一种智能无人割草方法技术

本发明专利技术公开了一种智能无人割草方法，包括车身，它有第一通孔，过孔和第二通孔，第一通孔上有第一转弯电机，它输出轴装有第一轮组，第二通孔上有第二转弯电机，它输出轴装有第二轮组，过孔上有连接板，连接板下有四个电动推杆，过渡板，第一转轴，大皮带轮，割刀组件，第二转轴，小皮带轮，第二锥齿轮，皮带轮，电机，保护套和四个底面监控摄像头，连接板上有控制座，蜗轮轴组件，转动电机，蜗杆，举升电缸，摆动电机，太阳能板，光线跟踪传感器和可充电蓄电池，车身上还有避障传感器和监控摄像头。本发明专利技术可以在复杂地形下行驶，割刀组件可在不同的地形浮动割草，降低了维修成本，可以太阳能蓄能，可以远程监控和控制。

An intelligent method of unmanned grass cutting

The invention discloses an intelligent unmanned mowing method, including the body, it has a first through hole, through hole and the second through hole, first through hole is the first turning motor, its output shaft is provided with a first round group, second through holes second turn motor output shaft, it is equipped with second wheels, a connecting plate hole four, connected with the electric push rod, plate transition plate, a first shaft, a big belt wheel, cutter assembly, second shaft, a small belt wheel, second bevel gear, pulley, motor, protective sleeve and four bottom connecting plate on the surveillance camera, a control base, rotating motor, worm gear shaft assembly worm, electric lifting cylinder, a swing motor, solar panel, ray tracing sensor and the rechargeable battery, body and obstacle avoidance sensors and surveillance cameras. The invention can run under complex terrain, and the cutting tool assembly can float mowing on different terrain, reduce maintenance cost, and save energy by solar energy, and can be monitored and controlled remotely.

