一种轮腿式快递机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种轮腿式快递机器人，包括轮式底盘（1）、总体支承框架（2）、越障组件（3）、越障轮组件（4）、重心调整组件（5）、操作面板（6）、快递存取柜（7）以及视觉信息采集装置（8）；本发明专利技术是一种轮腿式快递机器人，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，在视觉信息采集装置（8）所获取的空间信息的指导下，能够自适应处理沟渠、障碍物等复杂路况，快速到达指定位置，自动向收货人发送信息；收货人在操作面板（6）上输入验证信息后，快递存取柜（7）上对应的快递存取抽屉（7.11）自动弹出，由收货人取出快递并确认，然后快递存取抽屉（7.11）自动收回；该快递机器人运动能力强，工作效率高、成本低。

A wheel leg type express robot

The invention discloses a wheel legged robot courier, including wheeled chassis (1), a support frame (2), general assembly (3), obstacle surmounting wheel assembly (4), (5) the focus adjusting component and an operation panel (6), (7) express access cabinet and visual information acquisition device (8); the present invention relates to a wheel legged robot courier, the mobile device integrated device speed and wheel leg type device has the advantages of strong climbing ability, in the visual information acquisition device (8) spatial information obtained under the guidance of adaptive processing can ditch, obstacles and other complicated road, fast arrival the specified location, automatic information sent to the consignee consignee; in the operation panel (6) on the input validation information, express access cabinets (7) express access to the corresponding drawer (7.11) automatically remove the express by the consignee. And confirm, and then express access drawer (7.11) automatic recovery; the express robot movement ability, high efficiency, low cost.

【技术实现步骤摘要】
一种轮腿式快递机器人
本专利技术涉及一种机器人，具体是一种轮腿式快递机器人，属于机器人

技术介绍
现有的快递配送主要有快递员直接配送和收货人定点取货两种方式，快递配送方式需要大量的人力，成本高；收货人定点取货的方式需收货人主动去快递点取货，为收货人带来了不便；而且这种方式通常需要一定数量的门面，同样会导致成本上升。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本专利技术提供一种轮腿式快递机器人，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，在视觉信息采集装置所获取的空间信息的指导下，能够自适应处理沟渠、障碍物等复杂路况，快速到达指定位置，自动向收货人发送信息；收货人在操作面板上输入验证信息后，快递存取柜上对应的快递存取抽屉自动弹出，由收货人取出快递并确认，然后快递存取抽屉自动收回；该快递机器人运动能力强，工作效率高、成本低。