本发明专利技术提供了一种车辆辅助驾驶系统及方法，该车辆辅助驾驶系统及方法用于在本车辆发生横向移动之前针对变更车道进行危险预警。该车辆辅助驾驶系统包括横向移动预测装置，其在本车辆发生朝向相邻的目标车道的横向移动之前预测本车辆的驾驶员是否有使本车辆朝向目标车道横向移动的意图；目标车道状况检测装置，其在横向移动预测装置预测到本车辆的驾驶员有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图的情况下，检测目标车道中的车辆状况；以及潜在危险判断装置，其基于目标车道状况检测装置检测到的目标车道中的车辆状况和本车辆的状况，判断本车辆变更到目标车道是否存在潜在危险。
【技术实现步骤摘要】
车辆辅助驾驶系统及方法
本专利技术涉及车辆辅助驾驶领域。具体地，本专利技术涉及一种车辆辅助驾驶系统及方法，该系统及方法用于在车辆发生横向移动之前针对变更车道操作特别是超车操作进行危险预警。
技术介绍
近年来，对于汽车等车辆，开发并应用了各种辅助驾驶系统，其通过照相机、激光和/或雷达装置等来识别车辆的行驶环境，辅助驾驶员进行驾驶并且向驾驶员提供危险预警。在车辆的行驶过程中，经常需要变更车道或超车等。在这些情形下，由于驾驶员需要判断目标车道的交通状况并且进行相应的操作，容易发生交通事故(特别是在复杂的交通状况下)。例如，当驾驶员试图通过对向车道超越前方大型车辆时，驾驶员的视线可能被前方大型车辆阻挡，并且驾驶员为了观察对向车道的交通状况可能试图将车辆朝向对向车道切出。此时，车辆很可能会与对向来车发生碰撞。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种车辆辅助驾驶系统和方法，其能够当车辆试图经由对向车道进行超车时在车辆发生横向移动之前对潜在危险进行预警并且辅助驾驶员驾驶。本专利技术的另一个目的是提供一种车辆辅助驾驶系统和方法，其能够当车辆试图移动到其他车道时，在车辆发生横向移动之前对潜在危险进行预警和辅助驾驶，从而能够防止事故的发生。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种车辆辅助驾驶系统，所述车辆辅助驾驶系统用于在本车辆发生横向移动之前针对变更车道进行危险预警，所述系统包括横向移动预测装置，其在本车辆发生朝向相邻的目标车道的横向移动之前预测本车辆的驾驶员是否有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图；目标车道状况检测装置，其在所述横向移动预测装置预测到本车辆的驾驶员有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图的情况下，检测所述目标车道中的车辆状况；以及潜在危险判断装置，其基于所述目标车道状况检测装置检测到的所述目标车道中的车辆状况和本车辆的状况，判断本车辆移动到所述目标车道是否存在潜在危险。根据本专利技术的一个实施例，所述横向移动预测装置通过本车辆的指示灯和/或本车辆的驾驶员的身体的动作来预测所述驾驶员是否有使得本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图。根据本专利技术的一个实施例，所述目标车道包括本车辆的原始车道相反的对向车道，并且所述目标车道状况检测装置在所述横向移动预测装置预测到本车辆的驾驶员有使得本车辆朝向所述对向车道横向移动的意图的情况下，检测所述对向车道中的对向来车状况。根据本专利技术的一个实施例，所述车辆辅助驾驶系统还包括本车道状况检测装置，其用于检测本车辆前方预定距离内是否有前行车辆。根据本专利技术的一个实施例，所述本车辆的驾驶员的身体的动作包括以下所列动作中的一项或多项：所述驾驶员的头部朝向所述对向车道的倾斜，所述驾驶员的上身朝向所述对向车道的倾斜，所述驾驶员的手部相对于本车辆的方向盘的移动，所述驾驶员的脸部朝向所述对向车道的转动以及所述驾驶员的眼球的运动。根据本专利技术的一个实施例，所述目标车道状况检测装置配置成能够避开所述前行车辆的遮挡检测所述对向车道中所述对向来车的状况。根据本专利技术的一个实施例，所述目标车道状况检测装置配置成能够经由在所述前行车辆下方的空间来检测所述对向车道中所述对向来车的状况。根据本专利技术的一个实施例，所述目标车道状况检测装置包括布置在本车辆的所述对向车道侧的前角部、本车辆的正前方和/或本车辆的所述对向车道侧传感器。根据本专利技术的一个实施例，所述潜在危险判断装置基于所述对向来车的运动数据和本车辆的运动数据来判断本车辆移动到所述对向车道是否存在潜在危险。根据本专利技术的一个实施例，所述对向来车的运动数据包括以下各项中的至少一项：所述对向来车的纵向速度、横向速度、横向加速度、纵向加速度以及与本车辆的相对位置，以及所述本车辆的运动数据包括以下各项中的至少一项：本车辆的纵向速度、横向速度、横向加速度的估计值、纵向加速度以及与所述对向来车的相对位置。根据本专利技术的一个实施例，所述潜在危险判断装置利用所述对向来车的运动数据和本车辆的运动数据计算所述对向来车和本车辆的碰撞时间，并且当所述碰撞时间小于预定的时间阈值时，判断为所述本车辆移动到所述对向车道存在潜在危险。根据本专利技术的一个实施例，还包括警告及辅助驾驶装置，其在所述潜在危险判断装置判断为本车辆移动到所述对向车道存在潜在危险的情况下，发出潜在危险的警告和/或辅助所述驾驶员驾驶本车辆。根据本专利技术的一个实施例，所述警告及辅助驾驶装置向所述对向来车，并且通过车路通信和/或车间通信向本车辆周围的交通参与者以及交通基础设施发出警报。本专利技术的实施例还提供了一种车辆辅助驾驶方法，所述方法用于在本车辆发生横向移动之前针对变更车道进行危险预警，所述方法包括以下步骤：在本车辆发生朝向相邻的目标车道的横向移动之前预测本车辆的驾驶员是否有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图；在预测到本车辆的驾驶员有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图的情况下，检测所述目标车道中的车辆状况；以及基于检测到的所述目标车道中的车辆状况和本车辆的状况，判断本车辆移动到所述目标车道是否存在潜在危险。