自动摆放和回收路锥的车载装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种自动摆放和回收路锥的车载装置，其特征是：包括电气控制箱、蓄电池箱、以及设置于车斗后部负责抓取路锥进行摆放或者回收的7自由度机械臂，电气控制箱内部放置配电模块和主控模块，蓄电池箱内部放置蓄电池，在车斗的后栏板顶部安装视觉摄像头；所述视觉摄像头的输出端连接主控模块，视觉摄像头用于获取车辆后方彩色视频图像和深度图像；所述主控模块连接7自由度机械臂，主控模块根据视觉摄像头获取的彩色视频图像和深度图像，判断路锥坐标、距离和姿态数据，并给出抓取路线控制7自由度机械臂按照抓取路线运动。本实用新型专利技术能够实现自动摆放和回收路锥的功能，实现高效、稳定收放路锥，操作简单，自动化程度高。

A vehicle mounted device for automatically placing and recovering the taper

The utility model relates to a vehicle device automatic placement and recovery of road cone, which is characterized in that the electric control box, a battery box, and a car rear grab road cones were placed or responsible for the recovery of the 7 degrees of freedom manipulator, the internal electric control box placed distribution module and main control module, a battery box placed inside the battery installed in the car vision camera tailgate top; the visual output end of the camera is connected with a main control module, vehicle rear vision camera is used to obtain the color video image and depth image; the main control module is connected with 7 degrees of freedom manipulator, the main control module according to the color images and depth images captured by camera vision judgment, road cone coordinates, distance and attitude data, and gives the capture line control of 7 degrees of freedom manipulator grasping movement according to the route. The utility model can realize the function of automatically placing and recovering the cones of the road, realizing the high efficiency and stability of the tap cones, and the operation is simple and the degree of automation is high.

【技术实现步骤摘要】
自动摆放和回收路锥的车载装置
本技术涉及一种自动摆放和回收路锥的车载装置，属于道路交通维护设备

技术介绍
道路封闭施工、高速公路养护、交警执法、路政执法时需要摆放路锥进行引导交通，一般需要由工作人员进行逐个摆放。目前也有一些路锥收放车能实现路锥的自动收放。由工作人员进行逐个摆放路锥效率低、危险性大。由于路锥还未都摆放到位，在道路上行驶的车辆驾驶员若不注意前方情况容易造成交通事故，对摆放路锥的工作人员造成生命威胁。因此需要一种高效的、能自动收放路锥的装置。目前市面上现有的路锥自动收放车辆（装置）在回收锥桶时存在以下缺陷：（1）摆放路锥过程中，车辆是一边行驶一边放置路锥的，路锥和地面存在相对速度，容易导致锥桶触碰地面时发生翻倒；（2）回收路锥过程中，需要先用推倒装置先将处于站立状态的路锥推倒，然后再用金属杆插入锥桶底部，再将路锥勾起进行回收。在此机制下需要驾驶员严格控制车辆行驶的方位，否则推倒装置无法准确推倒锥桶并勾起回收；（3）由于风力或者其他外力作用导致路锥翻倒后，路锥翻倒的方向是随机的，此类收放装置无法回收翻倒的锥桶。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术中存在的不足，提本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动摆放和回收路锥的车载装置，其特征是：包括电气控制箱（1）、蓄电池箱（2）、以及设置于车斗后部负责抓取路锥进行摆放或者回收的7自由度机械臂（3），电气控制箱（1）内部放置配电模块和主控模块，蓄电池箱（2）内部放置蓄电池，在车斗的后栏板顶部安装视觉摄像头（5）；所述视觉摄像头（5）的输出端连接主控模块，视觉摄像头（5）用于获取车辆后方彩色视频图像和深度图像；所述主控模块连接7自由度机械臂（3），主控模块根据视觉摄像头（5）获取的彩色视频图像和深度图像，判断路锥坐标、距离和姿态数据，并给出抓取路线控制7自由度机械臂（3）按照抓取路线运动。

【技术特征摘要】
1.一种自动摆放和回收路锥的车载装置，其特征是：包括电气控制箱（1）、蓄电池箱（2）、以及设置于车斗后部负责抓取路锥进行摆放或者回收的7自由度机械臂（3），电气控制箱（1）内部放置配电模块和主控模块，蓄电池箱（2）内部放置蓄电池，在车斗的后栏板顶部安装视觉摄像头（5）；所述视觉摄像头（5）的输出端连接主控模块，视觉摄像头（5）用于获取车辆后方彩色视频图像和深度图像；所述主控模块连接7自由度机械臂（3），主控模块根据视觉摄像头（5）获取的彩色视频图像和深度图像，判断路锥坐标、距离和姿态数据，并给出抓取路线控制7自由度机械臂（3）按照抓取路线运动。2.如权利要求1所述的自动摆放和回收路锥的车载装置，其特征是：在所述7自由度机械臂（3）的末端机械钳内侧设置小型摄像头（6），小型摄像头（6）的输出端连接主控模块，小型摄像头（6）用于在7自由度机械臂（3）接近路锥时识别路锥顶部的标志物，主控模块根据小型摄像头（6）提供的信息对路锥的坐标进行校准，并驱动7自由度机械臂（3）不断校准抓取路线。3.如权利要求1或2所述的自动摆放和回收路锥的车载装置，其特征是：所述电气控制箱...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁小平，孙彬，张喆，
申请(专利权)人：无锡市汇捷科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32