割草机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种割草机器人，包括：机身，安装于机身的工作模块、行走模块以及用于协调工作模块和行走模块的控制模块，所述工作模块包括设置于机身下部的切割机构，所述行走模块包括安装在机身上的行走轮组和驱动所述行走轮组的行走马达，所述割草机器人还包括至少部分活动设置于机身的防护件，所述防护件能够将切割机构四周与外部连通的空间至少部分隔开，所述防护件和机身之间设置距离感应装置，所述防护件的活动范围超过其预设值，触发所述距离感应装置，所述控制模块接收到触发信号控制割草机器人停机。本实用新型专利技术的割草机器人通过设置距离感应装置，可以防止割草机器人进行割草作业时，对误进入切割区域的人或者动物造成伤害。

Mowing robot

The utility model provides a robot lawn mower, includes a body module and mounted on the fuselage walking module and a control module for coordination module and walking module, the module includes a cutting mechanism is arranged on the lower part of the fuselage, the walking module comprises a fuselage and driving wheel group the walking wheel of the motor, the mowing robot also includes at least one door part is movably arranged on the fuselage, the shield can be separated from the cutting mechanism is communicated with the outside space around at least in part, the distance sensing device is arranged between the guard and the fuselage, scope of activities of the guard over the default value, triggering the distance sensing device, the control module receives the trigger signal to control the robot mower to stop. The mowing robot of the utility model can prevent the mowing robot from damaging the human or animal that is mistakenly entering the cutting area by setting a distance induction device.

【技术实现步骤摘要】
割草机器人
本技术涉及一种割草机器人，尤其涉及一种具有防护装置的割草机器人。
技术介绍
割草机机器人均具有自动行走、智能避障、在一定范围内工作等特点，同时，具备自动返回充电、安全检测和电池电量检测等，具备一定爬坡能力，尤其适合家庭庭院、公共绿地等场所的草坪修剪维护。割草机机器人一般由刀盘、马达、刀片、行走轮、控制系统等结构组成，刀片安装在刀盘上，马达驱动刀盘以带动刀片旋转以实现对草坪的修剪，节省了除草工人的作业时间，减少了大量的人力资源。现有技术的割草机器人在草地上行走时，设置在割草机器人机身下方的切割机构可能触碰在草地区域活动的人或者动物，进而对人或者动物造成伤害。在割草机器人的割草刀片周围设置防护机构是已知的。然而，当动物、人或其他异物突破传统防护机构时，割草机器人无法提供进一步地防护措施。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种防护更加全面、更安全的割草机器人。为实现上述技术目的，本技术提供了一种割草机器人，包括：机身，安装于机身的工作模块、行走模块以及用于协调工作模块和行走模块的控制模块，所述工作模块包括设置于机身下部的切割机构，所述行走模块包括安装在机身上的行走轮组和驱动所述行走轮组的行走马达，所述割草机器人还包括至少部分活动设置于机身的防护件，所述防护件能够将切割机构四周与外部连通的空间至少部分隔开，所述防护件和机身之间设置距离感应装置，所述防护件的活动范围超过其预设值，触发所述距离感应装置，所述控制模块接收到触发信号控制割草机器人停机。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述行走轮组包括前轮和后轮，所述防护件自所述机身在所述前轮和后轮之间的空间朝下延伸，所述防护件的底部到地面的距离小于所述切割机构的底部到地面的距离。