一种家用智能机器人系统的控制方法技术方案

本发明专利技术涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种家用智能机器人系统的控制方法。本发明专利技术的家用智能机器人系统包括第一微控制器、第二微控制器、Zigbee解调器、GPRS通信模块、电机控制模块、服务器、电源模块、图像采集模块、报警显示模块、按键模块、GPS定位模块、避障模块，本控制方法利用了Zigbee模块和Zigbee解调器的配合，Zigbee芯片具备传输数据速度快，有效范围广，且无线成本少，耗能低，数据传输容量大，安全可靠，性能优越，因此本发明专利技术的智能化程度较高，系统的反应灵敏，所述第一微控制器作为主控制器，第二微控制器作为副控制器，两个控制器之间彼此配合工作，减轻了控制器的工作负担，极大地提高了本发明专利技术的数据处理速度，增强了人机交互功能。

A control method of household intelligent robot system

The invention relates to the field of robot control technology, in particular to a control method of a home intelligent robot system. Household intelligent robot system of the invention includes a first micro controller, second microcontroller, Zigbee demodulator, GPRS communication module, motor control module, server, power supply module, image acquisition module, display module, alarm module, GPS positioning module, obstacle avoidance module, the control method with the Zigbee module and Zigbee demodulator the Zigbee chip has fast data transmission, effective range, wireless and low cost, low energy consumption, data transmission capacity, safety and reliability, superior performance, so the invention of the high degree of intelligence, the system response, the first micro controller as the main controller, second microcontroller as the secondary controller, between two controllers work with one another, reduce controller workload, greatly improves the data processing speed It enhances human-computer interaction function.