【技术实现步骤摘要】
一种智能无人割草方法
本专利技术涉及割草领域，具体为一种智能无人割草方法。
技术介绍
随着城市进程的加快，越来越多的绿色草坪出现在我们生活中，割草机作快速、高效休整草坪的园林工具，在城市绿化和家庭除草等场合应用广泛。常规的电动割草机包括切割电机以及由该切割电机直接驱动的旋转切割草地的切割刀具，通过控制切割电机的转速实现调整切割刀具的转速；目前的人工割草机需要人力操作，长时间割草将降低操作者的割草效率和割草质量，需要采用的无人割草机代替，现有的无人割草机，对简单地形适应度较好，但是对起伏的地形，它的通过性和割草质量不佳，地形的适应性有限。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能无人割草方法，解决了现有无人割草机地形的适应性差的问题，具备了远程监控，远程控制的功能。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种智能无人割草方法，通过安装在车身1前后的避障传感器26，监控摄像头27实时采集周边环境信息，通过控制座4内处理模块的采集器，实时获取周围的环境和图象信息，通过控制座4内处理模块的分析器，自动计算行驶的最佳路径，控制座4内处理模块的控制器接收分析器的命令后，控制第一转弯电机2，第二转弯电机12和驱动电机(1302)，实现割草车的前进或后退，控制座4内的通讯模块与用户的手机APP相连，用户可以远程监控割草车工作时草坪四周的图像信息，也可以远程操作割草机，按照指定的路径割草；安装在车身1底部过渡板17下方的四个底面监控摄像头28实时采集草坪地面图像，控制座4内处理模块的采集器实时获取图像信息，处理模块的分析器自动算出割刀组件与草坪地面最佳的割草距离，通过控制座4内处理模块的控制器控制电动推杆18的升降，使割刀组件自动上下浮动割草；当割刀损坏后，只需要拧下损坏割刀上的螺栓，重新更换新割刀并连在割刀盘1501上；割草车在草坪上割草时，安装在太阳能板5上的光线跟踪传感器，可以实时采集光线强度，控制座4内处理模块的采集器在收到光强度信息后，通过控制座4内处理模块的分析器，自动算出太阳能板5获取光线的最佳角度，控制座内处理模块的控制器控制举升电缸7，摆动电机8和转动电机9，自动调整太阳能板5的角度，最大限度获取能量。包括车身，所述车身的形状是长方体，它的材料是工程塑料，它顶部的左端有第一通孔，在第一通孔的周围布置有第一螺纹安装孔组，它均匀布置有四个螺纹孔，在它顶部的中间有一个过孔，所述过孔是矩形通槽，在它顶部的右端有第二通孔，在第二通孔的周围布置有第二螺纹安装孔组，它均匀布置有四个螺纹孔，所述第一螺纹安装孔组和第二螺纹安装孔组是相同的，在车身顶部的第一通孔上方安装有第一转弯电机，所述第一转弯电机的电机座法兰通过螺栓固定在第一通孔上方端面，电机座法兰上的螺栓过孔的数量与布置位置和第一螺纹安装孔组是相同的，第一转弯电机的输出轴穿过第一通孔，它的输出轴顶端是法兰结构，在它的下方装有第一轮组，所述第一轮组包括转轮，驱动电机，左支架，中间轴，转轴和右支架，所述转轴是台阶轴，它的上方是台阶面，它与第一转弯电机的输出轴相连，在转轴的下方端面固定有中间轴，所述中间轴包括左端轴段，中间轴段和右端轴段，在它的左端轴段上装有左支架，所述左支架是∧字形，它的左斜边下端是圆角，上面有第一左轮通孔，它的右斜边下端是圆角，上面有第二左轮通孔，在左斜边和右斜边交汇的端面上还有左轴承孔，中间轴的左端轴段穿过左支架的左轴承孔，两个圆螺母连在左端轴段上锁住左支架，在中间轴的右端轴段上装有右支架，所述右支架是∧字形，它的左斜边下端是圆角，上面有第一右轮通孔，它的右斜边下端是圆角，上面有第二右轮通孔，在左斜边和右斜边交汇的端面上还有右轴承孔，中间轴的右端轴段穿过左支架的右轴承孔，两个圆螺母连在右端轴段上锁住右支架，在左支架第一左轮通孔的右端面上固定有驱动电机，它的输出轴穿过第一左轮通孔，并与转轮相连，在左支架第二左轮通孔的右端面上固定有驱动电机，它的输出轴穿过第二左轮通孔，并与转轮相连，在右支架第一右轮通孔的左端面上固定有驱动电机，它的输出轴穿过第一右轮通孔，并与转轮相连，在右支架第二右轮通孔的左端面上固定有驱动电机，它的输出轴穿过第二右轮通孔，并与转轮相连，在车身顶部的第二通孔上方安装有第二转弯电机，所述第二转弯电机的电机座法兰通过螺栓固定在第二通孔上方端面，电机座法兰上的螺栓过孔的数量与布置位置和第二螺纹安装孔组是相同的，第二转弯电机的输出轴穿过第二通孔，它的输出轴顶端是法兰结构，在它的下方装有第二轮组，所述第二轮组和第一轮组是相同的，在车身顶部中间的过孔上方安装有连接板，所述连接板是长方形板，在它下端面布置有四个电动推杆，分别布置在左上角，左下角，右上角和右下角，所述四个电动推杆的固定座与连接板的下端面相连，它们的推杆顶部与过渡板相连，并分别连接在过渡板上端面的左上角，左下角，右上角和右下角，所述过渡板是长方形板，在它的上端面布置有第一轴承孔，它是一个台阶孔，包括第一孔和第一挡肩孔，第一孔在第一挡肩孔的上方，第一孔的直径大于第一挡肩孔的直径，在第一轴承孔的右边还布置有第二轴承孔，它也是一个台阶孔，包括第二孔和第二挡肩孔，第二孔在第二挡肩孔的上方，第二孔的直径小于第二挡肩孔的直径，在第一轴承孔的第一孔内从上到下装有两个圆锥滚子轴承，它们背对背安装，两者之间装有轴套，在上面圆锥滚子轴承的外圈轴肩上固定有轴承端盖，下面圆锥滚子轴承的外圈轴肩靠第一挡肩孔的台阶面上，在两个圆锥滚子轴承上还装有第一转轴，所述第一转轴上装有大皮带轮和割刀组件，在过渡板第二轴承孔的第二孔上端面装有第一推力轴承，在第二轴承孔第二孔的下端面装有第二推力轴承，在第一推力轴承和第二推力轴承之间装有深沟球轴承，在深沟球轴承上装有第二转轴，所述第二转轴上装有小皮带轮和第二锥齿轮，在大皮带轮和小皮带轮之间装有皮带轮，在过渡板上装有电机，它的水平输出轴上装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，在过渡板的下方装有保护套，它与第一转轴同轴，在过渡板下方的四个角落还各装有一个底面监控摄像头；在车身顶部的连接板上方装有控制座，所述控制座的上方装有蜗轮轴组件，在它的旁边装有转动电机，所述转动电机的输出轴上固定有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮轴组件相啮合，在蜗轮轴组件上固定有举升电缸，所述举升电缸的推杆是叉形支耳，它的两侧面上有铰链通孔，在叉形支耳的一侧面上装有摆动电机，所述摆动电机的输出轴是花键轴，它上面装有太阳能板，所述太阳能板的底面有支耳，它上面有花键孔，它的花键孔与摆动电机的花键轴相连，在太阳能板上面的中间还布置有光线跟踪传感器，在控制座的右边还布置有可充电蓄电池，在车身前侧面和后侧面的中间各装有一个避障传感器，在车身顶部左端两侧均匀布置有监控摄像头，在车身顶部右端两侧也均匀布置有监控摄像头。优选的，所述中间轴的中间轴段包括中间管，左封板和右封板，所述中间管是钢管，所述左封板和右封板是相同的，它们是圆板，外径与中间管的内径相配，分别固定在中间管的左端和右端，所述中间轴的左端轴段包括螺纹段和光杆段，它的光杆段焊接在中间轴段的左封板中心，光杆段上还装有左滑动轴承，所述中间轴的右端轴段和左端轴段是相同的，它的光杆段焊接在中间轴段的右封板中心，光杆段上还装有右滑动轴承。优选的，所述电动推杆是两级电动推本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能无人割草方法，其特征在于：通过安装在车身1前后的避障传感器26，监控摄像头27实时采集周边环境信息，通过控制座4内处理模块的采集器，实时获取周围的环境和图象信息，通过控制座4内处理模块的分析器，自动计算行驶的最佳路径，控制座4内处理模块的控制器接收分析器的命令后，控制第一转弯电机2，第二转弯电机12和驱动电机(1302)，实现割草车的前进或后退，控制座4内的通讯模块与用户的手机APP相连，用户可以远程监控割草车工作时草坪四周的图像信息，也可以远程操作割草机，按照指定的路径割草；安装在车身1底部过渡板17下方的四个底面监控摄像头28实时采集草坪地面图像，控制座4内处理模块的采集器实时获取图像信息，处理模块的分析器自动算出割刀组件与草坪地面最佳的割草距离，通过控制座4内处理模块的控制器控制电动推杆18的升降，使割刀组件自动上下浮动割草；当割刀损坏后，只需要拧下损坏割刀上的螺栓，重新更换新割刀并连在割刀盘1501上；割草车在草坪上割草时，安装在太阳能板5上的光线跟踪传感器，可以实时采集光线强度，控制座4内处理模块的采集器在收到光强度信息后，通过控制座4内处理模块的分析器，自动算出太阳能板5获取光线的最佳角度，控制座内处理模块的控制器控制举升电缸7，摆动电机8和转动电机9，自动调整太阳能板5的角度，最大限度获取能量。...

