基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统技术方案

本发明专利技术公开了基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，包括侦察车、灭火车和急救车；侦察车、灭火车、急救车上均设置有ZigBee模块和动力驱动模块；侦察车上的ZigBee模块通过无线网络连接有上位机，且侦察车、灭火车和急救车之间通过ZigBee模块形成中继式自动组网以进行无线通信连接。该系统将核心控制器与ZigBee无线传感器网络技术相结合，利用了ZigBee无线传感器网络模块组网简便，在较远距离仍能可靠通信的特点，保证控制命令的可靠传输，通过侦察车、灭火车和急救车三个部分的协同配合，使得消防车组同时具备这三项功能，大大提高处理火情的能力，减少不必要的损伤，并且提高火灾排险能力。

Multi agent consistency control system based on ZigBee wireless communication technology

The invention discloses a multi agent based on consistency control system of ZigBee wireless communication technology, including reconnaissance vehicles, emergency vehicles and destroy the train; train out reconnaissance vehicles, emergency vehicles, are provided with a ZigBee module and a power drive module; ZigBee module reconnaissance vehicles connected with the host computer through the wireless network, and reconnaissance vehicles, emergency vehicles and train out through the ZigBee module to form relay automatic network for wireless communication connection. The system will be the core controller and ZigBee wireless sensor network technology, using network module ZigBee wireless sensor network is in a long distance can still reliable communication, ensure the reliable transmission of the control command and reconnaissance vehicle, killing by cooperating with train and ambulance three parts, making the fire crews with the three function, greatly improve the ability to deal with the fire, reduce unnecessary damage, and improve the ability of fire risk.

