基于GPS和超声波雷达的机器人避障方法技术

本发明专利技术公开一种基于GPS和超声波雷达的机器人避障方法，在该方法中GPS定位单元可以准确的获取机器人的位置，提供机器人所在大环境内的静态障碍物信息，而超声波雷达可以感知机器人周边障碍物距离，获得的数据仅限于机器人周围环境的局部信息，通过GPS定位单元和超声波雷达数据的配合使用，在GPS定位单元粗略确定位置的情况下利用超声波数据进行避障，能够有效避开其周边的所有动态及静态障碍物，从而达到安全、准确的到达目标位置。而且由于超声波雷达可以分布于机器人周围，使机器人可以时刻感知周围环境中的障碍而不发生碰撞，这在一定程度上弥补了GPS定位单元由于其他复杂原因导致的定位精度不足、无法避开动态障碍物的缺点。

Robot obstacle avoidance method based on GPS and ultrasonic radar

The invention discloses a GPS and ultrasonic radar based robot obstacle avoidance method, in the method of GPS positioning unit can accurately obtain the robot's position, provide the environment where the robot in static obstacles, and ultrasonic radar can detect around the robot obstacle distance, the data obtained is limited to local information around the robot the environment, through the GPS positioning unit and ultrasonic radar data with the use of GPS in the rough positioning unit determined by ultrasonic data for avoidance position under the condition of all dynamic and static obstacles can effectively avoid the surrounding, so as to achieve safe and accurate reach the target position. And because the ultrasonic radar can be distributed in the robot around, so that the robot can always perceive around the obstacles in the environment without collision, which make up the positioning of GPS unit by other complicated causes of the lack of precision and can avoid the dynamic obstacles shortcomings to a certain extent.

【技术实现步骤摘要】
基于GPS和超声波雷达的机器人避障方法
专利技术涉及一种避障方法，具体涉及一种基于GPS定位系统和超声波雷达联合避障方法。
技术介绍
随着计算能力和传感器等技术的不断增强，室外巡逻型和安防型机器人的功能也变得日益增大，与此同时，多传感器数据的混合使用也变得日益多样。此时，机器人不再局限于单一的传感器的使用，而可以通过多传感器数据的相互配合从而获得更加准备的环境以及位姿信息。多传感器数据的相互配合使用作为机器人定位的重要手段，需要比较强的计算能力，现在计算机的发展正好为此条件提供了良好的基础，在此基础之上机器视觉的使用逐渐火热。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种基于GPS定位系统和超声波雷达的机器人避障方法，该方法通过GPS对机器人自身的位置进行粗略定位，再配合超声波雷达的数据信息，满足室外安防机器人定位和避障的需要，为机器人导航、避障提供保障。所述的基于GPS和超声波雷达的机器人避障方法具体步骤为：(1)设置在机器人上的GPS定位单元实时获取机器人当前的位姿信息并发送给控制单元，所述位姿信息指机器人的航向和位置；设置在机器人上的超声波雷达实时扫描其周围的环境信息并发送给控制单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于GPS和超声波雷达的机器人避障方法，其特征在于，具体步骤为：(1)设置在机器人上的GPS定位单元实时获取机器人当前的位姿信息并发送给控制单元，所述位姿信息指机器人的航向和位置；设置在机器人上的超声波雷达实时扫描其周围的环境信息并发送给控制单元；(2)所述控制单元接收到GPS定位单元发送来的位姿信息后，通过其内部预存的地图确定机器人所在位置周边的静态障碍物；所述控制单元接收到超声波雷达发送来的环境信息后，获得该扫描范围内机器人周围所有障碍物的方位及距离；所述障碍物包括静态障碍物和动态障碍物；(3)所述控制单元依据机器人的航向、依据其内部预存的地图所确定的机器人所在位置周边的静态障碍物以及设定...

【技术特征摘要】
1.基于GPS和超声波雷达的机器人避障方法，其特征在于，具体步骤为：(1)设置在机器人上的GPS定位单元实时获取机器人当前的位姿信息并发送给控制单元，所述位姿信息指机器人的航向和位置；设置在机器人上的超声波雷达实时扫描其周围的环境信息并发送给控制单元；(2)所述控制单元接收到GPS定位单元发送来的位姿信息后，通过其内部预存的地图确定机器人所在位置周边的静态障碍物；所述控制单元接收到超声波雷达发送来的环境信息后，获得该扫描范围内机器人周围所有障碍物的方位及距离；所述障碍物包括静态障碍物和动态障碍物；(3)所述控制单元依据机器人的航向、依据其内部预存的地图所确定的机器人所在位置周边的静态障碍物以及设定的目标位置，规划机器人从当前位置到设定的目标位置的全局路线，该条全局路线避开依据其内部预存的地图所确定的机器人所在位置周边的静态障碍物；(4)所述控制控制单元每隔设定时间规划一次局部路线，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨胜松，韩锐，王坤，
申请(专利权)人：北京克路德人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11