基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统及其方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统及其方法
本专利技术涉及一种机械手定位系统及其方法，特别是涉及一种基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统及其方法。
技术介绍
随着科学技术的发展，图书ATM机或智能书库系统得到了快速的发展，其中图书ATM机或智能书库系统最关键的技术是机械手的精确定位。由于机械手的精确定位是一个二维的运动，现有的图书ATM机或智能书库系统中图书抓取机械手的定位系统，为了保证达到一定精度的定位，一般利用运动轨迹计算在X与Y方向采用插补的方法同时进行定位，这种方法对机械系统和控制系统的设计要求非常高，成本也非常高，而且无法克服系统在运行过程中由于结构变形和磨损所引起的误差；有些系统为了降低成本，利用相应算法把二维运动分解为一维运动，如先走Y方向，后走X方向运动，但是这种方法所需要的时间较长。本申请人曾提出授权公告号为“CN104924307B”的“图书ATM机中图书抓取机械手二次定位系统及其方法”，该专利可实现快速定位，但由于该专利需在图书抓取车的水平滑台上设置横向二次运动组件，通过该横向二次运动组件带动图书抓取机械手实现二次定位，不仅结构...
【技术保护点】
一种基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统，包括书架（1）、图书抓取车（2）、车架、控制系统，所述的书架包括多层书架层板（101），所述的图书抓取车（2）上分别安装有图书抓取机械手（201）、机械手竖向运动驱动电机（202）、机械手竖向运动传动装置（203）、机械手横向运动驱动电机（204）、机械手横向运动传动装置（205）、水平滑台（206）、一次定位激光传感器（207），水平滑台（206）上安装有机械手前后运动组件（209）；其特征在于：图书抓取机械手（201）上还安装有二次定位激光传感器（208）；最底层书架层板（101）的下方设置有安装在书架上的一次定位光栅（3...
【技术特征摘要】
1.一种基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统，包括书架（1）、图书抓取车（2）、车架、控制系统，所述的书架包括多层书架层板（101），所述的图书抓取车（2）上分别安装有图书抓取机械手（201）、机械手竖向运动驱动电机（202）、机械手竖向运动传动装置（203）、机械手横向运动驱动电机（204）、机械手横向运动传动装置（205）、水平滑台（206）、一次定位激光传感器（207），水平滑台（206）上安装有机械手前后运动组件（209）；其特征在于：图书抓取机械手（201）上还安装有二次定位激光传感器（208）；最底层书架层板（101）的下方设置有安装在书架上的一次定位光栅（3），每层书架层板（101）上的每个架位均设置有二次定位光栅（4）；所述的图书抓取机械手（201）的底部直接横跨连接在机械手前后运动组件（209）上。2.根据权利要求1所述的基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统，其特征在于：所述的机械手前后运动组件（209）包括前后运动导轨（2091）、前后运动丝杆（2092）、前后驱动电机（2093），所述的前后运动导轨（2091）、前后运动丝杆（2092）、前后驱动电机（2093）分别固定在水平滑台（206）上，前后驱动电机（2093）的输出轴直接与前后运动丝杆（2092）连接，所述的图书抓取机械手（201）的底部通过滑块套接在前后运动导轨（2091）上，且图书抓取机械手（201）还通过前后运动丝杆螺母与前后运动丝杆（2092）相连接。3.根据权利要求1或2所述的基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统，其特征在于：所述的机械手竖向运动驱动电机（202）、机械手横向运动驱动电机（204）以及机械手前后运动驱动电机（2093）为步进电机或伺服电机。4.根据权利要求1或2所述的基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统，其特征在于：一次定位光栅（3）和二次定位光栅（4）按相同规律均匀设置或根据不同书厚非均匀设置。5.根据权利要求4所述的基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统，其特征在于：所述的二次定位光栅（4）略超...
【专利技术属性】
技术研发人员：向宇，向风帆，
申请(专利权)人：广西恒帆智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45
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