一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV制造技术

一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，在需要带动台车移动时，潜伏式AGV车潜入到台车的底部，通过带有减速机的驱动电机驱动主驱动轮匀速、加速、减速、停止或转向运动，以实现台车的行走、转弯和停车，在驱动电机出现故障，无法驱动主驱动轮运动时，为便于人工推动载有台车的潜伏式AGV车，此时，提升电机的输出轴转动，从而带动减震机构升降，进而通过减震机构带动主电机驱动盒升降，实现主电机驱动盒带动其上的主驱动轮升降，从而使主驱动轮脱离地面，此时，车头段不受阻力，人工便可非常轻松地推动载有台车的潜伏式AGV车，省时省力。

One way single drive latent AGV based on magnetic navigation

A magnetic navigation based on one-way single driving latent type AGV, to drive mobile trolley, trolley car into the ambush type AGV at the bottom of the driving motor with a speed reducer, driving the main driving wheel speed, acceleration and deceleration, the steering motion stops or, in order to achieve the trolley walking, turning and parking, in the drive motor failure, unable to drive the main driving wheel movement, in order to promote the artificial submarine AGV car, carrying trolley at the same time, enhance the output shaft of the motor rotation, so as to drive the lifting and damping mechanism, damping mechanism driven by the main motor drive box lifting, main motor drive box drives the main driving wheel lifting it, so the main drive wheel off the ground, at this time, the front section is not affected by resistance, can promote the artificial latent type AGV car with car very easily, saving time and effort.

