无人机起飞控制方法、装置、系统以及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人机起飞控制方法、装置、系统以及无人机。所述方法包括：接收无人机起飞信号，并向无人机的旋翼组件发送旋翼启动信号，控制旋翼开始旋转并按照第一预设旋转增速值旋转；接收传感器获取的无人机的当前高度；当确定无人机的当前高度达到或超过预设悬停高度时，向旋翼组件发送悬停信号，使无人机悬停在当前高度。本发明专利技术的技术方案实现了在根据无人机操作者需求将无人机定位至设定起飞位置后，能够基于该起飞位置实现稳定的悬停飞行。特别的，如果无人机为带有拍摄功能的小飞机，通过本发明专利技术实施例的方法可以简单、便捷以及快速的实现小飞机拍摄位置和拍摄角度定位，进而获得理想中的拍摄画面。

Unmanned aerial vehicle takeoff control method, device, system and unmanned aerial vehicle

The embodiment of the invention discloses a UAV take-off control method, device, system and unmanned aerial vehicle (UAV). The method comprises: receiving uavtaking off signal, and send the drone of the rotor assembly rotor startup signal control rotor begins to rotate and the rotating speed according to the first preset value of rotation; current height of UAV receiving sensors; when determining the current height of the UAV reaches or exceeds the preset hover height, to send the rotor assembly hover signal, so that the UAV hovering in the current height. The technical scheme of the invention realizes the stable hovering flight based on the take-off position after the UAV is positioned to the set off position according to the requirement of the UAV operator. In particular, if the UAV with shooting function of small aircraft, through the method of the embodiment of the invention can be simple, convenient and fast to realize a small plane shooting position and angle positioning, and then get the ideal image.