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种轮腿式快递机器人，包括轮式底盘、总体支承框架、越障组件、越障轮组件、重心调整组件、操作面板、快递存取柜以及视觉信息采集装置；轮式底盘为轮腿式快递机器人提供移动速度快的轮式移动方式，重心调整组件调节轮腿式快递机器人的重心位置，越障组件为轮腿式快递机器人提供腿式越障方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，在视觉信息采集装置所获取的空间信息的指导下，能够自适应处理沟渠、障碍物等复杂路况，快速到达指定位置，自动向收货人发送信息；收货人在操作面板上输入验证信息后，快递存取柜上对应的抽屉自动弹出，由收货人取出快递并确认，然后抽屉自动收回；该快递机器人运动能力强，工作效率高、成本低。所述的轮式底盘与市面上现有的轮式底盘结构相同，仅在部分装配尺寸上有所调整；所述的越障轮组件包括车轮、车轮轴、车轮旋转从动链轮、轴套一、车轮轴旋转轴承、车轮轴旋转轴承定位件、轴套二、叉形车轮架、车轮旋转链条、车轮旋转电机固定件、车轮旋转双轴电机以及车轮旋转主动链轮；车轮与车轮轴通过花键连接，并经轴肩和轴套二轴向定位；车轮旋转从动链轮有两个，均与车轮轴键连接，其中一个经轴肩和轴套一轴向定位，另一个经轴套二和轴套一轴向定位；车轮轴旋转轴承定位件有两个，分别与叉形车轮架的两端螺栓连接；车轮轴旋转轴承有两个，其内圈与车轮轴末尾轴段紧配合，外圈与叉形车轮架和车轮轴旋转轴承定位件组合成的沉孔紧配合，并通过轴套一和叉形车轮架与车轮轴旋转轴承定位件组合成的沉孔壁面轴向定位；车轮旋转双轴电机通过叉形车轮架和车轮旋转电机固定件固定位置，两个电机输出轴均与车轮旋转主动链轮螺栓固定；车轮旋转从动链轮、车轮旋转链条、车轮旋转双轴电机以及车轮旋转主动链轮组合成齿形链同步传动装置，车轮旋转双轴电机输出轴的转动，经链传动转化为车轮轴绕其轴线的旋转运动，从而带动车轮绕其轴线转动；所述的越障组件包括越障组合件和越障轮伸缩液压缸；越障轮伸缩液压缸有两组，分别位于越障组合件的两侧；越障组合件与轮式底盘螺栓固定，越障轮伸缩液压缸的缸筒端与越障组合件焊接在一起，活塞杆端与越障轮组件中的叉形车轮架焊接在一起，从而构成两侧均有可伸缩越障轮并构成一定夹角的越障组件，在快递机器人重心调整的前提下，通过两侧越障轮伸缩液压缸和越障轮组件的灵活运动，实现快递机器人的自适应越障功能；所述的重心调整组件包括活塞驱动电机、活塞驱动减速器、活塞驱动联轴器、油缸缸盖、油缸缸体、油缸活塞、活塞驱动块、油缸缸底、活塞驱动滚珠丝杠、油管以及活塞驱动丝杠轴承；活塞驱动电机、活塞驱动减速器、活塞驱动联轴器、油缸缸盖、油缸缸体、油缸活塞、活塞驱动块、油缸缸底、活塞驱动滚珠丝杠以及活塞驱动丝杠轴承均有两个，分别位于总体支承框架的两端；油缸缸盖、油缸缸体以及油缸缸底经螺栓连接，组合成重心调整组件的油缸主体并通过螺栓固定在总体支承框架上，油管将两个油缸连接起来，实现液压油的流通；活塞驱动减速器通过螺栓固定在油缸缸盖上，活塞驱动减速器的动力由活塞驱动电机提供，其输出轴连接活塞驱动联轴器一端，活塞驱动联轴器的另一端又与活塞驱动滚珠丝杠连接，活塞驱动滚珠丝杠的另一端与活塞驱动丝杠轴承的内圈紧配合，活塞驱动丝杠轴承的基座通过螺栓固定在油缸缸底上；活塞驱动块的内圈与活塞驱动滚珠丝杠螺纹配合，外端与油缸活塞螺栓连接；两个活塞驱动电机同步运动，其输出转矩经活塞驱动减速器放大，再由滚珠丝杠传动转换为两个油缸活塞在各自所在的油缸内沿其轴线方向的同步直线运动，从而改变两个油缸内液压油的体积，改变轮腿式快递机器人两端的质量配比，进而改变其重心位置，为越障组件的工作提供前提条件；所述的快递存取柜包括柜体、抽屉移动直线滑轨、抽屉移动直线滑块、抽屉移动限位板、抽屉移动电机、抽屉移动电机座、抽屉移动联轴器、抽屉移动驱动件、抽屉移动连接件、抽屉移动滚珠丝杠以及快递存取抽屉；抽屉移动电机座和抽屉移动直线滑轨通过螺栓固定在柜体上，抽屉移动电机通过螺栓固定在抽屉移动电机座上；抽屉移动联轴器两端分别连接抽屉移动滚珠丝杠和抽屉移动电机的输出轴；快递存取抽屉两侧通过螺栓与抽屉移动直线滑块相连，中间通过螺栓与抽屉移动连接件固定，抽屉移动连接件又与抽屉移动驱动件螺栓固定；抽屉移动驱动件的内圈与抽屉移动滚珠丝杠螺纹配合，抽屉移动电机输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为抽屉移动驱动件沿抽屉移动滚珠丝杠轴线方向的移动，从而实现快递存取抽屉相对于柜体的弹出收回运动，在收货人通过验证后自动弹出，确认收货后自动收回；抽屉移动限位板位于抽屉移动直线滑轨两端并经螺栓固定在柜体上，以限制快递存取抽屉的运动范围；所述的视觉信息采集装置采用市面上成熟的双目立体视觉装置，有两个，分别位于快递机器人的首尾两端。