车辆的制动控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的制动控制装置进行通过图案匹配从由拍摄单元(11)取得的风景图像检测人的图像即人图像的处理，当基于风景图像中的人图像的位置判定为在制动区域内存在人的情况下，使制动装置(32)工作而对车辆进行制动。该制动控制装置构成为：当在制动装置的工作开始后、且在判定为人存在于制动区域之外前产生了无法检测到人图像的状态的情况下，基于在不同时刻取得的两个风景图像中的相互对应的特征点来取得该特征点的移动方向以及移动量，在基于上述移动方向以及移动量判定为人存在于制动区域之外的情况下，使制动装置的工作停止。

Brake control device for vehicles

Through pattern matching by the photographing unit from the brake control device of the invention (11) image scenery image detection achieve namely image processing, while the landscape images were determined based on the position of the image in the braking area of memory in the case of people, so that the brake device (32) and brake for vehicle. The brake control device is composed of: when the brake device to start work, and are determined to exist in the area before the brake cannot detect the image state, feature points corresponding to each other two scenic images at different time based on the moving direction of the feature points to achieve and the amount of movement in the movement direction and amount of movement is determined based on the people exist in the brake area outside of the case, the braking device to stop working.

【技术实现步骤摘要】
车辆的制动控制装置
本专利技术涉及为了防止车辆碰撞到人而使制动装置工作从而对车辆进行制动的制动控制装置。
技术介绍
公知有当在车辆附近存在人的情况下使制动装置工作从而对车辆进行制动的制动控制装置(以下称为“现有装置”)。该现有装置利用搭载于车辆的照像机拍摄车辆的行进方向上的风景从而取得该风景的图像(以下称为“风景图像”)。现有装置判定在所取得的风景图像中是否包含人的图像(以下称为“人图像”)。即，现有装置进行使用图案匹配的方法来检测风景图像中的人图像的处理(关于图案匹配，例如参照专利文献1)。现有装置在检测到人图像的情况下，使用该人图像来判定在车辆附近是否存在人。现有装置当判定为在车辆附近存在人的情况下，使制动装置工作从而对车辆进行制动。由此，能够防止车辆碰撞到人。另外，现有装置在制动装置的工作开始后，当判定为在车辆附近不存在人的情况下，使制动装置的工作停止。专利文献1：日本特开2011－65338号公报上述图案匹配的方法是如下的方法：作为图像图案(模板)预先准备被假定为人图像的图像，将风景图像与模板进行对照，当在风景图像中包含与上述模板一致的程度高的图像的情况下，将该图像检测为人图像。因而，即便当人映现在风景图像中的情况下，当并未准备与该人的图像对应的模板的情况下，无法利用图案匹配来对人图像进行检测。例如，在人过于接近车辆的情况下，在风景图像中仅映现出人的身体的一部分。此时，在并未准备与同该人的身体的一部分对应的图像一致的模板的情况下，无法利用图案匹配对人图像进行检测。如上，现有装置利用图案匹配对人图像进行检测，因此，在制动装置的工作开始后，有时会产生无法检测到人图像的状态(以下称为“未测出状态”)。在该情况下，现有装置无法判定在车辆附近是否存在人，因此无法决定使制动装置的工作停止的正时。因而，存在车辆的制动的持续时间过长的可能性。
技术实现思路
本专利技术是为了应对上述的课题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于提供一种制动控制装置，当在车辆附近存在人的情况下，该制动控制装置使制动装置工作从而对车辆进行制动，其中，即便在制动装置的工作开始后产生了无法利用图案匹配检测风景图像中的人图像的状态的情况下，也能够判定在车辆附近是否存在人，由此，能够在更合适的正时使制动装置的工作停止。本专利技术所涉及的车辆的制动控制装置(以下称为“本专利技术装置”)被应用于具备制动装置(32)以及拍摄单元(11)的车辆，其中，上述制动装置对车辆(V)进行制动，上述拍摄单元对车辆行进方向的风景进行拍摄而取得上述风景的图像即风景图像(Limg)。