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：基于本车辆的指示灯和/或本车辆的驾驶员的身体的动作来预测所述驾驶员是否有使得本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图。根据本专利技术的一个实施例，所述目标车道包括与本车辆的原始车道相反的对向车道，并且所述方法还包括以下步骤：在预测到本车辆的驾驶员有使得本车辆朝向所述对向车道横向移动的意图的情况下，检测所述对向车道中的对向来车状况。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：检测本车辆前方的预定距离内是否有前行车辆。根据本专利技术的一个实施例，所述本车辆的驾驶员的身体的动作包括以下所列动作中的一项或多项：所述驾驶员的头部朝向所述对向车道的倾斜，所述驾驶员的上身朝向所述对向车道的倾斜，所述驾驶员的手部相对于本车辆的方向盘的移动，所述驾驶员的脸部朝向所述对向车道的转动以及所述驾驶员的眼球的运动。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：避开所述前行车辆的遮挡检测所述对向车道中所述对向来车的状况。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：经由所述前行车辆下方的空间来检测所述对向车道中所述对向来车的状况。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：通过布置在本车辆的所述对向车道侧的前角部、本车辆的正前方和/或本车辆的所述对向车道侧的传感器检测所述对向来车的状况。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：基于所述对向来车的运动数据和本车辆的运动数据来判断本车辆移动到所述对向车道是否存在潜在危险。根据本专利技术的一个实施例，所述方法所述对向来车的运动数据包括以下各项中的至少一项：所述对向来车的纵向速度、横向速度、横向加速度、纵向加速度以及与本车辆的相对位置，以及所述本车辆的运动数据包括以下各项中的至少一项：本车辆的纵向速度、横向速度、横向加速度的估计值、纵向加速度以及与所述对向来车的相对位置。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：利用所述对向来车的运动数据和本车辆的运动数据计算所述对向来车和本车辆的碰撞时间，并且当所述碰撞时间小于预定的时间阈值时，判断为所述本车辆移动到所述对向车道存在潜在危险。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：在判断成本车辆移动到所述对向车道存在本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆辅助驾驶系统，所述车辆辅助驾驶系统用于在本车辆发生横向移动之前针对变更车道进行危险预警，所述系统包括：横向移动预测装置，其在本车辆发生朝向相邻的目标车道的横向移动之前预测本车辆的驾驶员是否有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图；目标车道状况检测装置，其在所述横向移动预测装置预测到本车辆的驾驶员有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图的情况下，检测所述目标车道中的车辆状况；以及潜在危险判断装置，其基于所述目标车道状况检测装置检测到的所述目标车道中的车辆状况和本车辆的状况，判断本车辆移动到所述目标车道是否存在潜在危险。
【技术特征摘要】
1.一种车辆辅助驾驶系统，所述车辆辅助驾驶系统用于在本车辆发生横向移动之前针对变更车道进行危险预警，所述系统包括：横向移动预测装置，其在本车辆发生朝向相邻的目标车道的横向移动之前预测本车辆的驾驶员是否有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图；目标车道状况检测装置，其在所述横向移动预测装置预测到本车辆的驾驶员有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图的情况下，检测所述目标车道中的车辆状况；以及潜在危险判断装置，其基于所述目标车道状况检测装置检测到的所述目标车道中的车辆状况和本车辆的状况，判断本车辆移动到所述目标车道是否存在潜在危险。2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶系统，其中，所述横向移动预测装置通过本车辆的指示灯和/或本车辆的驾驶员的身体的动作来预测所述驾驶员是否有使得本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图。3.根据权利要求1或2所述的车辆辅助驾驶系统，其中所述目标车道包括本车辆的原始车道相反的对向车道，并且所述目标车道状况检测装置在所述横向移动预测装置预测到本车辆的驾驶员有使得本车辆朝向所述对向车道横向移动的意图的情况下，检测所述对向车道中的对向来车状况。4.根据权利要求3所述的车辆辅助驾驶系统，其中，所述车辆辅助驾驶系统还包括本车道状况检测装置，其用于检测本车辆前方预定距离内是否有前行车辆。5.根据权利要求4所述的车辆辅助驾驶系统，其中，所述目标车道状况检测装置配置成能够避开所述前行车辆的遮挡检测所述对向车道中所述对向来车的状况。6.根据权利要求4...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE
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