所述的越障组合件和叉形车轮架采用铸造工艺制作而成。所述的越障组件中的越障轮伸缩液压缸采用多级液压缸结构，以增大长度变换范围。所述的越障组件中的越障组合件采用系列化尺寸，两套越障轮伸缩液压缸之间的夹角可根据实际需求，通过选用不同规格的越障组合件来调整。所述的重心调整组件中的连接采用密封措施，以防止液压油的渗漏。所述的重心调整组件中的油缸缸底上开有空气孔，以防止因油缸中无油腔空间密闭而导致油缸活塞的移动困难。所述的油管有两根，以减轻油缸活塞的移动阻力。所述的总体支承框架采用结构钢焊接而成，在保证承载能力的基础上做轻量化处理。所述的快递存取柜中的柜体和快递存取抽屉采用焊接工艺制作而成。本专利技术是一种轮腿式快递机器人，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，在视觉信息采集装置所获取的空间信息的指导下，能够自适应处理沟渠、障碍物等复杂路况，快速到达指定位置，自动向收货人发送信息；收货人在操作面板上输入验证信息后，快递存取柜上对应的快递存取抽屉自动弹出，由收货人取出快递并确认，然后快递存取抽屉自动收回；该快递机器人运动能力强，工作效率高、成本低。附图说明图1为本专利技术实施例提供的轮腿式快递机器人原理示意图；图中：1、轮式底盘，2、总体支承框架，3、越障组件，4、越障轮组件，5、重心调整组件，6、操作面板，7、快递存取柜，8、视觉信息采集装置。图2为本专利技术实施例提供的轮腿式快递机器人主视图；图3为本专利技术实施例提供的轮腿式快递机器人俯视图；图4为本专利技术实施例提供的轮腿式快递机器人侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮腿式快递机器人，包括轮式底盘（1）、总体支承框架（2）、越障组件（3）、越障轮组件（4）、重心调整组件（5）、操作面板（6）、快递存取柜（7）以及视觉信息采集装置（8）；轮式底盘（1）为轮腿式快递机器人提供移动速度快的轮式移动方式，重心调整组件（5）调节轮腿式快递机器人的重心位置，越障组件（3）为轮腿式快递机器人提供腿式越障方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，在视觉信息采集装置（8）所获取的空间信息的指导下，能够自适应处理沟渠、障碍物等复杂路况，快速到达指定位置，自动向收货人发送信息；收货人在操作面板（6）上输入验证信息后，快递存取柜（7）上对应的抽屉自动弹出，由收货人取出快递并确认，然后抽屉自动收回；所述的快递存取柜（7）包括柜体（7.1）、抽屉移动直线滑轨（7.2）、抽屉移动直线滑块（7.3）、抽屉移动限位板（7.4）、抽屉移动电机（7.5）、抽屉移动电机座（7.6）、抽屉移动联轴器（7.7）、抽屉移动驱动件（7.8）、抽屉移动连接件（7.9）、抽屉移动滚珠丝杠（7.10）以及快递存取抽屉（7.11）；抽屉移动电机座（7.6）和抽屉移动直线滑轨（7.2）通过螺栓固定在柜体（7.1）上，抽屉移动电机（7.5）通过螺栓固定在抽屉移动电机座（7.6）上；抽屉移动联轴器（7.7）两端分别连接抽屉移动滚珠丝杠（7.10）和抽屉移动电机（7.5）的输出轴；快递存取抽屉（7.11）两侧通过螺栓与抽屉移动直线滑块（7.3）相连，中间通过螺栓与抽屉移动连接件（7.9）固定，抽屉移动连接件（7.9）又与抽屉移动驱动件（7.8）螺栓固定；抽屉移动驱动件（7.8）的内圈与抽屉移动滚珠丝杠（7.10）螺纹配合，抽屉移动电机（7.5）输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为抽屉移动驱动件（7.8）沿抽屉移动滚珠丝杠（7.10）轴线方向的移动，从而实现快递存取抽屉（7.11）相对于柜体（7.1）的弹出收回运动，在收货人通过验证后自动弹出，确认收货后自动收回；抽屉移动限位板（7.4）位于抽屉移动直线滑轨（7.2）两端并经螺栓固定在柜体（7.1）上。...