【技术实现步骤摘要】
一种家用智能机器人系统的控制方法
本专利技术涉及机器人控制
，特别涉及一种家用智能机器人系统的控制方法。
技术介绍
随着人们生活水平的提高，以及机器人技术的不断发展和进步，机器人进入家庭已成为可能。家用机器人指的是在家庭中为用户提供服务的服务机器人。现有的家用智能机器人系统的控制方法智能化程度低，系统反应不够灵敏，难以满足现代化智能机器人未来发展的需要。
技术实现思路
本专利技术为了克服上述现有技术的不足，提供了一种家用智能机器人系统的控制方法。要解决以上所述的技术问题，本专利技术采取的技术方案为：一种家用智能机器人系统的控制方法：所述家用智能机器人系统包括第一微控制器和第二微控制器，所述第一微控制器的输入端分别与图像采集模块、按键模块、GPS定位模块的输出端相连，所述图像采集模块的输入端与摄像头的输出端相连，第一微控制器的输出端分别与GPRS通信模块、报警显示模块的输入端相连，第一微控制器分别与第二微控制器、Zigbee解调器之间双向通信连接；所述Zigbee解调器分别与多个Zigbee模块之间双向通信连接，多个所述Zigbee模块分别与型号为ds18b20的温度传感器、湿度传感器、型号为NHZD10的光照传感器、型号为KGN1的烟雾传感器、型号为TGS2612的可燃气体传感器、家用电器相连接；所述第二微控制器分别与避障模块、电机控制模块、服务器之间双向通信连接，第二微控制器的电源输入端连接电源模块的电源输出端；所述湿度传感器选用电子式湿敏传感器；家用智能机器人系统的控制方法具体包括以下步骤：S1、用户通过服务器发送控制命令至第二微控制器，所述第二微控制器将控制命令发送至第一微控制器；或者，用户通过按键模块发送控制命令至第一微控制器；S2、所述第一微控制器读取并解析控制命令；S3、所述第一微控制器通过Zigbee解调器将控制命令发送至各个Zigbee模块；S4、各个Zigbee模块将控制命令发送至各个采集节点，各个所述采集节点分别包括型号为ds18b20的温度传感器、湿度传感器、型号为NHZD10的光照传感器、型号为KGN1的烟雾传感器、型号为TGS2612的可燃气体传感器、家用电器；S5、各个采集节点分别开始寻找网络；S6、判断每一个采集节点是否均已经加入至网络，若每一个采集节点均已经加入至网络，则各个采集节点开始采集信息；若有采集节点未加入至网络，则转入步骤S5操作；S7、判断采集节点是否采集到信息，若有采集节点采集到信息，则采集节点将信息通过Zigbee模块发送至Zigbee解调器；若所有采集节点均未采集到信息，则各个采集节点继续采集信息；S8、所述Zigbee解调器将信息发送至第一微控制器；S10、所述第一微控制器对信息进行解析；S11、所述第一微控制器判断信息是否存在异常状况，若存在异常状况，则第一微控制器将解析后的信息依次通过第二微控制器、服务器发送给用户，且第一微控制器控制报警显示模块进行报警并显示异常信息；如果不存在异常状况，则转入步骤S1操作。优选的，所述第一微控制器还与复位电路之间电连接。优选的，所述复位电路包括第一芯片和第二芯片，所述第一芯片的型号为SP708S芯片，第二芯片的型号为SN74HC125N芯片；所述SP708S芯片的引脚1通过开关连接SP708S芯片的引脚3、引脚4以及第一电阻R1的一端并接地，所述第一电阻R1的另一端分别连接SP708S芯片的引脚7、SN74HC125N芯片的引脚1、SN74HC125N芯片的引脚4，SN74HC125N芯片的引脚2、引脚5、引脚7均接地，SN74HC125N芯片的引脚3、引脚6分别通过第二电阻R2、第三电阻R3连接电源。优选的，所述电机控制模块包括第三芯片和第四芯片，所述第三芯片的型号为TLP521-4芯片，第四芯片的型号为KA3082芯片；所述TLP521-4芯片的引脚1、引脚3、引脚5分别通过第六电阻R6、第五电阻R5、第四电阻R4连接电源，TLP521-4芯片的引脚2、引脚4、引脚6均与第二微控制器相连，TLP521-4芯片的引脚12、引脚16均连接电源，TLP521-4芯片的引脚15分别连接第七电阻R7的一端以及KA3082芯片的引脚4，所述第七电阻R7的另一端接地，TLP521-4芯片的引脚13分别连接第八电阻R8的一端以及KA3082芯片的引脚5，TLP521-4芯片的引脚11分别连接第九电阻R9的一端以及KA3082芯片的引脚6，所述第八电阻R8的另一端、第九电阻R9的另一端均接地，KA3082芯片的引脚3通过第一电容C1连接KA3082芯片的引脚9，KA3082芯片的引脚8通过第十电阻R10连接KA3082芯片的引脚7以及电源，KA3082芯片的引脚2、引脚10均连接电机。优选的，所述电源模块包括有线电源以及电池，所述有线电源的一端连接第一二极管D1的正极，所述第一二极管D1的负极分别连接第二二极管D2的负极、第二电容C2的一端以及稳压芯片的信号输入端，所述第二二极管D2的正极连接电池的正极，所述电池的负极连接有线电源的另一端并接地，所述稳压芯片的信号输出端分别连接第三电容C3的一端、第四电容C4的一端、第一电阻R1的一端以及电源，所述第一电阻R1的另一端连接第三发光二极管D3的正极，所述第三发光二极管D3的负极、第三电容C3的另一端、第四电容C4的另一端均接地。优选的，所述第一微控制器包括第一控制芯片，所述第一控制芯片的型号为STC89LE52芯片；第二微控制器包括第二控制芯片，所述第二控制芯片的型号为STM32F103芯片。进一步的，多个所述Zigbee模块均包括Zigbee芯片，所述Zigbee芯片的型号为CC2530。进一步的，所述报警显示模块包括蜂鸣器和LCD显示器。进一步的，所述第一微控制器和第二微控制器之间通过串口方式双向通信连接。本专利技术的有益效果为：(1)、本专利技术的家用智能机器人系统包括第一微控制器、第二微控制器、Zigbee解调器、GPRS通信模块、电机控制模块、服务器、电源模块、图像采集模块、报警显示模块、按键模块、GPS定位模块、避障模块，本控制方法利用了Zigbee模块和Zigbee解调器的配合，Zigbee芯片具备传输数据速度快，有效范围广，且无线成本少，耗能低，数据传输容量大，安全可靠，性能优越，因此本专利技术的智能化程度较高，系统的反应灵敏，所述第一微控制器作为主控制器，第二微控制器作为副控制器，两个控制器之间彼此配合工作，减轻了控制器的工作负担，极大地提高了本专利技术的数据处理速度，增强了人机交互功能。(2)、本专利技术不仅配备了多种检测家居生活环境的传感器，而且能够实现对家用电器的控制，实现了对家居环境的实时监测以及对家电的控制，大大地提高了家居生活的智能化。(3)、所述电源模块采用了有线电源和供电电池共同供电的方式，保证了本机器人系统在任何时候都能够正常工作。附图说明下面对本专利技术说明书中每幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：图1为本专利技术的组成连接框图；图2为本专利技术的复位电路的电路原理图；图3为本专利技术的电机控制模块的电路原理图；图4为本专利技术的电源模块的电路原理图。图中的附图标记含义如下：1—第一微控制器2—第二微控制器3—Zigbee解调器4—GPRS通信模块5—电机控制模块6—服务本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种家用智能机器人系统的控制方法，其特征在于：所述家用智能机器人系统包括第一微控制器(1)和第二微控制器(2)，所述第一微控制器(1)的输入端分别与图像采集模块(8)、按键模块(10)、GPS定位模块(11)的输出端相连，所述图像采集模块(8)的输入端与摄像头的输出端相连，第一微控制器(1)的输出端分别与GPRS通信模块(4)、报警显示模块(9)的输入端相连，第一微控制器(1)分别与第二微控制器(2)、Zigbee解调器(3)之间双向通信连接；所述Zigbee解调器(3)分别与多个Zigbee模块之间双向通信连接，多个所述Zigbee模块分别与型号为ds18b20的温度传感器、湿度传感器、型号为NHZD10的光照传感器、型号为KGN1的烟雾传感器、型号为TGS2612的可燃气体传感器、家用电器相连接；所述第二微控制器(2)分别与避障模块(12)、电机控制模块(5)、服务器(6)之间双向通信连接，第二微控制器(2)的电源输入端连接电源模块(7)的电源输出端；所述湿度传感器选用电子式湿敏传感器；家用智能机器人系统的控制方法具体包括以下步骤：S1、用户通过服务器(6)发送控制命令至第二微控制器(2)，所述第二微控制器(2)将控制命令发送至第一微控制器(1)；或者，用户通过按键模块(10)发送控制命令至第一微控制器(1)；S2、所述第一微控制器(1)读取并解析控制命令；S3、所述第一微控制器(1)通过Zigbee解调器(3)将控制命令发送至各个Zigbee模块；S4、各个Zigbee模块将控制命令发送至各个采集节点，各个所述采集节点分别包括型号为ds18b20的温度传感器、湿度传感器、型号为NHZD10的光照传感器、型号为KGN1的烟雾传感器、型号为TGS2612的可燃气体传感器、家用电器；S5、各个采集节点分别开始寻找网络；S6、判断每一个采集节点是否均已经加入至网络，若每一个采集节点均已经加入至网络，则各个采集节点开始采集信息；若有采集节点未加入至网络，则转入步骤S5操作；S7、判断采集节点是否采集到信息，若有采集节点采集到信息，则采集节点将信息通过Zigbee模块发送至Zigbee解调器(3)；若所有采集节点均未采集到信息，则各个采集节点继续采集信息；S8、所述Zigbee解调器(3)将信息发送至第一微控制器(1)；S10、所述第一微控制器(1)对信息进行解析；S11、所述第一微控制器(1)判断信息是否存在异常状况，若存在异常状况，则第一微控制器(1)将解析后的信息依次通过第二微控制器(2)、服务器(6)发送给用户，且第一微控制器(1)控制报警显示模块(9)进行报警并显示异常信息；如果不存在异常状况，则转入步骤S1操作。...