本专利技术装置具备控制单元(10、30)，该控制单元(10、30)进行通过图案匹配从上述风景图像检测人的图像即人图像(Himg)的处理(图7以及图11的步骤712)，在检测到上述人图像的情况下(在步骤715中判定为“是”)，基于上述风景图像中的上述人图像的位置(Pimg)来判定在制动区域(Abrk)内是否存在人(步骤725)，当判定为在上述制动区域内存在人的情况下(在步骤725中判定为“是”)，使上述制动装置工作而对上述车辆进行制动(步骤730)，其中，上述制动区域(Abrk)是在上述车辆的行驶预定区域(Av)内设定的区域、并且是当在该设定的区域存在人的情况下存在上述车辆碰撞到该人的可能性的区域，在上述制动装置的工作开始后，基于上述风景图像中的上述人图像的位置来判定上述人是否存在于上述制动区域之外(步骤725)，在判定为上述人存在于上述制动区域之外的情况下(在步骤725中判定为“否”)，使上述制动装置的工作停止(步骤735)。根据本专利技术装置，当判定为人存在于制动区域内的情况下，制动装置自动地工作。因而，当在人存在于制动区域内时车辆朝该人行驶的情况下，使车辆停止。另一方面，当在人存在于制动区域内时车辆停止的情况下，即便驾驶员欲使车辆行驶，车辆也维持停止的状态。因此，能够防止车辆碰撞到人。此外，上述控制单元构成为：当在上述制动装置的工作开始后且在判定为上述人存在于上述制动区域之外前产生了无法检测到上述人图像的未测出状态的情况下(在图7以及图11的步骤715中判定为“否”以及在步骤740中判定为“是”)，基于在不同时刻(t11以及t12、t21以及t22)取得的两个上述风景图像(Limg11以及Limg12、Limg21以及Limg22)中的相互对应的特征点(Fn、Fp)来取得该特征点的移动方向(Dh)以及移动量(Dm)(图8的步骤805以及图12的步骤1210)，基于上述移动方向以及上述移动量来判断上述人是否存在于上述制动区域之外(步骤820以及步骤1220)，在判定为上述人存在于上述制动区域之外的情况下(在步骤820中判定为“是”以及在步骤1220中判定为“是”)，使上述制动装置的工作停止(步骤825以及步骤1225)。据此，即便在通过图案匹配无法检测到人图像的情况下(产生了未测出状态的情况下)，也能够基于移动方向以及移动量来判定是否存在人存在于制动区域之外的可能性。因而，本专利技术装置能够决定使制动装置的工作停止的正时。因此，能够防止在制动装置的工作开始后制动装置的工作持续时间过长。另外，在本专利技术装置中，上述在不同时刻取得的两个风景图像中的、至少在较晚的时刻(t11)取得的风景图像例如是在上述未测出状态的产生后取得的风景图像(Limg11)。特别地，上述在不同时刻取得的两个风景图像例如分别是在上述未测出状态的产生后取得的风景图像(Limg11以及Limg12)。在该情况下，上述控制单元能够构成为：针对多个上述特征点取得多个表示上述移动方向以及上述移动量的移动矢量(VTn)，根据上述多个移动矢量之间的类似性提取出针对一个移动物的移动矢量的组(VTm)，基于所提取出的组的移动矢量的至少一个来判定上述人是否存在于上述制动区域之外(图8的步骤820)。据此，在人是否存在于制动区域之外的判定中，使用在未测出状态的产生后取得的风景图像。在该情况下，与仅使用在未测出状态的产生前取得的风景图像的情况相比，能够使用在更接近当前时刻的时刻取得的风景图像，因此能够更准确地判定人是否存在于制动区域之外。因而，能够防止制动装置的工作持续时间过长。或者，在本专利技术装置中，上述在不同时刻取得的两个风景图像中的、至少在较早的时刻(t22)取得的风景图像是在上述未测出状态的产生前取得的风景图像(Limg22)。特别地，上述在不同时刻取得的两个风景图像分别是在上述未测出状态的产生前取得的风景图像(Limg21以及Limg22)。在该情况下，上述控制单元能够构成为：基于上述移动方向(Dh)、上述移动量(Dm)以及上述风景图像中的上述人图像的位置(Pb)，取得推定为从上述未测出状态的产生时间点起至上述人移动至上述制动区域之外为止所需的时间即规定时间(Treq)，在从上述未测出状态的产生时间点起经过的时间为阈值时间(T2th)以上的情况下(在步骤1220中判定为“是”)，判定为上述人存在于上述制动区域之外，其中，上述阈值时间为上述规定时间以上、且上述规定时间越长则上述阈值时间越长。据此，基于人的移动方向、人的移动量以及人的位置，求得推定为从未测出状态的产生时间点起至人移动至制动区域之外所需的时间，在经过了该时间以上的时间的情况下，判定为人已移动至本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的制动控制装置，被应用于具备制动装置以及拍摄单元的车辆，其中，所述制动装置对车辆进行制动，所述拍摄单元对车辆行进方向的风景进行拍摄而取得所述风景的图像即风景图像，所述车辆的制动控制装置具备控制单元，所述控制单元进行通过图案匹配从所述风景图像检测人的图像即人图像的处理，在检测到所述人图像的情况下，基于所述风景图像中的所述人图像的位置来判定在制动区域内是否存在人，当判定为在所述制动区域内存在人的情况下，使所述制动装置工作而对所述车辆进行制动，其中，所述制动区域是在所述车辆的行驶预定区域内设定的区域、并且是当在该设定的区域存在人的情况下存在所述车辆碰撞到该人的可能性的区域，在所述制动装置的工作开始后，基于所述风景图像中的所述人图像的位置来判定所述人是否存在于所述制动区域之外，在判定为所述人存在于所述制动区域之外的情况下，使所述制动装置的工作停止，其中，所述控制单元构成为：当在所述制动装置的工作开始后且在判定为所述人存在于所述制动区域之外前产生了无法检测到所述人图像的未测出状态的情况下，基于在不同时刻取得的两个所述风景图像中的相互对应的特征点来取得该特征点的移动方向以及移动量，基于所述移动方向以及所述移动量来判断所述人是否存在于所述制动区域之外，在判定为所述人存在于所述制动区域之外的情况下，使所述制动装置的工作停止。...

