一种术中导航系统中的非标记医学图像配准系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种术中导航系统中的非标记医学图像配准系统及方法，系统包括：三维扫描仪，电脑，显示设备。该方法的步骤如下：通过病人术前的医学图像数据，建立三维模型，并转换为点云P，术中通过扫描仪获取骨骼表面点云Q，对两组点云分别进行下采样，计算法线，对两组点云分别计算特征，并进行配准，得到旋转平移矩阵，对术前三维图像进行旋转平移，即完成注册工作，初配准后，之后的配准工作只需要使用最近迭代点算法(ICP)来完成。本发明专利技术无需使用标记点，可实现术中非标记的精确注册。

【技术实现步骤摘要】
一种术中导航系统中的非标记医学图像配准系统及方法
本专利技术涉及医学图像领域，尤其是涉及一种术中导航系统中的非标记医学图像配准系统及方法。
技术介绍
术中导航作为一种医学导航设备是指将病人的术前和术中病人解剖结构准确对应，使得医生对手术器械和患者解剖的位置一目了然，使手术更精确。目前术中导航普遍具有以下工作原理，医生手持经过改进的手术工具，对患者的手术目标实施操作，需要能够精确的给出手术工具的空间立体定位，同时能够精确的给出术中解剖部位与术前X线/CT、MR等多模图像之间的位置关系，经过相应的坐标变换，控制手术工具达到要求的部位，从而实施相应的手术操作。而其中，确定图像之间的位置关系是非常重要的一环，目前图像配准主要分为标记和非标记两种方法，使用标记点使配准更快捷，但是很多情况下，不便于为患者粘贴标记点，或表面粘贴点容易掉落，而植入标记点虽然较精确，但是会对患者造成额外的损伤。公告号CN106137395A的技术方案，同样采用非标记注册方法，但是使用的是病人表面点云，并且方法的实施需要两组相同的点云，加大了数据获取上的难度。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了解决上述问题，提供一种术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种术中导航系统中的非标记医学图像配准系统，其特征在于，其包括：用于获取病人术中骨骼表面点云数据的三维扫描仪；用于进行图像输入输出的电脑，其接于所述三维扫描仪，该电脑包含有分割和配准模块；用于显示注册好的三维医学图像的显示设备，其接于电脑。

【技术特征摘要】
1.一种术中导航系统中的非标记医学图像配准系统，其特征在于，其包括：用于获取病人术中骨骼表面点云数据的三维扫描仪；用于进行图像输入输出的电脑，其接于所述三维扫描仪，该电脑包含有分割和配准模块；用于显示注册好的三维医学图像的显示设备，其接于电脑。2.一种术中导航系统中的非标记医学图像配准方法，其特征在于，其包括如下步骤：S1、利用病人术前的医学图像数据而建立三维模型，并转为为点云P，术中通过三维扫描仪获取病患的骨骼表面点云数据Q；S2、对点云P、点云数据Q分别进行下采样，计算法线；S3、对两组点云分别计算特征，并进行配准，得到旋转平移矩阵，完成初始配准；S4、对...

【专利技术属性】
技术研发人员：马科威，
申请(专利权)人：上海嘉奥信息科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31