线束的制造方法以及图像处理方法技术

提供一种适合线形状物的形状计测的技术。在制造线束的过程中实施加工位置确定处理，在加工位置确定处理中，通过测定电线集合体(9)的三维形状而确定加工位置。该加工位置确定处理包括：点组数据获取工序(S20)，从通过摄像部(20)对电线集合体(9)进行摄影而获得的图像数据获取点组数据；代表线获取工序(S40)，根据点组数据，获取表示电线集合体(9)的线状部分(91)的代表线；以及加工位置确定工序(S60)，根据沿代表线的长度，确定电线集合体(9)的作为加工对象的加工位置。

The manufacturing method of wire harness and the method of image processing

A technique for measuring the shape of a linear shape is provided. In the process of manufacturing wiring harness, the processing location is determined, and the machining position is determined by determining the three-dimensional shape of the wire assembly (9) in the processing location determination process. The processing position determination processing includes group data acquisition process (S20), from the camera (20) through the wire assembly (9) image data obtained by photography acquisition group data acquisition process; representative line (S40), according to the group data acquisition, said wire assembly line (9) part (91) on behalf of the line; and the processing position determining process (S60), according to the representative along the length of the line, determine the wire assembly (9) as the processing object location processing.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】线束的制造方法以及图像处理方法
本专利技术涉及一种对线束的三维形状进行计测的技术。
技术介绍
近年，有尝试线束制造的自动化。在将线束制造自动化的方面，在柔软的线形状物中确定应加工的位置是重要的课题。例如，在专利文献1中，通过将在激光发生器中发生的激光变换成由多个狭缝光构成的图案光，在将图案光照在电缆而发生的多个亮点作为特征点提取。另外，在专利文献2中，对拍摄工件的图像而获得的原图像进行二值化处理，提取边缘。另一方面，对二值化图像进行膨胀处理，在与工件对应的膨胀区域的边界线上设定多个基准点。接着，对全部基准点的每个基准点确定位于最短距离的上述边缘，通过将这些边缘连接从而提取出原工件的轮廓线。现有技术文献专利文献专利文献1：特开2009-069866号公报专利文献2：特开2013-109691号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，在专利文献1所述的技术的情况下，当电缆移动时导致亮点的位置发生变化。因此，在进行柔软物加工時的形状计测是不合适的。另外，在专利文献2所述的技术的情况下，为了进行边缘的提取以及进行对比，必须关于多数的点进行数据处理，在运算处理中需要時间。特别是，为了多根电线的集线以及对形状形成进行自动化，要求对线形状物的各个部位的位置或者确定部位间的长度进行计测，并寻求与其适应的形状计测技术。在此，本专利技术的目的在于提供一种适合线形状物的形状计测的技术。用于解决课题的手段为了解决上述课题，第1方式是一种线束的制造方法，其包括：点组数据获取工序，从通过摄像部对电线集合体进行摄影而获得的图像数据获取点组数据；代表线获取工序，根据所述点组数据，获取表示所述电线集合体的线状部分的代表线；以及加工位置确定工序，根据沿所述代表线的长度，确定所述电线集合体的作为加工对象的加工位置。另外，第2方式是第1方式所涉及的线束的制造方法，其中，所述加工位置确定工序包括如下工序：确定所述代表线分支的分支点，根据从所确定的所述分支点开始的沿所述代表线的长度，确定所述加工位置。另外，第3方式是第2方式所涉及的线束的制造方法，进一步包括：姿势确定工序，在所述分支点中的、由作为所述代表线的一部分的代表线部分连接的2个分支点的各个分支点，获取从所述2个分支点的各个分支点延伸的多个代表线部分所构成的2个假想面，根据所述2个假想面所构成的角度，确定在将所述2个分支点连接的所述代表线上安装的部件的姿势。另外，第4方式是根据第1至第3方式的任意一个方式所涉及的线束的制造方法，其中，所述代表线获取工序是如下的工序：根据所述点组数据，确定所述电线集合体的线状部分的中心点组，将所述中心点组连接的线作为所述代表线。另外，第5方式是第4方式所涉及的线束的制造方法，其中，所述中心点组是位于所述点组数据所示的所述电线集合体的轮廓上的点组中的、位于与进深方向正交的两个方向相关的中心的中心点的集合。另外，第6方式是根据第1至5的任意一个方式所涉及的线束的制造方法，进一步包括：背景除去工序，从在所述点组数据获取工序获得的点组数据除去背景的点组数据，背景的点组数据是通过所述摄像部对除了所述电线集合体之外的背景进行摄影而获得，其中，所述代表线获取工序是根据所述背景的点组数据被去除的点组数据获取所述代表线的工序。