【技术特征摘要】
1.一种轮腿式快递机器人，包括轮式底盘（1）、总体支承框架（2）、越障组件（3）、越障轮组件（4）、重心调整组件（5）、操作面板（6）、快递存取柜（7）以及视觉信息采集装置（8）；轮式底盘（1）为轮腿式快递机器人提供移动速度快的轮式移动方式，重心调整组件（5）调节轮腿式快递机器人的重心位置，越障组件（3）为轮腿式快递机器人提供腿式越障方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，在视觉信息采集装置（8）所获取的空间信息的指导下，能够自适应处理沟渠、障碍物等复杂路况，快速到达指定位置，自动向收货人发送信息；收货人在操作面板（6）上输入验证信息后，快递存取柜（7）上对应的抽屉自动弹出，由收货人取出快递并确认，然后抽屉自动收回；所述的快递存取柜（7）包括柜体（7.1）、抽屉移动直线滑轨（7.2）、抽屉移动直线滑块（7.3）、抽屉移动限位板（7.4）、抽屉移动电机（7.5）、抽屉移动电机座（7.6）、抽屉移动联轴器（7.7）、抽屉移动驱动件（7.8）、抽屉移动连接件（7.9）、抽屉移动滚珠丝杠（7.10）以及快递存取抽屉（7.11）；抽屉移动电机座（7.6）和抽屉移动直线滑轨（7.2）通过螺栓固定在柜体（7.1）上，抽屉移动电机（7.5）通过螺栓固定在抽屉移动电机座（7.6）上；抽屉移动联轴器（7.7）两端分别连接抽屉移动滚珠丝杠（7.10）和抽屉移动电机（7.5）的输出轴；快递存取抽屉（7.11）两侧通过螺栓与抽屉移动直线滑块（7.3）相连，中间通过螺栓与抽屉移动连接件（7.9）固定，抽屉移动连接件（7.9）又与抽屉移动驱动件（7.8）螺栓固定；抽屉移动驱动件（7.8）的内圈与抽屉移动滚珠丝杠（7.10）螺纹配合，抽屉移动电机（7.5）输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为抽屉移动驱动件（7.8）沿抽屉移动滚珠丝杠（7.10）轴线方向的移动，从而实现快递存取抽屉（7.11）相对于柜体（7.1）的弹出收回运动，在收货人通过验证后自动弹出，确认收货后自动收回；抽屉移动限位板（7.4）位于抽屉移动直线滑轨（7.2）两端并经螺栓固定在柜体（7.1）上。2.根据权利要求1所述的一种轮腿式快递机器人，其特征在于，所述的越障轮组件（4）包括车轮（4.1）、车轮轴（4.2）、车轮旋转从动链轮（4.3）、轴套一（4.4）、车轮轴旋转轴承（4.5）、车轮轴旋转轴承定位件（4.6）、轴套二（4.7）、叉形车轮架（4.8）、车轮旋转链条（4.9）、车轮旋转电机固定件（4.10）、车轮旋转双轴电机（4.11）以及车轮旋转主动链轮（4.12）；车轮（4.1）与车轮轴（4.2）通过花键连接，并经轴肩和轴套二（4.7）轴向定位；车轮旋转从动链轮（4.3）有两个，均与车轮轴（4.2）键连接，其中一个经轴肩和轴套一（4.4）轴向定位，另一个经轴套二（4.7）和轴套一（4.4）轴向定位；车轮轴旋转轴承定位件（4.6）有两个，分别与叉形车轮架（4.8）的两端螺栓连接；车轮轴旋转轴承（4.5）有两个，其内圈与车轮轴（4.2）末尾轴段紧配合，外圈与叉形车轮架（4.8）和车轮轴旋转轴承定位件（4.6）组合成的沉孔紧配合，并通过轴套一（4.4）和叉形车轮架（4.8）与车轮轴旋转轴承定位件（4.6）组合成的沉孔壁面轴向定位；车轮旋转双轴电机（4.11）通过叉形车轮架（4.8）和车轮旋转电机固定件（4.10）固定位置，两个电机输出轴均与车轮旋转主动链轮（4.12）螺栓固定；车轮旋转从动链轮（4.3）、车轮旋转链条（4.9）、车轮旋转双轴电机（4.11）以及车轮旋转主动链轮（4.12）组合成齿形链同步传动装置，车轮旋转双轴电机（4.11）输出轴的转动，经链传动转化为车轮轴（4.2）绕其轴线的旋转运动，从而带动车轮（4.1）绕其轴线转动；所述的越障组件（3）...

【专利技术属性】
技术研发人员：席姣，
申请(专利权)人：徐州乐泰机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32