一种可防止支腿自转的6‑SPS构型六自由度并联平台制造技术

一种可防止支腿自转的6‑SPS构型六自由度并联平台属于机构学技术领域，目的在于解决现有技术存在的由于冗余自由度引起的精度损失问题。本发明专利技术包括：静平台；与静平台同轴平行设置的动平台；设置在静平台和动平台之间的六个直线驱动组件；以及固定在静平台上端面的六个结构相同的锁紧机构，每个锁紧机构和一个直线驱动组件连接；锁紧机构包括固定在静平台上端面的支座、固定在支座上端的电磁铁、和电磁铁配合的衔铁、和衔铁外壁滑动配合并固定在直线驱动组件上的套筒以及连接在直线驱动组件与衔铁之间的恢复机构；衔铁和电磁铁的吸附或松开实现每个锁紧机构对相应的直线驱动组件的锁紧或释放，恢复机构在释放状态下带动衔铁退回到套筒中。

A 6 SPS configuration can prevent leg rotation of six degrees of freedom parallel platform

A 6 SPS configuration can prevent leg rotation of six degrees of freedom parallel platform mechanism belongs to the technical field and aims to solve the problems of present technique due to the problem of accuracy loss caused by redundant degree of freedom. The present invention includes: a static platform; and is parallel to the static platform coaxial moving platform; set in the static platform and moving platform between six linear drive assembly; and fixed on the six structure of the static platform face the same locking mechanism, each locking mechanism and a linear drive assembly connection locking; in the static platform mechanism comprises a fixed end bearing and fixed on the upper end of the electromagnet, bearing and electromagnet with the armature, and the outer wall of the armature sliding fit and fixed on the sleeve assembly line drive and connecting drive recovery mechanism between the component and the armature in a straight line; the armature and electromagnet adsorption or loosen the locking mechanism to drive the implementation of each components of the corresponding line lock or release recovery mechanism in the released state drives the armature back into the sleeve.

【技术实现步骤摘要】
一种可防止支腿自转的6-SPS构型六自由度并联平台
本专利技术属于机构学
，具体涉及一种可防止支腿自转的6-SPS构型六自由度并联平台。
技术介绍
6-SPS构型(S代表球铰链，P代表直线驱动组件)六自由度并联平台相比其他构型的并联平台具有结构简单、刚度高等优势，因此得到广泛应用。但是该构型的并联平台具有12个自由度，除去平台需要的6个自由度之外，还存在6个绕支腿自身旋转的冗余自由度。一般应用场合下，这6个冗余自由度对平台位姿精度的影响可以忽略不计，因此不对其做特殊处理。然而，当应用在高精度的场合下，由于6个支腿自转产生的位姿误差就不能忽略了，必须采取相应措施防止支腿自转引起的精度损失。若该六自由度平台只是使用在地面，虽然可以再次标定恢复精度，但是操作复杂，费时费力。若该六自由度平台在空间载荷上使用，一旦发生支腿自转影响精度的问题，我们将束手无策，严重的将最终影响航天任务的完成。因此，由支腿自转带来SPS构型六自由度的精度损失问题必须得到重视，急需研发一种可以防止支腿自转的6-SPS构型六自由度并联平台。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种可防止支腿自转的6-SPS构型六自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可防止支腿自转的6‑SPS构型六自由度并联平台，包括：静平台(1)；与所述静平台(1)同轴平行设置的动平台(4)；以及设置在静平台(1)和动平台(4)之间的六个直线驱动组件(3)，每个直线驱动组件(3)两端通过球铰链(2)分别与动平台(4)下端面和静平台(1)上端面连接；其特征在于，还包括固定在静平台(1)上端面的六个结构相同的锁紧机构(5)，每个锁紧机构(5)和一个直线驱动组件(3)连接；所述锁紧机构(5)包括固定在静平台(1)上端面的支座(5‑8)、固定在支座(5‑8)上端的电磁铁(5‑1)、和所述电磁铁(5‑1)配合的衔铁(5‑2)、和衔铁(5‑2)外壁滑动配合并固定在直线驱动组件(...

【技术特征摘要】
1.一种可防止支腿自转的6-SPS构型六自由度并联平台，包括：静平台(1)；与所述静平台(1)同轴平行设置的动平台(4)；以及设置在静平台(1)和动平台(4)之间的六个直线驱动组件(3)，每个直线驱动组件(3)两端通过球铰链(2)分别与动平台(4)下端面和静平台(1)上端面连接；其特征在于，还包括固定在静平台(1)上端面的六个结构相同的锁紧机构(5)，每个锁紧机构(5)和一个直线驱动组件(3)连接；所述锁紧机构(5)包括固定在静平台(1)上端面的支座(5-8)、固定在支座(5-8)上端的电磁铁(5-1)、和所述电磁铁(5-1)配合的衔铁(5-2)、和衔铁(5-2)外壁滑动配合并固定在直线驱动组件(3)上的套筒(5-3)以及连接在直线驱动组件(3)与衔铁(5-2)之间的恢复机构；衔铁(5-2)和电磁铁(5-1)的吸附或松开实现每个锁紧机构(5)对相应的直线驱动组件(3)的锁紧或释放，所述恢复机构在释放状态下带动衔铁(5-2)退回到套筒(5-3)中。2.根据权利要求1所述的一种可防止支腿自转的6-SPS构型六自由度并联平台，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵海波，董吉洪，赵伟国，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林,22