【技术实现步骤摘要】
一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV
本技术涉及自动导引运输车
，特别涉及基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV。
技术介绍
无人搬运车（简称AGV车）指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，以可充电电池为其动力来源，节省了人力资源。AGV车一般可通过交管系统来控制其行进路线以及行为，或利用磁条轨道来设立其行进路线，将磁条轨道黏贴于地板上，AGV车则依循磁条轨道以及磁条上对应的地标卡所带来的讯息进行移动与动作。由于部分自动化产线需要与台车精确定位，并在总体搬运高度有安全要求限制，故产生了潜伏式AGV车，工作时，潜伏式AGV车潜伏在台车正下方，通过电动升降杆与台车连接，从而引导台车正常行走及精确停车。然而，现有的潜伏式AGV车载出现故障时，其驱动结构无法驱动主驱动轮继续运行，则需要人工将有故障且无法行走的潜伏式AGV车推离现场，但是由于驱动结构的故障，导致主驱动轮无法转动，因此，人工推动AGV车时非常费力，需要多人共同作用才能推动AGV车，费时费力。
技术实现思路
本技术旨在提供一种能够在驱动结构出现故障时轻松推动AGV车的潜伏式AGV车，使人工推动潜伏式AGV车省时省力。本技术所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，包括依次连接的车头段、电源段以及车尾段，所述车头段包括车头框架，车头框架的尾部连接有驱动整车移动的主驱动组件，所述主驱动组件包括主电机驱动盒，主电机驱动盒的两相对的侧壁上分别设置有一个可相对主电机驱动盒转动的主驱动轮，每一个主驱动轮通过驱动轴与主电机驱动盒内部的含有减速机的驱动电机连接，所述主电机驱动盒上设置有减震机构，所述减震机构与驱动主电机驱动盒升降的驱动提升机构连接，所述驱动提升机构包括连接在主电机驱动盒上表面的提升电机安装板，水平设置的提升电机的输出轴穿过提升电机安装板后与提升凸轮固连，所述提升凸轮与减震机构连接，通过提升凸轮转动，带动减震机构上下移动，减震机构带动主电机驱动盒上下移动。本技术所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，在需要带动台车移动时，潜伏式AGV车潜入到台车的底部，通过带有减速机的驱动电机驱动主驱动轮匀速、加速、减速、停止或转向运动，以实现台车的行走、转弯和停车，在驱动电机出现故障，无法驱动主驱动轮运动时，为便于人工推动载有台车的潜伏式AGV车，此时，提升电机的输出轴转动，从而带动减震机构升降，进而通过减震机构带动主电机驱动盒升降，实现主电机驱动盒带动其上的主驱动轮升降，从而使主驱动轮脱离地面，此时，车头段不受阻力，人工便可非常轻松地推动载有台车的潜伏式AGV车，省时省力。附图说明图1为本技术结构示意图。图2为本技术车头段结构示意图。图3为本技术电源段结构示意图。图4为本技术车尾段结构示意图。图5为本技术主驱动组件结构示意图。图6为本技术减震机构结构示意图。图7为本技术驱动提升机构结构示意图。图8为本技术顶杆组件结构示意图。具体实施方式一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，如图1至图8所示，包括依次连接的车头段1、电源段2以及车尾段3，所述车头段1包括车头框架4，车头框架4的尾部连接有驱动整车移动的主驱动组件44，所述主驱动组件包括主电机驱动盒5，主电机驱动盒5的两相对的侧壁上分别设置有一个可相对主电机驱动盒5转动的主驱动轮6，每一个主驱动轮6通过驱动轴与主电机驱动盒5内部的含有减速机的驱动电机连接，所述主电机驱动盒5上设置有减震机构7，所述减震机构7与驱动主电机驱动盒5升降的驱动提升机构8连接，所述驱动提升机构8包括连接在主电机驱动盒5上表面的提升电机安装板9，水平设置的提升电机10的输出轴穿过提升电机安装板9后与提升凸轮固连，所述提升凸轮与减震机构7连接，通过提升凸轮转动，带动减震机构7上下移动，减震机构7带动主电机驱动盒5上下移动。所述减震机构7包括连接在主电机驱动盒5上表面的驱动安装板11，容纳座12穿过驱动安装板11伸入到主电机驱动盒5内部，所述容纳座12底部设置有移动通孔13，可相对容纳座12滑动的弹簧导柱14一端伸入到容纳座12内，驱动组件主轴15一端穿过弹簧导柱14伸入到容纳座12内，所述驱动组件主轴15的轴线与容纳座12底部的移动通孔13轴线重合，压簧16缠绕在驱动组件主轴15外壁及弹簧导柱14外壁上，所述弹簧导柱14外壁上设置有阶面，压簧16端部抵在弹簧导柱14外壁上的阶面端面上，所述弹簧导柱14侧壁还与驱动安装板11连接，所述驱动组件主轴15上端设置有限位板17，限位板17与驱动提升机构8的凸轮接触，通过提升电机10带动凸轮转动，随着逐渐转向至凸轮的远程轨迹端，从而下压限位板17，此时限位板17带动主驱动组件主轴15下移，主驱动组件主轴15沿移动通孔13下移，同时压缩压簧16，压簧16的反作用力推动弹簧导柱14上移，从而弹簧导柱14带动驱动安装板11上移，驱动安装板11带动主电机驱动盒5上移，以实现主驱动轮6脱离地面，便于人工推动AGV车；通过设置限位板17，避免驱动组件主轴15下移量过大。在AGV车正常运行状态下，凸轮仍然轻微下压驱动组件主轴15，从而使压簧16受轻微压缩，在轻微压缩时，压簧16的反作用力还不足以使主电机驱动盒5提升，此时，则可使主驱动轮6紧贴地面，便于AGV小车在运行时更加平稳，通过压簧16轻微受压状态，给AGV车提供减震，稳定车身行走姿态。所述驱动安装板11两端分别分别通过第一轴承45可转动地连接在主电机驱动盒5上，在AGV车工作过程中可使得带有主电机驱动盒能左右轻微小幅度摆动，以适应路面不平整或凸起等复杂地形，确保主电机驱动盒上的两个驱动轮都是时刻同时着地，提供足够的驱动牵引力，并防止单轮驱动造成跑偏或者脱轨。所述凸轮包括与提升电机10输出轴连接的大滚轮18，在大滚轮18偏离其圆心的表面上还设置有小滚轮19，小滚轮19随大滚轮18转动，以下压限位板17或离开限位板17。所述大滚轮18两侧的提升电机安装板9表面上设置有轴承20，轴承20边缘与大滚轮18边缘接触，使大滚轮18转动时更为平稳。所述大滚轮18两侧分别相对设置有行程开关21，用以检测凸轮的转动角度。所述主电机驱动盒5面向车头的侧壁上对称设置有一对磁感应开关22，两磁感应开关22之间设置有磁导航感应模块23，通过设置磁导航感应模块23感应地面磁条的物理位置，对应输出连续变化的模拟量，从而给AGV小车反馈出当前车体与磁条的偏移量，最终由主控板来协调控制驱动电机的旋转速度，达到AGV车行进中保持在磁条的中央；通过设置磁感应开关22，当其感应到地面有磁条，即刻给出开关量动作信号，可用于AGV车精确位置停车，便于AGV车配合台车实现精确定位，从而完成与产线或其它配合装置完成自动化流水作业操作。所述车头框架4的前壁上设置有凸起的防撞橡胶套24，防撞橡胶套24内部还设置有感应开关，可有效抵御车前方的障碍物对车头段的撞击，同时，当撞击发生时，防撞橡胶套24内部的感应开关动作，将信号反馈给AGV车，要求AGV车立即停车，避免继续碰撞挤压。在车头框架4前部两侧分别设置有动作触点开关25，每个动作触点开关25上分别连接有朝向外伸出的软钢条26，软钢条26朝本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，包括依次连接的车头段（1）、电源段（2）以及车尾段（3），所述车头段（1）包括车头框架（4），车头框架（4）的尾部连接有驱动整车移动的主驱动组件（44），所述主驱动组件包括主电机驱动盒（5），主电机驱动盒（5）的两相对的侧壁上分别设置有一个可相对主电机驱动盒（5）转动的主驱动轮（6），每一个主驱动轮（6）通过驱动轴与主电机驱动盒（5）内部的含有减速机的驱动电机连接，所述主电机驱动盒（5）上设置有减震机构（7），其特征在于：所述减震机构（7）与驱动主电机驱动盒（5）升降的驱动提升机构（8）连接，所述驱动提升机构（8）包括连接在主电机驱动盒（5）上表面的提升电机安装板（9），水平设置的提升电机（10）的输出轴穿过提升电机安装板（9）后与提升凸轮固连，所述提升凸轮与减震机构（7）连接，通过提升凸轮转动，带动减震机构（7）上下移动，减震机构（7）带动主电机驱动盒（5）上下移动。

