一种适应多种地形的工业机器人行走机构制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其是一种适应多种地形的工业机器人行走机构，包括机体，机体上设有驱动轮机构、导向轮机构和两个步行机构，所述导向轮机构包括转动安装在机体一端的第一转动座，所述机体内设有第一转向电机，所述第一转向电机通过齿轮组与第一转动座连接，本发明专利技术采用普通的滚轮驱动和步行驱动两种方式移动，且能够根据地形状况自由切换，适用范围广，移动平稳可靠性高，有效解决了传统工业机器人难以移动的问题，使得工业机器人的使用更加灵活，有助于工业机器人技术的长足发展，具有良好的实用价值和市场潜力。

An industrial robot walking mechanism adapted to a variety of terrain

The present invention relates to the technical field of robots, especially industrial robots adapt to a variety of terrain walking mechanism, including the body, the body is provided with a driving wheel, guiding wheel mechanism and two walking mechanism, the guide mechanism comprises a rotation wheel installed in the body at the end of the first rotary seat, wherein the machine body is provided with a first steering motor. The first steering motor through a gear set connected with the first rotary seat, the invention adopts ordinary driving and walking wheel driven mobile two ways, and can switch freely according to the terrain condition, wide application range, moving stable high reliability, effectively solve the traditional industrial robot is difficult to move, make more use of industrial robots flexible, great contribute to the development of industrial robot technology, has good practical value and market potential.

【技术实现步骤摘要】
一种适应多种地形的工业机器人行走机构
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种适应多种地形的工业机器人行走机构。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。已知最早的工业机器人，符合ISO定义是由“条例”格里菲斯P·泰勒于1937年完成并出版的Meccano杂志，1938年3月。几乎完全是用吊车状装置建成的Meccano件和动力由单个电动机。运动五轴是可能的，包括抢而抢旋转。自动化是用穿孔纸带通电螺线管，这将有利于起重机的控制杆的运动来实现的。该机器人可以在预先设定的图案叠积木。需要为每个所需的运动马达的转数，第一次绘制在坐标纸上。然后这个信息被转移到纸带上，从而也推动了机器人的单个马达。1997，克里斯舒特建造的机器人的完整副本。工业机器人提高了工业生产的效率，带来了巨大的收益，但是现有技术中工业机器人的行走机构多半比较简单，只能在平坦的路面移动或者不能移动。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在不能再多种地形移动的缺点，而提出的一种适应多种地形的工业机器人行走机构。