另外，第7方式是根据第1至第6方式的任意一个方式所涉及的线束的制造方法，进一步包括：隐藏线连接工序，将在所述代表线获取工序所获取的代表线的各个端部中的、位于预定的距离内的2个端部连接。另外，第8方式是第1至第7方式的任意一个方式所涉及的线束的制造方法，其中，所述摄像部用多个二维检测器检测被照射在所述电线集合体的各个点上的激光与在所述各个点反射的所述激光之间的相位差。另外，第9方式是一种图像处理方法，其包括：点组数据获取工序，从通过摄像部对电线集合体进行摄影而获得的图像数据获取点组数据；代表线获取工序，根据所述点组数据，获取表示所述电线集合体的代表线；以及加工位置确定工序，根据沿所述代表线的长度，确定所述电线集合体的作为加工对象的加工位置。专利技术效果根据第1方式，通过提取表示电线集合体的线状部分的代表线，从而能够容易地计测电线集合体的三维形状且高精度地确定加工位置。另外，根据第2方式，能够根据从分支点开始的长度确定加工位置。另外，根据第3方式，能够从2个分支点的假想面构成的角度对将这2个分支点连接的电线集合体部分的扭转进行确定。因此，结合该扭转，能够恰当地确定部件的安装时的安装姿势。另外，根据第4方式，通过对点组数据的电线集合体的中心点组进行确定，并将其连接的线作为代表线，从而能够高精度地确定电线集合体的线状部分的三维形状。通过这种方式，能够高精度地确定加工位置。另外，根据第5方式，能够精度良好地获取电线集合体的线状部分的中心线。另外，根据第6方式，通过从点组数据将背景的点组数据去除从而能够降低运算处理量。另外，根据第7方式，即使因电线集合体的线状部分被其他部件隐藏等而导致在代表线发生断线，也能够将代表线连接。因此，对隐藏线进行假想，从而能够良好地确定电线集合体的形状。另外，根据第8方式，能够高精度地测定电线集合体的各个点的位置。因此，能够高精度地确定电线集合体的形状。附图说明图1是示出实施方式所涉及的计测装置的概要立体图。图2是示出实施方式所涉及的图像处理装置的硬件构成的框图。图3是示出实施方式所涉及的图像处理装置的软件构成的框图。图4是示出在线束制造过程中的加工位置确定处理的流程图。图5是示出用于对加工位置确定处理进行说明的图。图6是示出用于对代表线获取工序进行说明的图。图7是示出用于对隐藏线获取工序进行说明的图。图8是示出用于对姿势确定工序进行说明的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。另外，在实施方式中所记载的构成元素只不过是例示，并非意图将本专利技术的范围限定于此。另外，在附图中，为了便于理解，有时会根据需要将各个部分的寸法及数量夸大或简化而图示。<1.实施方式>图1是示出实施方式所涉及的计测装置1的概要立体图。计测装置1作为对电线集合体9进行三维形状测定的装置而构成，计测装置1具备载物台10、摄像部20以及图像处理装置30。在计测装置1中，成为测定对象的电线集合体9具备线状部分91和连接器93等，线状部分91由多根电线构成，多根电线组的末端部分连接到连接器93。线状部分91也可以具有分支部。另外，线状部分91也可以包含电线以外的部分(例如，光纤电缆等)。通过对电线集合体9在预定的加工位置进行捆束、各种部件的安装等加工，从而制造线束。例如，如图1所示，电线集合体9的线状部分91除了预先用卷带等将多根电线集束成一束的集束部分910之外还包含作为多根电线已分散的部分的电线分散部分911。载物台10设置为用于对作为测定对象物的电线集合体9进行载置。另外，代替载物台10，例如也可以对电线集合体9的各个连接器93附近进行保持，并以将线状部分91垂下的方式进行保持。摄像部20具备激光照射部21以及多个(在此为4台)摄像机23。多个摄像机23分别具备二维检测器，二维检测器检测从激光照射部21射出的激光在电线集合体9发生反射的反射光。另外，在以下的说明中，将与多个摄像机23的摄影面(二维检测器的检测面)垂直的方向定为“进深方向”本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种线束的制造方法，其包括：点组数据获取工序，从通过摄像部对电线集合体进行摄影而获得的图像数据获取点组数据；代表线获取工序，根据所述点组数据，获取表示所述电线集合体的线状部分的代表线；以及加工位置确定工序，根据沿所述代表线的长度，确定所述电线集合体的作为加工对象的加工位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.31 JP 2015-0725481.一种线束的制造方法，其包括：点组数据获取工序，从通过摄像部对电线集合体进行摄影而获得的图像数据获取点组数据；代表线获取工序，根据所述点组数据，获取表示所述电线集合体的线状部分的代表线；以及加工位置确定工序，根据沿所述代表线的长度，确定所述电线集合体的作为加工对象的加工位置。2.根据权利要求1所述的线束的制造方法，其中，所述加工位置确定工序包括如下工序：确定所述代表线分支的分支点，根据从所确定的所述分支点开始的沿所述代表线的长度，确定所述加工位置。3.根据权利要求2所述的线束的制造方法，进一步包括：姿势确定工序，在所述分支点中的、由作为所述代表线的一部分的代表线部分连接的2个分支点的各个分支点，获取从所述2个分支点的各个分支点延伸的多个代表线部分所构成的2个假想面，根据所述2个假想面所构成的角度，确定在将所述2个分支点连接的所述代表线上安装的部件的姿势。4.根据权利要求1至3的任意一项所述的线束的制造方法，其中，所述代表线获取工序是如下的工序：根据所述点组数据，确定所述电线集合体的线状部分的中心点组，将所述中心点组连接的线作为所述代表线。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛晓明，徐刚，仲道朋弘，大江聪，加藤重人，
申请(专利权)人：株式会社自动网络技术研究所，住友电装株式会社，住友电气工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP