一种无人机飞行空域超界自动告警方法技术
An automatic warning method for UAV airspace over bounds
The invention relates to a UAV flight airspace over-boundary automatic alarm method, first, for a given airspace division set control point polygon, then the polygon and position a horizontal airspace alarm solution, and then the polygon is divided into a plurality of small polygons in the two level airspace warning. Using UAV navigation position information, according to the prescribed flight airspace information, through the algorithm automatically determine whether the UAV exceeds the prescribed flight airspace, if the super boundary real-time alarm information, in order to reduce the burden of the operator.
【技术实现步骤摘要】
一种无人机飞行空域超界自动告警方法
本专利技术属于无人机空域管制与自主控制技术，具体涉及一种无人机飞行空域超界自动告警方法。
技术介绍
无人机作为一种快速发展的军事装备，在试飞试验、演习飞行或是实战飞行过程中，空域的使用应按照预先规定进行严格的限制，尤其是其他飞行器(有人机或无人机)在附近空域飞行时，更应保证无人机在预定空域内飞行。无人机具备两种基本控制模式，即程序控制和人工控制；程序控制可实现无人机按照预先规划的航线飞行，一般可以保证无人机在预定空域内飞行；人工控制是通过给定高度及给定航向指令控制无人机飞行，通常在临时任务、突发目标情况下围绕目标飞行。无人机在人工控制模式下，地面控制站操纵手注意力通常集中在目标探测与跟踪上，往往忽略飞行空域的限制，造成飞机飞行空域超界。目前，对无人机飞行空域超界主要通过地面站电子地图进行图形标绘，通过人工观察进行判断，分散操纵手精力，增加了人员负担，尤其不适用于一站控多机的使用模式。
技术实现思路
要解决的技术问题为了解决人工监控无人机飞行空域的不足，避免人工控制无人机时出现碰撞等飞行事故发生，本专利技术提出一种无人机飞行空域超界自...
【技术保护点】
一种无人机飞行空域超界自动告警方法，其特征在于步骤如下：步骤1：在给定飞行空域内离边界500‑1000m设置多个顶点Z1、Z2、…Zi、…、Zn，每个顶点包括顶点序号、顶点纬度和经度信息，将各个顶点依次按顺序连接，最后一个顶点Zn与Z1连接，构成一个封闭多边形，其中i为顶点的序号，n为顶点的总个数；步骤2：进行一次水平空域告警解算：1)以无人机地面控制站位置的纬度经度(B0，L0)为参考、经度L0作为投影变换中心轴，将无人机地理坐标(BU，LU)转化为直角坐标(XU，YU)：
【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行空域超界自动告警方法，其特征在于步骤如下：步骤1：在给定飞行空域内离边界500-1000m设置多个顶点Z1、Z2、…Zi、…、Zn，每个顶点包括顶点序号、顶点纬度和经度信息，将各个顶点依次按顺序连接，最后一个顶点Zn与Z1连接，构成一个封闭多边形，其中i为顶点的序号，n为顶点的总个数；步骤2：进行一次水平空域告警解算：1)以无人机地面控制站位置的纬度经度(B0，L0)为参考、经度L0作为投影变换中心轴，将无人机地理坐标(BU，LU)转化为直角坐标(XU，YU)：其中R＝6371393；2)按如下方法判断无人机是否在多边形某个边上，若在则给出告警信息：首先判断无人机是否在Z1(X1，Y1)与Z2(X2，Y2)连接的线段上若同时满足：λ<10-5、X1′X′2≤0、Y1′Y2′≤0，则无人机在Z1与Z2连接的线段，若不满足，则继续按照上述方法，逐一判断该多边形的其他边Z2Z3、Z3Z4…ZnZ1；飞机处于该多边形的任意一条边上，均给出告警信息，并转入步骤3；若飞机不处于多边形任何一条...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾伟，肖佳伟，田雪涛，贺若飞，
申请(专利权)人：西安爱生技术集团公司，西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61
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