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述防护件包括向机身两侧水平延伸的横板以及与横板垂直设置的竖板，所述竖板下部的宽度大于竖板上部的宽度，所述竖板单向铰接于所述横板，相对所述竖板的初始位置，所述竖板被允许向远离切割机构的方向转动，并且所述竖板被限制向朝向切割机构的方向转动，所述距离感应装置设置在所述竖板和机身之间。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述横板和竖板之间设置复位弹簧，所述复位弹簧提供所述竖板朝向切割机构的方向运动的弹性力。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述防护件包括连接于所述机身的第一护板以及连接于所述第一护板的第二护板，所述第二护板下部的宽度大于第二护板上部的宽度。作为本技术一实施方式的进一步改进，沿着所述割草机器人的前进方向，所述第一护板的前后两侧设置端板，所述端板平行于所述前轮或后轮的切面。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述第一护板包括临近机身的斜部和临近第二护板的直部，所述直部与第二护板平齐。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述第一护板枢转安装于机身，所述第二护板枢转安装于第一护板。作为本技术一实施方式的进一步改进，相对所述第一护板和第二护板的初始位置，所述第一护板和第二护板被允许向朝向切割机构的方向转动，并且所所述第一护板和第二护板被限制向远离切割机构的方向转动。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述第一护板与机壳身之间设有第一弹簧，第一弹簧提供第一护板向远离机壳方向运动的弹性力，所述第一护板和第二护板之间设有第二弹簧，所述第二弹簧提供第二护板向远离机壳方向运动的弹性力。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述第一弹簧和所述第二弹簧为扭转弹簧，且所述第一弹簧的刚度大于第二弹簧的刚度。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述距离感应装置设置在第一护板和机身之间，所述第二护板转动的幅度超过其预设的转动角度，带动第一护板转动，所述第一护板转动的幅度超过其预设的转动角度，触发所述距离感应装置。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述防护件构造为位于所述切割机构前方的防护栏，所述防护栏枢转连接于机身并且构造为栅栏状。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述防护栏沿着竖直方向包括上段和下段，所述上段枢转连接于机身，所述下段枢转连接于所述上段。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述距离感应装置设置于上段和机身之间，所述下段转动的幅度超过其预设的转动角度，带动上段转动，所述上段转动的幅度超过其预设的转动角度，触发距离感应装置。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述割草机器人还包括设置于机身上且位于所述防护栏之前的前护栏，所述前护栏构造为栅栏状，所述前护栏的梳齿密度小于所述防护栏的梳齿密度，所述前护栏的每个梳齿的宽度大于所述防护栏的每个梳齿的宽度。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述割草机器人还包括位于所述切割机构前方的前护栏，所述前护栏固定连接于机身并且构造为栅栏状。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述距离感应装置包括开关和触发件，所述开关设置在机身上，开关的触点与所述防护件相对应，所述触发件设置在开关的触点与防护件之间，所述触发件的一端与开关的触点或防护件连接。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述割草机器人还包括环绕所述切割机构设置的防护档板，沿着所述割草机器人的前进方向，所述防护档板自所述切割机构的两侧面和后面对切割机构形成三面包围。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述防护档板包括位于其上下两端的上翻边和下翻边，所述上翻边相对切割机构朝外翻，所述下翻边相对切割机构朝内翻，所述防护档板通过上翻边固定安装于机身下表面。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述防护档板安装于所述切割机构，所述防护档板能够随着切割机构一起相对于机身的位置进行调整。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：本技术的割草机器人通过设置距离感应装置，可以防止割草机器人进行割草作业时，对误进入切割区域的人或者动物造成伤害。