【技术特征摘要】
1.一种智能无人割草方法，其特征在于：通过安装在车身1前后的避障传感器26，监控摄像头27实时采集周边环境信息，通过控制座4内处理模块的采集器，实时获取周围的环境和图象信息，通过控制座4内处理模块的分析器，自动计算行驶的最佳路径，控制座4内处理模块的控制器接收分析器的命令后，控制第一转弯电机2，第二转弯电机12和驱动电机(1302)，实现割草车的前进或后退，控制座4内的通讯模块与用户的手机APP相连，用户可以远程监控割草车工作时草坪四周的图像信息，也可以远程操作割草机，按照指定的路径割草；安装在车身1底部过渡板17下方的四个底面监控摄像头28实时采集草坪地面图像，控制座4内处理模块的采集器实时获取图像信息，处理模块的分析器自动算出割刀组件与草坪地面最佳的割草距离，通过控制座4内处理模块的控制器控制电动推杆18的升降，使割刀组件自动上下浮动割草；当割刀损坏后，只需要拧下损坏割刀上的螺栓，重新更换新割刀并连在割刀盘1501上；割草车在草坪上割草时，安装在太阳能板5上的光线跟踪传感器，可以实时采集光线强度，控制座4内处理模块的采集器在收到光强度信息后，通过控制座4内处理模块的分析器，自动算出太阳能板5获取光线的最佳角度，控制座内处理模块的控制器控制举升电缸7，摆动电机8和转动电机9，自动调整太阳能板5的角度，最大限度获取能量。2.根据权利要求1所述的一种智能无人割草方法，其特征在于：通过第一轮组13或第二轮组14上中间轴1305两侧伸出的左端轴与左支架1303相连，右端轴与右支架1306相连，使割草车在进入起伏的地形处，两侧的∧字形支架可以任意转动。3.根据权利要求1所述的一种智能无人割草方法，其特征在于：通过在车身1前后左支架1303和右支架1306上分别装两个转轮1...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵海星，
申请(专利权)人：赵海星，
类型：发明
国别省市：浙江,33