一种胶囊内窥镜空间姿态测定方法、系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种胶囊内窥镜空间姿态测定方法，其特征在于，包括：检测胶囊内窥镜当前的合加速度向量；检测所述胶囊内窥镜当前位置处由外部预设定向磁场产生的磁场向量；将所述合加速度向量和磁场向量代入预设公式计算所述胶囊内窥镜的当前姿态角。本发明专利技术通过检测的合加速度向量与磁场向量计算胶囊内窥镜的姿态角，其中磁场向量由外部预先设置的水平定向磁场产生，磁场强度较高，且方向固定，可以避免通过地磁感应器检测地磁场的磁场向量时受到的强磁干扰而引起的测量不精问题；并且避开了现有技术中使用角速度仪计算时引起的积分累计误差问题，提高了姿态测量精度。本发明专利技术还公开一种胶囊内窥镜空间姿态测定系统及装置，其有益效果如上所述。

Method, system and device for measuring space posture of capsule endoscope

The invention discloses a capsule endoscope space attitude determination method, which is characterized in that: detection of capsule endoscope with acceleration vector current; magnetic field vector detection the capsule endoscope at the current position of mirror generated by an external magnetic field directional preset current posture; the acceleration vector and magnetic vector by default the calculation formula of the capsule endoscope angle. The present invention by detecting the acceleration vector and the magnetic field vector calculation of capsule endoscope attitude angle, the horizontal directional magnetic field vector by external preset, high magnetic field intensity, and the fixed direction, strong magnetic interference can be avoided by measuring the magnetic field vector by detecting the magnetic field of the geomagnetic sensor caused by the fine; and to avoid the problems caused by the use of angular velocity calculation of integral instrument in the prior art when the accumulative error, improve the attitude measurement precision. The invention also discloses a space attitude measuring system and device for capsule endoscope, and its beneficial effect is as mentioned above.

【技术实现步骤摘要】
一种胶囊内窥镜空间姿态测定方法、系统及装置
本专利技术涉及医疗
，特别涉及一种胶囊内窥镜空间姿态测定方法。本专利技术还涉及一种胶囊内窥镜空间姿态测定系统以及一种胶囊内窥镜空间姿态测定装置。
技术介绍
随着微光机电技术、机器人技术、无线通信技术的发展，医疗仪器开始向微型化、智能化、无创诊查方向发展，电子胶囊逐渐成为研究热点。胶囊内窥镜极大地拓展了医生的消化道检查视野，填补了胃镜、肠镜检查的盲区，解决了多年来小肠疾病和胃肠道隐血诊断方面的难题。与传统医用内窥镜相比，胶囊内窥镜具有操作简单、检查方便、无创伤、无痛苦、无交叉感染、不影响患者的正常工作等优点，尤其对小肠可疑性病变具有很高的诊断价值，被医学界誉为21世纪内窥镜发展的革命与方向。而目前广泛使用外部磁场驱动方式的主动可控式胶囊内窥镜系统，该系统包括内置在胶囊内窥镜内的永磁体或在胶囊内窥镜外表面上包覆永磁体层，和外部磁场装置，该外部磁场装置可以采用能够通过人工控制的磁力臂，或者也可以采用三轴亥姆霍兹线圈，通过该三轴亥姆霍兹线圈的万向均匀旋转磁场驱动胶囊内窥镜进行滚动、俯仰、偏航和前进等运动。在主动式胶囊内窥镜(以后简称胶囊)的使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种胶囊内窥镜空间姿态测定方法，其特征在于，包括：检测胶囊内窥镜当前的合加速度向量；检测所述胶囊内窥镜当前位置处由外部预设定向磁场产生的磁场向量；将所述合加速度向量和磁场向量代入预设公式计算所述胶囊内窥镜的当前姿态角。

【技术特征摘要】
1.一种胶囊内窥镜空间姿态测定方法，其特征在于，包括：检测胶囊内窥镜当前的合加速度向量；检测所述胶囊内窥镜当前位置处由外部预设定向磁场产生的磁场向量；将所述合加速度向量和磁场向量代入预设公式计算所述胶囊内窥镜的当前姿态角。2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜空间姿态测定方法，其特征在于，检测所述胶囊内窥镜当前的合加速度向量，具体包括：通过设置于所述胶囊内窥镜内的三轴加速度传感器检测其预设三轴方向上的加速度，再将各轴上的加速度相加计算所述合加速度向量。3.根据权利要求1或2所述的胶囊内窥镜空间姿态测定方法，其特征在于，检测所述胶囊内窥镜当前位置处由外部预设定向磁场产生的磁场向量，具体包括：通过设置于所述胶囊内窥镜内的磁场传感器检测所述外部预设定向磁场产生的磁场向量。4.根据权利要求3所述的胶囊内窥镜空间姿态测定方法，其特征在于，将所述合加速度向量和磁场向量代入预设公式计算所述胶囊内窥镜的当前姿态角，具体包括：通过公式计算所述胶囊内窥镜的俯仰角pitch；通过公式计算所述胶囊内窥镜的横滚角roll；通过公式yaw＝β+θ计...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁建，李彦俊，梁东，
申请(专利权)人：重庆金山医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50