术涉及一种机器人控制系统，特别涉及一种可穿戴式负重外骨骼的液压伺服控制系统。
技术介绍
外骨骼是一个能够为人提供便利的辅助装置，当人携带重物时，可以减轻人体能的消耗，那么选择良好的控制系统是非常关键的。目前我国在外骨骼液压伺服控制方面的研究己经起步，并取得了一定阶段性的研究成果，但当液压缸推动负载运动时，由于负载惯性力的存在导致控制精度不高，造成外骨骼机器人与人体运动不同步的情况。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提供一种控制灵活方便、精度高的可穿戴式负重外骨骼的液压伺服控制系统。本技术采用的技术方案是：一种可穿戴式负重外骨骼的液压伺服控制系统，包括计算机、D/A转化器、流量控制伺服阀、执行机构、检测模块、A/D转化器、负载；所述计算机连接A/D转化器和D/A转化器，D/A转化器连接流量控制伺服阀，流量控制伺服阀连接执行机构，执行机构的输出端连接负载和检测模块，检测模块与负载、A/D转化器相连。所述执行机构包括左髋关节液压缸、左膝关节液压缸、右髋关节液压缸、右膝关节液压缸。所述检测模块包括压力传感器、角度传感器、位移传感器、速度传感器。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可穿戴式负重外骨骼的液压伺服控制系统，其特征在于：计算机、D/A转化器、流量控制伺服阀、执行机构、检测模块、A/D转化器、负载；所述计算机连接A/D转化器和D/A转化器，D/A转化器连接流量控制伺服阀，流量控制伺服阀连接执行机构，执行机构的输出端连接负载和检测模块，检测模块与负载、A/D转化器相连。

【技术特征摘要】
1.一种可穿戴式负重外骨骼的液压伺服控制系统，其特征在于：计算机、D/A转化器、流量控制伺服阀、执行机构、检测模块、A/D转化器、负载；所述计算机连接A/D转化器和D/A转化器，D/A转化器连接流量控制伺服阀，流量控制伺服阀连接执行机构，执行机构的输出端连接负载和检测模块，检测模块与负载、A/D转化器相连。2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式负重外骨骼的液压伺服控...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟佩思，袁玉荣，郑义，赵信义，李翠赟，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东,37