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：设计一种适应多种地形的工业机器人行走机构，包括机体，机体上设有驱动轮机构、导向轮机构和两个步行机构；所述导向轮机构包括转动安装在机体一端的第一转动座，所述机体内设有第一转向电机，所述第一转向电机通过齿轮组与第一转动座连接，所述第一转动座的底部竖直设有不少于两个第一升降伸缩杆，所述第一升降伸缩杆下端通过减震机构转动安装有导向轮；所述驱动轮机构包括设在机体另一端下方的第三机架，所述第三机架的四角均竖直连接有第三升降伸缩杆，所述第三升降伸缩杆的上端安装在机体底部，所述第三机架上安装有驱动电机，所述第三机架上转动安装有转轴，所述转轴的两端均设有驱动轮，所述驱动电机通过齿轮组与转轴连接；所述步行机构包括水平设置在机体内的平移机构，所述平移机构上安装有导轨，所述导轨上滑动安装有滑座，所述机体内转动安装有第二转动座，所述第二转动座上安装有行走伸缩杆，所述行走伸缩杆的端部转动安装在滑座上，所述滑座的底部竖直连接有不少于两个第二升降伸缩杆，所述第二升降伸缩杆的下端连接有支撑装置。优选的，所述减震机构包括固定在第一升降伸缩杆下端的第一机架，所述第一机架上插装有第一连杆，所述第一连杆的上端设有挡块，所述第一连杆的下端连接有轮架，所述导向轮转动安装在轮架上，所述轮架与第一机架之间连接有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧套装在第一连杆外。优选的，所述导向轮与驱动轮均为耐高温橡胶轮或尼龙轮。优选的，所述平移机构包括水平设置在机体内部的导杆和丝杠，所述机体内部安装有第二转向电机，所述第二转向电机的输出轴与丝杠连接，所述导轨套装在导杆和丝杠上，所述丝杠的活动螺母与导轨固定连接。优选的，所述滑座上转动安装有不少于两个滚轮，所述滚轮的轮面紧靠导轨设置。优选的，所述支撑装置包括固定在第二升降伸缩杆下端的第二机架，所述第二机架上沿轴向均布有三个第二连杆，所述第二连杆的端部竖直插装有支脚，所述支脚的底部为圆台形橡胶块。优选的，所述第一升降伸缩杆、第二升降伸缩杆、第三升降伸缩杆和行走伸缩杆均为电动伸缩杆或液压油缸。本专利技术提出的一种适应多种地形的工业机器人行走机构，有益效果在于：本专利技术采用普通的滚轮驱动和步行驱动两种方式移动，且能够根据地形状况自由切换，适用范围广，移动平稳可靠性高，有效解决了传统工业机器人难以移动的问题，使得工业机器人的使用更加灵活，有助于工业机器人技术的长足发展，具有良好的实用价值和市场潜力。附图说明图1为本专利技术提出的一种适应多种地形的工业机器人行走机构的结构示意图；图2为本专利技术提出的一种适应多种地形的工业机器人行走机构的导向轮机构的结构示意图；图3为本专利技术提出的一种适应多种地形的工业机器人行走机构的步行机构的正视图；图4为本专利技术提出的一种适应多种地形的工业机器人行走机构的步行机构的仰视图；图5为本专利技术提出的一种适应多种地形的工业机器人行走机构的驱动轮机构的结构示意图。图中：机体1、步行机构2、驱动轮机构3、导向轮机构4、导向轮5、缓冲弹簧6、第一转动座7、第一连杆8、挡块9、第一转向电机10、转轴11、第一升降伸缩杆12、第一机架13、第二升降伸缩杆14、导杆15、滚轮16、导轨17、丝杠18、滑座19、第二转动座20、行走伸缩杆21、第二机架22、第二连杆23、支脚24、第二转向电机25、驱动电机26、轮架27、第三升降伸缩杆28、驱动轮29、第三机架30。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-5，一种适应多种地形的工业机器人行走机构，包括机体1，机体1上设有驱动轮机构3、导向轮机构4和两个步行机构2。驱动轮机构3和导向轮机构4配合用于平整地面快速移动，步行机构2用于非平整地面慢速移动。导向轮机构4包括转动安装在机体1一端的第一转动座7，机体1内设有第一转向电机10，第一转向电机10通过齿轮组与第一转动座7连接，第一转动座7的底部竖直设有不少于两个第一升降伸缩杆12，第一升降伸缩杆12下端通过减震机构转动安装有导向轮5。第一转向电机10带动第一转动座7转动，从而在使用滚轮前进时控制方向，减震机构用于减少机械震动。减震机构包括固定在第一升降伸缩杆12下端的第一机架13，第一机架13上插装有第一连杆8，第一连杆8的上端设有挡块9，第一连杆8的下端连接有轮架27，导向轮5转动安装在轮架27上，轮架27与第一机架13之间连接有缓冲弹簧6，缓冲弹簧6套装在第一连杆8外。导向轮5与驱动轮29均为耐高温橡胶轮或尼龙轮。在缓冲弹簧6的缓冲下，第一连杆8能够沿竖直方向移动，从而起到减震缓冲作用。