一种利用负重实现左右自平衡的装置及负重机器人制造方法及图纸

一种利用负重实现左右自平衡的装置，包括舵机、悬臂梁、负重机构、重量测量模块、姿态测量模块、控制机构，具有转动功能的舵机通过固定机架安装在承担运输的机器人上，悬臂梁一端固定在舵机，用于装载、固定货物于前后方向上的负重机构固定在悬臂梁另一端，舵机、姿态测量模块及安装于悬臂梁上的重量测量模块均和控制机构电连接。本实用新型专利技术能简单、迅速、稳定地调节装置达到左右自平衡状态，且结构简单。本实用新型专利技术属于机器人运输装置领域。

A device and a load bearing robot with weight negative balance

A device for realizing the balance of the left and right self loading, including steering gear, cantilever beam, bearing mechanism, weight measurement module, attitude measurement module, control mechanism, a steering rotation function mounted on the robot bear the transportation through the fixing frame, the cantilever beam is fixed on the steering gear, for loading and fixing cargo in the longitudinal direction loading mechanism is fixed on the other end of the cantilever beam, steering gear, attitude measurement module and mounted on a cantilever beam weight measurement module and the control mechanism are electrically connected. The utility model can achieve a simple, rapid and stable adjusting device to achieve the right and left balance state, and the structure is simple. The utility model belongs to the field of robot transport device.

【技术实现步骤摘要】
一种利用负重实现左右自平衡的装置及负重机器人
本技术属于机器人运输装置领域，尤其涉及一种利用负重实现左右自平衡的装置及负重机器人。
技术介绍
机器人技术日新月异，机器人的功能越来越强大，因此越来越多的机器人被投入运用到各个领域。具备运动性能的机器人可以用于运输货物，在一些场景中使用机器人运输货物能克服环境恶劣、人力不够、成本较高等缺点。其中，四足机器人目前技术成熟且具有较好的运动性能，在复杂地形上运动稳定、穿越性能好、抗干扰能力强，因此选择四足机器人在地面上进行运输是个较优的选择。然而，四足机器人在复杂地形上负重运输时，负重的四足机器人平衡较难控制，因此其他类型的机器人在复杂地形上时负重运输时平衡就更难控制；目前，并没有很好的方法解决这个问题。
技术实现思路
针对上述问题，本技术的目的在于提供能够调节机器人在复杂地形负重运输时的平衡控制的一种利用负重实现左右自平衡的装置。本技术的另一个目的是提供一种利用自身负重实现左右自平衡的负重机器人。一种利用负重实现左右自平衡的装置，包括舵机、悬臂梁、负重机构、重量测量模块、姿态测量模块、控制机构，具有转动功能的舵机通过固定机架安装在承担运输的机器人上，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种利用负重实现左右自平衡的装置，其特征在于：包括舵机、悬臂梁、负重机构、重量测量模块、姿态测量模块、控制机构，具有转动功能的舵机通过固定机架安装在承担运输的机器人上，悬臂梁一端固定在舵机，用于装载、固定货物于前后方向上的负重机构固定在悬臂梁另一端，舵机、姿态测量模块及安装于悬臂梁上的重量测量模块均和控制机构电连接。

【技术特征摘要】
1.一种利用负重实现左右自平衡的装置，其特征在于：包括舵机、悬臂梁、负重机构、重量测量模块、姿态测量模块、控制机构，具有转动功能的舵机通过固定机架安装在承担运输的机器人上，悬臂梁一端固定在舵机，用于装载、固定货物于前后方向上的负重机构固定在悬臂梁另一端，舵机、姿态测量模块及安装于悬臂梁上的重量测量模块均和控制机构电连接。2.根据权利要求1所述一种利用负重实现左右自平衡的装置，其特征在于：负重机构包括用于装载货物的负重箱及固定货物的夹具组件，夹具组件安装于负重箱中且在负重箱中前后移动以夹紧货物。3.根据权利要求2所述一种利用负重实现左右自平衡的装置，其特征在于：夹具组件包括夹具、光杆、丝杆、轴承、光杆固定座，光杆和丝杆分别位于负重箱内的左右两侧，光杆通过光杆固定座安装在负重箱一侧的前后两端，丝杠通过轴承安装在负重箱另一侧的前后两端，夹具一端安装在丝杠上，夹具另一端安装在光杆上，夹具随着丝杆滚动从而沿着丝杆方向移动并通过光杆导向。4.根据权利要求3所述一种利用负重实现左右自平衡的装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐沛恳，翁昌威，全燕鸣，梁俊文，毛广扬，杨融，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：广东,44