【技术实现步骤摘要】
基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统
本专利技术涉及多智能体
，特别涉及一种基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统。
技术介绍
多智能体技术是人工智能技术发展的较高阶段，在机器人及人工智能控制领域，多移动智能体系统是一个典型的复杂系统，在这个复杂系统中，多移动智能体的协调合作控制是当前的一个研究热点。现有的多移动智能体系统结构复杂、不易控制，对单个智能体的可控性较低，个体间协同性差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。本专利技术提供了一种基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，包括侦察车、灭火车和急救车；所述侦察车、灭火车、急救车上均设置有ZigBee模块和动力驱动模块；所述侦察车上还设置有侦察车控制模块、摄像头模块和传感器模块，所述侦察车上的摄像头模块、传感器模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与侦察车控制模块相连接；所述灭火车上还设置有灭火车控制模块、GPS定位模块和喷射模块，所述灭火车上的GPS定位模块、喷射模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与灭火车控制模块相连接；所述急救车上还设置有急救车控制模块、体征参数检测模块和急救模块，所述急救车上的体征参数检测模块、急救模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与急救车控制模块相连接；所述侦察车上的ZigBee模块通过无线网络连接有上位机，且所述侦察车、灭火车和急救车之间通过ZigBee模块形成中继式自动组网以进行无线通信连接；所述侦察车控制模块通过动力驱动模块控制侦察车的运行，侦察车上的传感器模块用于检测氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度，并将检测到的氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度信号传递给所述侦察车控制模块；侦察车控制模块通过ZigBee模块将气体浓度信号传送给上位机，供救援人员分析；所述上位机通过灭火车上的ZigBee模块向灭火车控制模块发出灭火指令，灭火车控制模块通过动力驱动模块驱动灭火车向火源行进，当到达火源位置后，所述灭火车控制模块控制喷射模块对火源进行灭火；所述GPS定位模块用于检测伤员位置信息，并将检测到的位置信息发送给所述灭火车控制模块，所述灭火车控制模块通过ZigBee模块将位置信息发送给所述上位机，所述上位机通过急救车上的ZigBee模块向急救车控制模块发出救援命令，急救车控制模块通过动力驱动模块向伤员处行进，当到达伤员处后，通过急救模块中的氧气面罩，绷带对伤员进行简单治疗并移出火灾现场。较佳地，所述摄像头模块设置有侦察车的前端中间位置。较佳地，所述传感器模块包括ZE07-CO一氧化碳浓度传感器、T6703二氧化碳浓度传感器、半导体二氧化碳浓度传感器、VQ548MP可燃性气体浓度传感器、Grove氧气浓度传感器和PT100热电偶温度传感器。较佳地，所述动力驱动模块包括左动力驱动模块和右动力驱动模块。较佳地，所述体征参数检测模块包括对患者进行常规检测的心电图仪、脉搏仪、体温仪、血压仪和血氧仪。本专利技术和现有技术相比，其优点在于：本专利技术提供的基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，将核心控制器与ZigBee无线传感器网络技术相结合，利用了ZigBee无线传感器网络模块组网简便，在较远距离仍能可靠通信的特点，保证控制命令的可靠传输，通过摄像头模块和传感器模块，能够观察到现场状况，同时可以检测氧气和可燃性气体的浓度，并获取环境温度，还能对有毒气体的做出精确检测，很大程度上保障在场所有人员的人身安全，为搜救人员提供具体准确的重要数据；通过GPS定位模块可以迅速确定火源位置，进而通过喷射模块对火源模块进行快速灭火；通过侦察车、灭火车和急救车三个部分的协同配合，使得消防车组同时具备这三项功能，大大提高处理火情的能力，减少不必要的损伤，并且提高火灾排险能力；该系统结构简单、容易控制，单个智能体可控性强，个体间协同性好。附图说明图1为本专利技术提供的基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统原理示意图。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本专利技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，包括侦察车、灭火车和急救车；侦察车、灭火车、急救车上均设置有ZigBee模块和动力驱动模块；侦察车上还设置有侦察车控制模块、摄像头模块和传感器模块，侦察车上的摄像头模块、传感器模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与侦察车控制模块相连接；灭火车上还设置有灭火车控制模块、GPS定位模块和喷射模块，灭火车上的GPS定位模块、喷射模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与灭火车控制模块相连接；急救车上还设置有急救车控制模块、体征参数检测模块和急救模块，急救车上的体征参数检测模块、急救模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与急救车控制模块相连接；侦察车上的ZigBee模块通过无线网络连接有上位机，且侦察车、灭火车和急救车之间通过ZigBee模块形成中继式自动组网以进行无线通信连接。所述侦察车控制模块通过动力驱动模块控制侦察车的运行，侦察车上的传感器模块用于检测氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度，并将检测到的氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度信号传递给所述侦察车控制模块；侦察车控制模块通过ZigBee模块将气体浓度信号传送给上位机，供救援人员分析；所述上位机通过灭火车上的ZigBee模块向灭火车控制模块发出灭火指令，灭火车控制模块通过动力驱动模块驱动灭火车向火源行进，当到达火源位置后，所述灭火车控制模块控制喷射模块对火源进行灭火；所述GPS定位模块用于检测伤员位置信息，并将检测到的位置信息发送给所述灭火车控制模块，所述灭火车控制模块通过ZigBee模块将位置信息发送给所述上位机，所述上位机通过急救车上的ZigBee模块向急救车控制模块发出救援命令，急救车控制模块通过动力驱动模块向伤员处行进，当到达伤员处后，通过急救模块中的氧气面罩，绷带对伤员进行简单治疗并移出火灾现场。进一步地，摄像头模块设置有侦察车的前端中间位置。进一步地，传感器模块包括ZE07-CO一氧化碳浓度传感器、T6703二氧化碳浓度传感器、半导体二氧化碳浓度传感器、VQ548MP可燃性气体浓度传感器、Grove氧气浓度传感器和PT100热电偶温度传感器。进一步地，动力驱动模块包括左动力驱动模块和右动力驱动模块。进一步地，体征参数检测模块包括对患者进行常规检测的心电图仪、脉搏仪、体温仪、血压仪和血氧仪。综上所述，本专利技术实施例提供的基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，将核心控制器与ZigBee无线传感器网络技术相结合，利用了ZigBee无线传感器网络模块组网简便，在较远距离仍能可靠通信的特点，保证控制命令的可靠传输，通过摄像头模块和传感器模块，能够观察到现场状况，同时可以检测氧气和可燃性气体的浓度，并获取环境温度，还能对有毒气体的做出精确检测，很大程度上保障在场所有人员的人身安全，为搜救人员提供具体准确的重要数据；通过GPS定位模块可以迅速确定火源位置，进而通过喷射模块对火源模块进行快速灭火；通过侦察车、灭火车和急救车三个部分的本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，其特征在于，包括侦察车、灭火车和急救车；所述侦察车、灭火车、急救车上均设置有ZigBee模块和动力驱动模块；所述侦察车上还设置有侦察车控制模块、摄像头模块和传感器模块，所述侦察车上的摄像头模块、传感器模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与侦察车控制模块相连接；所述灭火车上还设置有灭火车控制模块、GPS定位模块和喷射模块，所述灭火车上的GPS定位模块、喷射模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与灭火车控制模块相连接；所述急救车上还设置有急救车控制模块、体征参数检测模块和急救模块，所述急救车上的体征参数检测模块、急救模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与急救车控制模块相连接；所述侦察车上的ZigBee模块通过无线网络连接有上位机，且所述侦察车、灭火车和急救车之间通过ZigBee模块形成中继式自动组网以进行无线通信连接；所述侦察车控制模块通过动力驱动模块控制侦察车的运行，侦察车上的传感器模块用于检测氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度，并将检测到的氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度信号传递给所述侦察车控制模块；侦察车控制模块通过ZigBee模块将气体浓度信号传送给上位机，供救援人员分析；所述上位机通过灭火车上的ZigBee模块向灭火车控制模块发出灭火指令，灭火车控制模块通过动力驱动模块驱动灭火车向火源行进，当到达火源位置后，所述灭火车控制模块控制喷射模块对火源进行灭火；所述GPS定位模块用于检测伤员位置信息，并将检测到的位置信息发送给所述灭火车控制模块，所述灭火车控制模块通过ZigBee模块将位置信息发送给所述上位机，所述上位机通过急救车上的ZigBee模块向急救车控制模块发出救援命令，急救车控制模块通过动力驱动模块向伤员处行进，当到达伤员处后，通过急救模块中的氧气面罩，绷带对伤员进行简单治疗并移出火灾现场。...

