一种焊接机器人及其姿态控制方法技术

一种焊接机器人的姿态控制方法，所述控制系统依据接收到的信息判断能量检测器检测到的能量差值，若该差值绝对值小于预先设定的阀值，则控制系统不对机械臂进行姿态调整；若该差值大于等于所述阀值，则控制系统向机械臂发出运动指令，控制机械臂进行姿态调整，直至该差值小于所述阀值以将焊枪移动到接缝的正上方且垂直于所述板材所在平面。

A welding robot and its attitude control method

A welding robot attitude control method, the control system based on the received information to determine the energy difference of energy detector to detect, if the difference between the absolute value is less than the preset threshold, then the control system is not mechanical arm posture adjustment; if the difference is greater than or equal to the threshold, then the control system sends commands to the motion the mechanical arm, control arm posture adjustment, until the difference is less than the threshold to the torch moving to just above and perpendicular to the plane of the plate joint.

【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人及其姿态控制方法
一种焊接机器人姿态控制方法。
技术介绍
焊接机器人是一种在自动控制器的控制下完成焊接操作的机械设备，焊接机器人的焊接质量可靠、精度高、环境适应性好，因此机器人焊接的应用越发广泛和普遍。为了使机器人能够沿着预定焊接路径完成焊接工作，预定的程序必须被提前设定，然而，由于存在控制误差、机械误差等各种误差，使得机器人的实际焊接路径与预定焊接路径之间存在一定的焊接误差；在高精度焊接场合，通过各种传感器或控制算法以将焊接误差尽可能的降低到最小。基于此，针对现有减少焊接误差的设备和方法的成本高、控制复杂，本专利技术用于提供一种结构简单、成本低、控制方式可靠的系统，以尽可能的降低由于焊枪倾斜而引起的焊缝强度均匀性差、焊缝质量不合格等问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种结构简单、成本低、控制方式简单、可靠性高的系统及其姿态控制方法，用于解决焊接均匀性差、焊缝质量差的问题。一种焊接机器人，包括机械臂、固定在机械臂末端的保持架、安装在机械臂末端上的焊枪以及安装在保持架上的误差校正系统，根据控制系统的指令，所述机械臂驱动焊枪位于接缝上方并沿预定路径移动以完成两板材的焊接；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种焊接机器人的姿态控制方法，其特征在于，所述焊接机器人包括所述机械臂、固定在机械臂末端的保持架、安装在机械臂末端上的焊枪以及安装在保持架上的误差校正系统，所述误差校正系统包括第一、第二检测部件及滤波器；所述检测部件包括分别位于焊枪一侧和另一侧的能量发射器和能量检测器；并且，第一检测部件的能量发射器和第二检测部件的能量检测器位于焊枪的同一侧；具体过程为：根据控制系统的指令，所述机械臂驱动焊枪位于接缝上方并沿预定路径移动以完成两板材的焊接；两所述能量检测器分别检测各自对应的能量发射器发射的、经所述板材反射后的信号；两所述能量检测器分别连接第一、第二滤波器，所述第一、第二滤波器分别将检测到的信号进...

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人的姿态控制方法，其特征在于，所述焊接机器人包括所述机械臂、固定在机械臂末端的保持架、安装在机械臂末端上的焊枪以及安装在保持架上的误差校正系统，所述误差校正系统包括第一、第二检测部件及滤波器；所述检测部件包括分别位于焊枪一侧和另一侧的能量发射器和能量检测器；并且，第一检测部件的能量发射器和第二检测部件的能量检测器位于焊枪的同一侧；具体过程为：根据控制系统的指令，所述机械臂驱动焊枪位于接缝上方并沿预定路径移动以完成两板材的焊接；两所述能量检测器分别检测各自对应的能量发射器发射的、经所述板材反射...

【专利技术属性】
技术研发人员：王锐，
申请(专利权)人：上海魁殊自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31