附图说明图1是本技术优选的第一实施方式中割草机器人的立体示意图；图2是图1中的割草机器人的剖视示意图；图3是图2中沿A-A线的剖视图，图中隐藏了行走轮；图4是图3中的侧防护件的立体图；图5是图4中的侧防护件的侧视分解图；图6是本技术优选的第二实施方式中割草机器人的立体示意图；图7是图6中的割草机器人的剖视示意图；图8是图7中的防护件的立体图；图9是图6中的割草机器人采用另一种防护件的示意图；图10是图9中的割草机器人的剖视示意图；图11是图9中的割草机器人与防护机构的分解示意图；图12是本技术优选的第三实施方式中割草机器人的示意图；图13是图12中的防护栏的立体图；图14是图12中的割草机器人采用另一种结构形式的防护栏的立体图；图15是本技术优选的第四实施方式中割草机器人的示意图。具体实施方式以下将结合附图所示的具体实施方式对本技术进行详细描述。但这些实施方式并不限制本技术，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本技术的保护范围内。参照图1到图3所示，本技术优选的实施例中，割草机器人用于在地面上自动行走和工作，通过使用无绳电源提供行走以及工作能量，如电池包、太阳能电池板等，当然也可使用有线电源连接市电供电。割草机器人包括机身10、安装于机身10的用于修剪草坪的工作模块以及行走模块，行走模块用于行走和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种割草机器人，包括：机身（10），安装于机身（10）的工作模块、行走模块以及用于协调工作模块和行走模块的控制模块，所述工作模块包括设置于机身下部的切割机构（22），所述行走模块包括安装在机身（10）上的行走轮组和驱动所述行走轮组的行走马达，其特征在于：所述割草机器人还包括至少部分活动设置于机身的防护件，所述防护件能够将切割机构四周与外部连通的空间至少部分隔开，所述防护件和机身之间设置距离感应装置（90），所述防护件的活动范围超过其预设值，触发所述距离感应装置，所述控制模块接收到触发信号控制割草机器人停机。

【技术特征摘要】
1.一种割草机器人，包括：机身（10），安装于机身（10）的工作模块、行走模块以及用于协调工作模块和行走模块的控制模块，所述工作模块包括设置于机身下部的切割机构（22），所述行走模块包括安装在机身（10）上的行走轮组和驱动所述行走轮组的行走马达，其特征在于：所述割草机器人还包括至少部分活动设置于机身的防护件，所述防护件能够将切割机构四周与外部连通的空间至少部分隔开，所述防护件和机身之间设置距离感应装置（90），所述防护件的活动范围超过其预设值，触发所述距离感应装置，所述控制模块接收到触发信号控制割草机器人停机。2.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于，所述行走轮组包括前轮和后轮，所述防护件自所述机身（10）在所述前轮和后轮之间的空间朝下延伸，所述防护件（50、50a）的底部到地面的距离小于所述切割机构（22）的底部到地面的距离。3.根据权利要求2所述的割草机器人，其特征在于，所述防护件包括向机身两侧水平延伸的横板（51）以及与横板垂直设置的竖板（52），所述竖板（52）下部的宽度大于竖板（52）上部的宽度，所述竖板（52）单向铰接于所述横板（51），相对所述竖板（52）的初始位置，所述竖板（52）被允许向远离切割机构（22）的方向转动，并且所述竖板（52）被限制向朝向切割机构（22）的方向转动，所述距离感应装置设置在所述竖板和机身之间。4.根据权利要求3所述的割草机器人，其特征在于，所述横板（51）和竖板（52）之间设置复位弹簧，所述复位弹簧提供所述竖板朝向切割机构（22）的方向运动的弹性力。5.根据权利要求2所述的割草机器人，其特征在于，所述防护件包括连接于所述机身的第一护板（53）以及连接于所述第一护板（53）的第二护板（54），所述第二护板（54）下部的宽度大于第二护板（54）上部的宽度。6.根据权利要求5所述的割草机器人，其特征在于，沿着所述割草机器人的前进方向，所述第一护板（53）的前后两侧设置端板（531），所述端板（531）平行于所述前轮或后轮的切面。7.根据权利要求5所述的割草机器人，其特征在于，所述第一护板（53）包括临近机身的斜部（532）和临近第二护板（54）的直部（533），所述直部（533）与第二护板（54）平齐。8.根据权利要求5所述的割草机器人，其特征在于，所述第一护板（53）枢转安装于机身，所述第二护板（54）枢转安装于第一护板（53）。9.根据权利要求8所述的割草机器人，其特征在于，相对所述第一护板（53）和第二护板（54）的初始位置，所述第一护板（53）和第二护板（54）被允许向朝向切割机构（22）的方向转动，并且所所述第一护板（53）和第二护板（54）被限制向远离切割机构（22）的方向转动。10.根据权利要求8所述的割草机器人，其特征在于，所述第一护板（53）与机壳身之间设有第一弹簧（536），第一弹簧提供第一护板（53）向远离机壳方向运动的弹性力，所述第一护板（53）和第二护板（54）之间设有第二弹簧（546...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔钊，郭宁，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32