【技术特征摘要】
2016.05.06 JP 2016-0929581.一种车辆的制动控制装置，被应用于具备制动装置以及拍摄单元的车辆，其中，所述制动装置对车辆进行制动，所述拍摄单元对车辆行进方向的风景进行拍摄而取得所述风景的图像即风景图像，所述车辆的制动控制装置具备控制单元，所述控制单元进行通过图案匹配从所述风景图像检测人的图像即人图像的处理，在检测到所述人图像的情况下，基于所述风景图像中的所述人图像的位置来判定在制动区域内是否存在人，当判定为在所述制动区域内存在人的情况下，使所述制动装置工作而对所述车辆进行制动，其中，所述制动区域是在所述车辆的行驶预定区域内设定的区域、并且是当在该设定的区域存在人的情况下存在所述车辆碰撞到该人的可能性的区域，在所述制动装置的工作开始后，基于所述风景图像中的所述人图像的位置来判定所述人是否存在于所述制动区域之外，在判定为所述人存在于所述制动区域之外的情况下，使所述制动装置的工作停止，其中，所述控制单元构成为：当在所述制动装置的工作开始后且在判定为所述人存在于所述制动区域之外前产生了无法检测到所述人图像的未测出状态的情况下，基于在不同时刻取得的两个所述风景图像中的相互对应的特征点来取得该特征点的移动方向以及移动量，基于所述移动方向以及所述移动量来判断所述人是否存在于所述制动区域之外，在判定为所述人存在于所述制动区域之外...

【专利技术属性】
技术研发人员：大林干生，贵田明宏，高木俊宏，山崎将史，西达也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP