胶囊内窥镜在生物体内自动越障的系统技术方案

本发明专利技术公开了一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法及系统，方法包括：步骤S1：接收传感器实时检测的胶囊内窥镜在生物腔体内的位置与姿态的传感信号；步骤S2：在胶囊内窥镜的运动过程中，根据传感信号判断胶囊内窥镜在运动过程中是否受到阻碍，若是，进入步骤S3，若不是，重复步骤S2；步骤S3：控制外部磁体运动，以驱动胶囊内窥镜进行越障运动。通过接收传感器的传感信号可以判断胶囊内窥镜的运动是否受阻，进而控制外部磁体的运动来驱动胶囊内窥镜越障，即在胶囊内窥镜的运动遇到阻碍后可以自行判断并自动做出越障操作，减轻了人工操控的困难程度，胶囊内窥镜的越障效率较高，有利于实现胶囊内窥镜全自动扫描技术。

Method and system for automatic obstacle surmounting of capsule endoscope in organism

The invention discloses a capsule endoscope system and method, automatic obstacle in vivo method comprises the following steps: S1: receive real-time detection sensor capsule endoscope sensing signal in the position and attitude of the biological cavity; step S2: in the capsule endoscope movement process, according to the sensing signal judging whether peep hindered mirror in the process of movement within the capsule, and if so, step into the S3, if not, repeat step S2; step S3: control of the external magnet to drive the movement of obstaclenegotiation endoscope capsule. Through the sensing signals of the sensor can determine the endoscope motion is blocked inside the capsule, and then control the external magnet movement to drive the capsule endoscope obstacle in the capsule endoscope moving obstacles can make their own judgment and automatic obstacle operation, reduce the difficulty of artificial manipulation, high efficiency obstacle endoscope the capsule, the capsule endoscope is conducive to the realization of automatic scanning technology.