【技术特征摘要】
1.基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，其特征在于，包括侦察车、灭火车和急救车；所述侦察车、灭火车、急救车上均设置有ZigBee模块和动力驱动模块；所述侦察车上还设置有侦察车控制模块、摄像头模块和传感器模块，所述侦察车上的摄像头模块、传感器模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与侦察车控制模块相连接；所述灭火车上还设置有灭火车控制模块、GPS定位模块和喷射模块，所述灭火车上的GPS定位模块、喷射模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与灭火车控制模块相连接；所述急救车上还设置有急救车控制模块、体征参数检测模块和急救模块，所述急救车上的体征参数检测模块、急救模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与急救车控制模块相连接；所述侦察车上的ZigBee模块通过无线网络连接有上位机，且所述侦察车、灭火车和急救车之间通过ZigBee模块形成中继式自动组网以进行无线通信连接；所述侦察车控制模块通过动力驱动模块控制侦察车的运行，侦察车上的传感器模块用于检测氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度，并将检测到的氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度信号传递给所述侦察车控制模块；侦察车控制模块通过ZigBee模块将气体浓度信号传送给上位机，供救援人员分析；所述上位机通过灭火车上的ZigBee模块向灭火车控制模块发出灭火指令，灭火车控制模块通过动力驱动模块驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王吉如，邵佳杰，孙龙，孙吉，唐旺硕，康玉卓，杨桂宁，吕倩，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61