The present invention is to solve the problem of overcome the shortcomings existing in the background technology, proposes a new parallel robot structure, work platform in the working space of two mobile three rotating pose transform, advantages of singularity of the parallel mechanism should have overcome mechanism and improve the mechanism motion and force transmission performance etc.. The whole structure of the mechanism is shown in the abstract figure, composed of four branch distribution between fixed platform and mobile platform, including two central symmetric rotating rod 2 branched structure in exactly the same, two chains contain circular slider roughly the same, only the radius of the slider, and the two branch in on the platform of the movement, the two arc slider does not produce interference. The two mobile three rotation of five degrees of freedom parallel mechanism in the mechanism is relatively simple, easy production and processing, processing platform, can be applied to five axis machine with some important precision equipment pose adjustment of the simulation platform, etc..
【技术实现步骤摘要】
一种具有两移动三转动五自由度的并联机构
本专利技术设计机器人
,特别涉及一种具有两移动三转动五自由度并联机器人机构。
技术介绍
并联机构具有高刚度、高精度及大承载能力的优点,目前对于并联机构构型已有较多的研究,目前对于末端输出六自由度和三自由度的研究居多,但是对于五自由度的并联机构,尤其是一些结构新颖且实用性较强的并联机构却不多。本文提出一种结构新颖的五驱动且末端输出也是五自由度的并联机构,可应用于五轴联动机床的工作台、某些重要精密设备的位姿调整、以及仿真平台领域等。该新颖的五自由度并联机构属于冗余机构,可以很好的克服奇异位形,因此可以避免由奇异点造成的工作空间的限制,增大了机构的应用范围。因此,本文提出了一种结构比较简单但非常新颖、而且易于生产加工的两移动三转动的并联机构。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服
技术介绍
存在的不足,提出了一种新型并联机器人机构,实现工作平台在空间两个移动三个转动的位姿变换,该并联机构应具有克服机构的奇异位形并改善机构的运动和力传递性能等优点。本专利技术解决其技术问题采用的技术方案是:一种五自由度并联机器人机构,该并联机器人机构包括:定平台,中央对称转杆,动平台以及第一条支链4‐1、第二条支4‐2链、第三条支链5‐1、和第四条支链5‐2。其中支链4‐1和支链4‐2结构相似,组成结构相同,我们称之为第一类支链,支链5‐1和支链5‐2完全一致,我们称之为第二类支链。第一类支链(支链4‐1、4‐2)包括:圆弧滑块,两端均为转动副的连杆,一端为转动副一端为球副的连杆,销。构成第一类支链的零部件间的连接:两个圆弧滑块嵌套在 ...
【技术保护点】
一种两平动三转动五自由度并联机器人机构,该并联机器人机构包括:定平台1,四条支链(4‐1、4‐2、5‐1、5‐2),中央对称转杆2,动平台3。其中支链5‐1和5‐2共用中央对称平台2,成180°分布。支链4‐1和4‐2则在定平台1上沿着各自的圆周滑动,二者互不干涉。
【技术特征摘要】
1.一种两平动三转动五自由度并联机器人机构,该并联机器人机构包括:定平台1,四条支链(4‐1、4‐2、5‐1、5‐2),中央对称转杆2,动平台3。其中支链5‐1和5‐2共用中央对称平台2,成180°分布。支链4‐1和4‐2则在定平台1上沿着各自的圆周滑动,二者互不干涉。2.根据权利要求1所述的两平动三转动五自由度并联机器人机构,其特征在于,它的第一类支链(支链4‐1、4‐2)包括:圆弧滑块(6、10),两端转动副连杆(7、11),一端转动副一端球副连杆(8、12),以及销(9‐1、9‐2、13‐1、13‐2)。连接方式为:两个圆弧滑块嵌套在固定在定平台上的两条同心不同半径的圆弧滑轨上形成圆弧滑轨,可等同于以定平台旋转轴线为转动轴的两个转动副。两端均为转动副的连杆7和11分别和滑块6和10通过销钉9‐1和13‐1连接形成转动副,一端为转动副另一端为球副的连杆8和12的转动副端分别和7和11的另一端通过销9‐2和13‐2连接形成转动副。一端为转动副另一端为球副的连杆8和12的球副端分别和分布在动平台3对角的两个球副端连接形成两个球副。3.根据权利要求1所述的两平动三转动五自由度并联机器人机构,其特征在于,它的第二类支链(支链5‐1、5‐2)包括:中央对称转杆2,一端为转动副一端为移动副的...
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