【技术特征摘要】
1.一种家用智能机器人系统的控制方法，其特征在于：所述家用智能机器人系统包括第一微控制器(1)和第二微控制器(2)，所述第一微控制器(1)的输入端分别与图像采集模块(8)、按键模块(10)、GPS定位模块(11)的输出端相连，所述图像采集模块(8)的输入端与摄像头的输出端相连，第一微控制器(1)的输出端分别与GPRS通信模块(4)、报警显示模块(9)的输入端相连，第一微控制器(1)分别与第二微控制器(2)、Zigbee解调器(3)之间双向通信连接；所述Zigbee解调器(3)分别与多个Zigbee模块之间双向通信连接，多个所述Zigbee模块分别与型号为ds18b20的温度传感器、湿度传感器、型号为NHZD10的光照传感器、型号为KGN1的烟雾传感器、型号为TGS2612的可燃气体传感器、家用电器相连接；所述第二微控制器(2)分别与避障模块(12)、电机控制模块(5)、服务器(6)之间双向通信连接，第二微控制器(2)的电源输入端连接电源模块(7)的电源输出端；所述湿度传感器选用电子式湿敏传感器；家用智能机器人系统的控制方法具体包括以下步骤：S1、用户通过服务器(6)发送控制命令至第二微控制器(2)，所述第二微控制器(2)将控制命令发送至第一微控制器(1)；或者，用户通过按键模块(10)发送控制命令至第一微控制器(1)；S2、所述第一微控制器(1)读取并解析控制命令；S3、所述第一微控制器(1)通过Zigbee解调器(3)将控制命令发送至各个Zigbee模块；S4、各个Zigbee模块将控制命令发送至各个采集节点，各个所述采集节点分别包括型号为ds18b20的温度传感器、湿度传感器、型号为NHZD10的光照传感器、型号为KGN1的烟雾传感器、型号为TGS2612的可燃气体传感器、家用电器；S5、各个采集节点分别开始寻找网络；S6、判断每一个采集节点是否均已经加入至网络，若每一个采集节点均已经加入至网络，则各个采集节点开始采集信息；若有采集节点未加入至网络，则转入步骤S5操作；S7、判断采集节点是否采集到信息，若有采集节点采集到信息，则采集节点将信息通过Zigbee模块发送至Zigbee解调器(3)；若所有采集节点均未采集到信息，则各个采集节点继续采集信息；S8、所述Zigbee解调器(3)将信息发送至第一微控制器(1)；S10、所述第一微控制器(1)对信息进行解析；S11、所述第一微控制器(1)判断信息是否存在异常状况，若存在异常状况，则第一微控制器(1)将解析后的信息依次通过第二微控制器(2)、服务器(6)发送给用户，且第一微控制器(1)控制报警显示模块(9)进行报警并显示异常信息；如果不存在异常状况，则转入步骤S1操作。2.如权利要求1所述的一种家用智能机器人系统的控制方法，其特征在于：所述第一微控制器(1)还与复位电路之间电连接。3.如权利要求2所述的一种家用智能机器人系统的控制方法，其特征在于：所述复位电路包括第一芯片和第二芯片，所述第一芯片的型号为SP708S芯片，第二芯片的型号为SN74HC125N芯片...

【专利技术属性】
技术研发人员：季东升，
申请(专利权)人：芜湖拓达电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34