【技术实现步骤摘要】
胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法及系统
本专利技术涉及医疗
，特别涉及一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法。此外，本专利技术还涉及一种应用上述方法的胶囊内窥镜在生物体内自动越障的系统。
技术介绍
在医疗领域，胶囊内窥镜的应用提高了医疗诊断的准确性。在使用时，胶囊内窥镜进入生物腔体(例如，胃)后，医护人员会操纵外部磁体使胶囊内窥镜运动到生物腔体中的某些特定位置(如：胃底、贲门、幽门等)进行检查。在运动过程中胶囊很有可能会受到腔体内突起组织的阻碍而无法跟随外部磁体继续运动。此时，医护人员通常需要花费很多时间去手动调整胶囊内窥镜的姿态与位置使其越过这些障碍。然而，此种越障方法是基于人工操控的，因此对操作员的技巧熟练程度要求高，操作员需要长时间练习才能熟练掌握，越障操作会影响这项技术的推广普及。因此，如何更加有效地进行胶囊内窥镜的越障，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法，能够更加有效地进行胶囊内窥镜的越障。本专利技术的另一目的是提供一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的系统，能够更加有效地进行胶囊内窥镜的越障。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法，包括：步骤S1：接收传感器实时检测的胶囊内窥镜在生物腔体内的位置与姿态的传感信号；步骤S2：在所述胶囊内窥镜的运动过程中，根据传感信号判断所述胶囊内窥镜在运动过程中是否受到阻碍，若是，进入步骤S3，若不是，重复步骤S2；步骤S3：控制外部磁体运动，以驱动所述胶囊内窥镜进行越障运动。优选地，所述步骤S3具体包括：步骤S31：根据传感信号判断所述胶囊内窥镜是否处于竖立状态，若不是，进入步骤S32，若是，进入步骤S33；步骤S32：控制所述外部磁体运动，以调整所述胶囊内窥镜至竖立状态，调整后进入步骤S33；步骤S33：控制所述外部磁体进行翻转和/或平移运动，以驱动所述胶囊内窥镜绕障碍物翻转。优选地，所述步骤S33具体包括：步骤S331：实时判断所述胶囊内窥镜是否可以进行翻转运动，若不是，进入步骤S332，若是，进入步骤S333；步骤S332：控制所述外部磁体进行平移运动；步骤S333：控制所述外部磁体进行翻转运动，同时判断所述胶囊内窥镜的翻转总角度是否为设定角度，若是，越障结束。优选地，所述设定角度为180度。优选地，所述步骤S3后，还包括：步骤S4：根据传感信号判断所述胶囊内窥镜与所述外部磁体之间的距离和相对方位关系，将获得的数据与越障之前的对应数据进行对比，以判断是否越障成功，若不是，驱动所述外部磁体返回上一操作点，并进入步骤S3，若是，控制所述胶囊内窥镜原地等待下一步指令操作。一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的系统，包括：接收模块，用于接收传感器实时检测的胶囊内窥镜在生物腔体内的位置与姿态的传感信号；判断模块，用于在所述胶囊内窥镜的运动过程中，根据传感信号判断所述胶囊内窥镜在运动过程中是否受到阻碍，若是，触发调整模块，若不是，重复自身的判断操作；所述调整模块，用于控制外部磁体运动，以驱动所述胶囊内窥镜进行越障运动。优选地，所述调整模块具体包括：分析单元，用于根据传感信号判断所述胶囊内窥镜是否处于竖立状态，若不是，触发调整单元，若是，触发越障控制单元；所述调整单元，用于控制所述外部磁体运动，以调整所述胶囊内窥镜至竖立状态，调整后触发所述越障控制单元；所述越障控制单元，用于控制所述外部磁体进行翻转和/或平移运动，以驱动所述胶囊内窥镜绕障碍物翻转。优选地，所述越障控制单元具体包括：运动判断单元，用于实时判断所述胶囊内窥镜是否可以进行翻转运动，若不是，触发平移控制单元，若是，触发翻转控制单元；所述平移控制单元，用于控制所述外部磁体进行平移运动；所述翻转控制单元，用于控制所述外部磁体进行翻转运动，同时判断所述胶囊内窥镜的翻转总角度是否为设定角度，若是，越障结束。优选地，还包括由所述调整模块触发的校验模块，用于根据传感信号判断所述胶囊内窥镜与所述外部磁体之间的距离和相对方位关系，将获得的数据与越障之前的对应数据进行对比，以判断是否越障成功，若不是，驱动所述外部磁体返回上一操作点，并触发所述调整模块，若是，控制所述胶囊内窥镜原地等待下一步指令操作。本专利技术提供的胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法通过接收传感器的传感信号来判断胶囊内窥镜的运动是否受阻，进而控制外部磁体的运动来驱动胶囊内窥镜越障，即在胶囊内窥镜的运动遇到阻碍后可以自行判断并自动做出越障操作，减轻了人工操控的困难程度，胶囊内窥镜的越障效率较高，有利于实现胶囊内窥镜全自动扫描技术。本专利技术提供的胶囊内窥镜在生物体内自动越障的系统，能够更加有效地进行胶囊内窥镜的越障。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法的具体实施例一的流程图；图2为本专利技术所提供胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法的具体实施例二的流程图；图3为本专利技术所提供方法的具体实施例中胶囊内窥镜在越障过程中的第一位置图；图4为本专利技术所提供方法的具体实施例中胶囊内窥镜在越障过程中的第二位置图；图5为本专利技术所提供方法的具体实施例中胶囊内窥镜在越障过程中的第三位置图；图6为本专利技术所提供方法的具体实施例中胶囊内窥镜在越障过程中的第四位置图；图7为本专利技术所提供方法的具体实施例中胶囊内窥镜在越障过程中的第五位置图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的核心是提供一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法，能够更加有效地进行胶囊内窥镜的越障。本专利技术的另一核心是提供一种包括上述胶囊内窥镜在生物体内自动越障的系统，能够更加有效地进行胶囊内窥镜的越障。请参考图1和图2，图1为本专利技术所提供胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法的具体实施例一的流程图；图2为本专利技术所提供胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法的具体实施例二的流程图；本专利技术所提供胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法的一种具体实施例中，包括以下步骤：步骤S1：接收传感器实时检测的胶囊内窥镜在生物腔体内的位置与姿态的传感信号。其中，胶囊内窥镜设置于生物腔体内，胶囊内窥镜中设置传感器，传感器通过无线传输进行数据传输，外部磁体设置在生物腔体外，外部磁体安装在外部磁体驱动装置上，外部磁体驱动装置在接收指令后驱动外部磁体运动，胶囊内窥镜中还设有永磁体，外部磁体与永磁体之间异性相吸，使外部磁体能够驱动胶囊内窥镜，通过控制外部磁体运动，可以使胶囊内窥镜进行与外部磁体一致的运动。其中，传感器具体可以包括姿态传感器等多种传感器，以获取胶囊内窥镜在运动过程中是否受到阻碍的信息。传感器的监测是在胶囊内窥镜的使用过程中时刻进行的，传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法，其特征在于，包括：步骤S1：接收传感器实时检测的胶囊内窥镜在生物腔体内的位置与姿态的传感信号；步骤S2：在所述胶囊内窥镜的运动过程中，根据传感信号判断所述胶囊内窥镜在运动过程中是否受到阻碍，若是，进入步骤S3，若不是，重复步骤S2；步骤S3：控制外部磁体运动，以驱动所述胶囊内窥镜进行越障运动。

【技术特征摘要】
1.一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法，其特征在于，包括：步骤S1：接收传感器实时检测的胶囊内窥镜在生物腔体内的位置与姿态的传感信号；步骤S2：在所述胶囊内窥镜的运动过程中，根据传感信号判断所述胶囊内窥镜在运动过程中是否受到阻碍，若是，进入步骤S3，若不是，重复步骤S2；步骤S3：控制外部磁体运动，以驱动所述胶囊内窥镜进行越障运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：步骤S31：根据传感信号判断所述胶囊内窥镜是否处于竖立状态，若不是，进入步骤S32，若是，进入步骤S33；步骤S32：控制所述外部磁体运动，以调整所述胶囊内窥镜至竖立状态，调整后进入步骤S33；步骤S33：控制所述外部磁体进行翻转和/或平移运动，以驱动所述胶囊内窥镜绕障碍物翻转。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S33具体包括：步骤S331：实时判断所述胶囊内窥镜是否可以进行翻转运动，若不是，进入步骤S332，若是，进入步骤S333；步骤S332：控制所述外部磁体进行平移运动；步骤S333：控制所述外部磁体进行翻转运动，同时判断所述胶囊内窥镜的翻转总角度是否为设定角度，若是，越障结束。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述设定角度为180度。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S3后，还包括：步骤S4：根据传感信号判断所述胶囊内窥镜与所述外部磁体之间的距离和相对方位关系，将获得的数据与越障之前的对应数据进行对比，以判断是否越障成功，若不是，驱动所述外部磁体返回上一操作点，并进入步骤S3，若是，控制所述胶囊内窥镜原地等待下一步指令操作。6.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐登，梁东，
申请(专利权)人：重庆金山医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50