驱动轮机构3包括设在机体1另一端下方的第三机架30，第三机架30的四角均竖直连接有第三升降伸缩杆28，第三升降伸缩杆28的上端安装在机体1底部，第三机架30上安装有驱动电机26，第三机架30上转动安装有转轴11，转轴11的两端均设有驱动轮29，驱动电机26通过齿轮组与转轴11连接。驱动电机26带动驱动轮29转动，从而驱动机构前进。步行机构2包括水平设置在机体1内的平移机构，平移机构包括水平设置在机体1内部的导杆15和丝杠18，机体1内部安装有第二转向电机25，第二转向电机25的输出轴与丝杠18连接，导轨17套装在导杆15和丝杠18上，丝杠18的活动螺母与导轨17固定连接。平移机构用于控制导轨17水平移动，从而控制移动方向。平移机构上安装有导轨17，导轨17上滑动安装有滑座19，滑座19上转动安装有不少于两个滚轮16，滚轮16的轮面紧靠导轨17设置。机体1内转动安装有第二转动座20，第二转动座20上安装有行走伸缩杆21，行走伸缩杆21的端部转动安装在滑座19上，滑座19的底部竖直连接有不少于两个第二升降伸缩杆14，第二升降伸缩杆14的下端连接有支撑装置。第一升降伸缩杆12、第二升降伸缩杆14、第三升降伸缩杆2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适应多种地形的工业机器人行走机构，包括机体（1），其特征在于：机体（1）上设有驱动轮机构（3）、导向轮机构（4）和两个步行机构（2）；所述导向轮机构（4）包括转动安装在机体（1）一端的第一转动座（7），所述机体（1）内设有第一转向电机（10），所述第一转向电机（10）通过齿轮组与第一转动座（7）连接，所述第一转动座（7）的底部竖直设有不少于两个第一升降伸缩杆（12），所述第一升降伸缩杆（12）下端通过减震机构转动安装有导向轮（5）；所述驱动轮机构（3）包括设在机体（1）另一端下方的第三机架（30），所述第三机架（30）的四角均竖直连接有第三升降伸缩杆（28），所述第三升降伸缩杆（28）的上端安装在机体（1）底部，所述第三机架（30）上安装有驱动电机（26），所述第三机架（30）上转动安装有转轴（11），所述转轴（11）的两端均设有驱动轮（29），所述驱动电机（26）通过齿轮组与转轴（11）连接；所述步行机构（2）包括水平设置在机体（1）内的平移机构，所述平移机构上安装有导轨（17），所述导轨（17）上滑动安装有滑座（19），所述机体（1）内转动安装有第二转动座（20），所述第二转动座（20）上安装有行走伸缩杆（21），所述行走伸缩杆（21）的端部转动安装在滑座（19）上，所述滑座（19）的底部竖直连接有不少于两个第二升降伸缩杆（14），所述第二升降伸缩杆（14）的下端连接有支撑装置。...

【技术特征摘要】
1.一种适应多种地形的工业机器人行走机构，包括机体（1），其特征在于：机体（1）上设有驱动轮机构（3）、导向轮机构（4）和两个步行机构（2）；所述导向轮机构（4）包括转动安装在机体（1）一端的第一转动座（7），所述机体（1）内设有第一转向电机（10），所述第一转向电机（10）通过齿轮组与第一转动座（7）连接，所述第一转动座（7）的底部竖直设有不少于两个第一升降伸缩杆（12），所述第一升降伸缩杆（12）下端通过减震机构转动安装有导向轮（5）；所述驱动轮机构（3）包括设在机体（1）另一端下方的第三机架（30），所述第三机架（30）的四角均竖直连接有第三升降伸缩杆（28），所述第三升降伸缩杆（28）的上端安装在机体（1）底部，所述第三机架（30）上安装有驱动电机（26），所述第三机架（30）上转动安装有转轴（11），所述转轴（11）的两端均设有驱动轮（29），所述驱动电机（26）通过齿轮组与转轴（11）连接；所述步行机构（2）包括水平设置在机体（1）内的平移机构，所述平移机构上安装有导轨（17），所述导轨（17）上滑动安装有滑座（19），所述机体（1）内转动安装有第二转动座（20），所述第二转动座（20）上安装有行走伸缩杆（21），所述行走伸缩杆（21）的端部转动安装在滑座（19）上，所述滑座（19）的底部竖直连接有不少于两个第二升降伸缩杆（14），所述第二升降伸缩杆（14）的下端连接有支撑装置。2.根据权利要求1所述的一种适应多种地形的工业机器人行走机构，其特征在于：所述减震机构包括固定在第一升降伸缩杆（12）下端的第一机架（13），所述第一机架（13）上...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超群，
申请(专利权)人：湖南翼航无人机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43