【技术特征摘要】
1.一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，包括依次连接的车头段（1）、电源段（2）以及车尾段（3），所述车头段（1）包括车头框架（4），车头框架（4）的尾部连接有驱动整车移动的主驱动组件（44），所述主驱动组件包括主电机驱动盒（5），主电机驱动盒（5）的两相对的侧壁上分别设置有一个可相对主电机驱动盒（5）转动的主驱动轮（6），每一个主驱动轮（6）通过驱动轴与主电机驱动盒（5）内部的含有减速机的驱动电机连接，所述主电机驱动盒（5）上设置有减震机构（7），其特征在于：所述减震机构（7）与驱动主电机驱动盒（5）升降的驱动提升机构（8）连接，所述驱动提升机构（8）包括连接在主电机驱动盒（5）上表面的提升电机安装板（9），水平设置的提升电机（10）的输出轴穿过提升电机安装板（9）后与提升凸轮固连，所述提升凸轮与减震机构（7）连接，通过提升凸轮转动，带动减震机构（7）上下移动，减震机构（7）带动主电机驱动盒（5）上下移动。2.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，其特征在于：所述减震机构（7）包括连接在主电机驱动盒（5）上表面的驱动安装板（11），容纳座（12）穿过驱动安装板（11）伸入到主电机驱动盒（5）内部，所述容纳座（12）底部设置有移动通孔（13），可相对容纳座（12）滑动的弹簧导柱（14）一端伸入到容纳座（12）内，驱动组件主轴（15）一端穿过弹簧导柱（14）伸入到容纳座（12）内，所述驱动组件主轴（15）的轴线与容纳座（12）底部的移动通孔（13）轴线重合，压簧（16）缠绕在驱动组件主轴（15）外壁及弹簧导柱（14）外壁上，所述弹簧导柱（14）外壁上设置有阶面，压簧（16）端部抵在弹簧导柱（14）外壁上的阶面端面上，所述弹簧导柱（14）侧壁还与驱动安装板（11）连接，所述驱动组件主轴（15）上端设置有限位板（17），限位板（17）与驱动提升机构（8）的凸轮接触。3.根据权利要求2所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，其特征在于：所述凸轮包括与提升电机（10）输出轴连接的大滚轮（18），在大滚轮（18）偏离其圆心的表面上还设置有小滚轮（19），小滚轮（19）随大滚轮（18）转动，以下压限位板（17）或离开限位板（17）。4.根据权利要求3所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，其特征在于：所述大滚轮（18）两侧的提升电机安装板（9）表面上设置有轴承（20），轴承（20）边...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘敏，谢锦昌，
申请(专利权)人：广州林茨机电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44