一种用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手制造技术

本发明专利技术公开一种用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，包括旋转定位控制组件、固定板、抓手开合控制组件和机械手指压力采集控制组件；旋转定位控制组件、固定板和抓手开合控制组件，从上至下顺次相接。机械手指压力采集控制组件设在抓手开合控制组件上。本发明专利技术通过旋转定位控制组件实现对机械抓手360°旋转的灵活控制，抓手开合控制组件配合压力反馈模块能够根据移液耗材的材质、形状和大小，自适应设置机械手指对实验耗材的抓取压力，从而避免移液抓取过程中实验耗材形变及滑落等问题；能对自动化核酸移液工作站任意位置、方向上的不同实验耗材实现快速、灵活、稳定的抓取转移操作，便于实验扩展。

A self locking intelligent mechanical gripper for high throughput nucleic acid sample transfer workstation

The invention discloses a method for high-throughput nucleic acid sample pipetting station intelligent self-locking mechanical grip comprises a rotary positioning control component, a fixed plate, the starting point of opening and closing control components and mechanical finger pressure acquisition control module; rotary positioning control module, a fixed plate and starting point to control the opening and closing of connected components, from top to bottom. The mechanical finger pressure acquisition control component is arranged on the on-off control component. The present invention control components to achieve flexible control of the manipulator with 360 degrees rotation by rotating the positioning, the starting point with the component pressure feedback switching control module can according to the material, shape and size of liquid transfer supplies, adaptive setting mechanical grasping pressure on the experiment material, thus avoiding pipetting capture process experiment material deformation and slip etc. the automatic shift of different nucleic acids; laboratory supplies liquid workstation any position and direction of the fast, flexible and stable grasping transfer operation, easy expansion experiment.

【技术实现步骤摘要】
一种用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手
本专利技术涉及医疗器械高通量核酸检测移液工作站自动化
，具体涉及一种用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手。
技术介绍
在全球化进程不断加强的背景下各种已知或未知的疾病大规模爆发，为了更加快速、准确、安全地检测病情，高通量核酸检测系统研究具有很大意义。自动化移液工作站实验平台可以大大地优化实验效率，进行一轮完整的实验需要配套多种盛放样本试剂的耗材，为方便扩展实验方案，需要将实验耗材在不同工位间进行转移。在此移液过程中，对实验耗材实施快速、准确的抓取对于确保自动化移液操作的稳定性和结果可靠性都至关重要。随着各个行业自动化程度不断提高，机械抓手作为一种高科技自动化装置在各个行业各种仪器上都有灵活运用，它能模仿人类的手完成相关操作。由于高通量核酸检测系统的抓取和转移不需要很高的空间自由度，一般采用两指抓手简单完成旋转和转移操作。但是实验耗材大小、形状和材质的刚性不同，给机械抓手对其进行快速稳定的抓取和转移带来一定困难，往往会出现抓力过大、耗材形变、耗材转移过程中滑落等问题，进而导致实验终止或病毒污染等不良结果。
技术实现思路
专本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：包括旋转定位控制组件、固定板、抓手开合控制组件和机械手指压力采集控制组件；所述旋转定位控制组件、固定板和抓手开合控制组件从上至下顺次相接，机械手指压力采集控制组件设在抓手开合控制组件上。

【技术特征摘要】
1.一种用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：包括旋转定位控制组件、固定板、抓手开合控制组件和机械手指压力采集控制组件；所述旋转定位控制组件、固定板和抓手开合控制组件从上至下顺次相接，机械手指压力采集控制组件设在抓手开合控制组件上。2.如权利要求1所述的用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：所述抓手开合控制组件包括抓手遮罩、28步进电机、第一旋转连接轴、齿轮组、正反牙转轴自锁梯形丝杠、转轴丝杠螺母、滑块、导轨和两个抓手组件；所述28步进电机一端与抓手遮罩内壁固定连接，另一端与第一旋转连接轴、齿轮组顺次相接，齿轮组包括相互外啮合的小齿轮和设在小齿轮下方的大齿轮，小齿轮中心套合在第一旋转连接轴端头，大齿轮中心套合正反牙转轴自锁梯形丝杠；正反牙转轴自锁梯形丝杠设在28步进电机下方，两端中心套合梯形丝杠固定装置，并固定在抓手遮罩内壁；正反牙转轴自锁梯形丝杠自中间位置开始向两端为反向螺旋螺纹，并套合两个转轴丝杠螺母同步反向运动；每个转轴丝杠螺母上均设有滑块，正反牙转轴自锁梯形丝杠长度方向两侧的抓手遮罩底板上分别设有带有导槽的导轨，两个导轨分别与抓手遮罩前后侧板固连，两个滑块分别与两个导轨相接，每个滑块下方的抓手遮罩底板上均设有长方形通孔，两个滑块均穿过长方形通孔各与一个抓手组件相接。3.如权利要求2所述的用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：所述正反牙转轴自锁梯形丝杠选型满足自锁条件，螺纹升角小于静摩擦角。4.如权利要求2所述的用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：其中一个滑块上设有限位划片，与限位划片位置对应的抓手遮罩一侧内壁设有限位传感器，限位划片设有能触发限位传感器的长条形凸块。5.如权利要求2-4任意一项所述的用于高通量核酸样本移...

【专利技术属性】
技术研发人员：何农跃，朱禾，王超，王遵亮，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32