【技术实现步骤摘要】
无人机起飞控制方法、装置、系统以及无人机
本专利技术实施例涉及无人机控制技术，尤其涉及一种无人机起飞控制方法、装置、系统以及无人机。
技术介绍
现有的多旋翼无人机的传统起飞方式主要是放在地上，由操作人员控制遥控器来遥控飞机的起飞，起飞过程中要控制飞机的姿态平衡以及油门大小等飞行参数，才可实现飞机的安全、正常起飞。因此飞机操作人员都需要一定的培训，甚至专业技术考核，并且飞机起飞的过程中还会因环境、突发情况等多种其他因素，导致起飞失败。传统起飞方式，过程及操作相对都比较复杂，无法实现快速、简单、便捷的起飞，依靠人手动控制，智能化程度较低。另一种起飞方式是手抛起飞，手抛起飞即人手将无人机抛向空中，无人机在空中智能识别起飞时机，在空中启动并在空中进入正常飞行状态。相对传统起飞方式而言，手抛起飞方式更加灵活，方便操作人员操作，提升了无人机的智能化程度。但是，由于无人机操作者手抛的随机性，无法准确的确定起飞位置，也就是说，无法像人手托举起飞一样，人手将无人机托举到一预定位置，无人机就在该预定位置点实现起飞，并且持续定位飞行于该预定位置。另外，手动抛飞模式还存在人身安全问题，若旋翼在人手中就开始转动，或者刚刚抛出就过早转动，则有可能造成人身受伤；若旋翼在飞机抛出后过晚转动，则无人机无法在空中启动并在空中进入正常飞行状态。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种无人机起飞控制方法、装置、系统以及无人机。以优化现有的无人机起飞控制方式，实现无人机在预定位置上的定点起飞。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机起飞控制方法，所述方法包括：接收无人机起飞信号，并向所述无人机的旋翼组件发送旋翼启动信号，控制旋翼开始旋转并按照第一预设旋转增速值旋转；其中，所述无人机起飞信号由用户通过起飞平台将无人机定位至预设起飞高度后触发产生；接收传感器获取的所述无人机的起飞状态信息；其中，所述无人机起飞状态信息包括：所述无人机的当前高度；当确定所述无人机的当前高度达到或超过预设悬停高度时，向所述旋翼组件发送悬停信号，使所述无人机悬停在当前高度。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机起飞控制装置，所述装置包括：起飞控制模块，用于接收无人机起飞信号，并向所述无人机的旋翼组件发送旋翼启动信号，控制旋翼开始旋转并按照第一预设旋转增速值旋转；其中，所述无人机起飞信号由用户通过起飞平台将无人机定位至预设起飞高度后触发产生；起飞状态获取模块，用于接收传感器获取的所述无人机的起飞状态信息；其中，所述无人机起飞状态信息包括：所述无人机的当前高度；悬停控制模块，用于当确定所述无人机的当前高度达到或超过预设悬停高度时，向所述旋翼组件发送悬停信号，使所述无人机悬停在当前高度。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机起飞控制系统，所述系统包括：飞控单元、以及分别与所述飞控单元相连的无人机起飞信号产生模块、起飞状态信息获取模块以及无人机的旋翼组件；所述无人机起飞信号产生模块，用于根据用户操作触发产生无人机起飞信号，并将所述无人机起飞信号发送至所述飞控单元；所述旋翼组件，用于根据所述飞控单元发送的旋翼启动指令，旋翼开始旋转并按照第一预设旋转增速值旋转；所述起飞状态信息获取模块，包括传感器，用于采集无人机起飞状态信息，并将所述无人机飞起状态信息发送至所述飞控单元；所述飞控单元，包括：起飞控制模块，用于接收无人机起飞信号，并向所述无人机的旋翼组件发送旋翼启动信号，控制旋翼开始旋转并按照第一预设旋转增速值旋转；其中，所述无人机起飞信号由用户通过起飞平台将无人机定位至预设起飞高度后触发产生；起飞状态获取模块，用于接收传感器获取的所述无人机的起飞状态信息；其中，所述无人机起飞状态信息包括：所述无人机的当前高度；悬停控制模块，用于当确定所述无人机的当前高度达到或超过预设悬停高度时，向所述旋翼组件发送悬停信号，使所述无人机悬停在当前高度。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机，包括本专利技术实施例所述的无人机起飞控制系统。本专利技术实施例提供的无人机起飞控制方法、装置、系统以及无人机，通过起飞平台将无人机定位至预设起飞高度后，接收无人机起飞信号，并向无人机的旋翼组件发送旋翼启动信号，控制旋翼开始旋转并按照第一预设旋转增速值旋转；接收传感器获取的所述无人机的当前高度；当确定所述无人机的当前高度达到或超过预设悬停高度时，向所述旋翼组件发送悬停信号，使所述无人机悬停在当前高度的技术手段，实现了在根据无人机操作者需求将无人机定位至设定起飞位置后，能够基于该起飞位置实现稳定的悬停飞行，特别的，如果无人机为带有拍摄功能的小飞机时，通过本专利技术实施例的方法可以简单、便捷以及快速的实现小飞机拍摄位置和拍摄角度定位，进而获得理想中的拍摄画面。附图说明图1是本专利技术第一实施例的一种无人机起飞控制方法的流程图；图2是本专利技术第二实施例的一种无人机起飞控制方法的流程图；图3是本专利技术第三实施例的一种无人机起飞控制方法的流程图；图4是本专利技术第四实施例的一种无人机起飞控制方法的流程图；图5是本专利技术第五实施例的一种无人机起飞控制方法的流程图；图6是本专利技术第六实施例的一种无人机起飞控制方法的流程图；图7是本专利技术第七实施例的一种无人机起飞控制装置的结构图；图8是本专利技术第八实施例的一种无人机起飞控制系统的结构图；图9是本专利技术第九实施例的一种无人机的结构框图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本专利技术具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。第一实施例图1为本专利技术第一实施例提供的一种无人机起飞控制方法的流程图，本实施例的方法可以由无人机起飞控制装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于无人机内部的数据处理芯片(典型的，无人机的飞控芯片)中，也可以集成于云端的数据处理芯片中，且该云端的数据处理芯片可以与无人机通过无线的方式进行通信。本实施例的方法具体包括：S110、接收无人机起飞信号，并向所述无人机的旋翼组件发送旋翼启动信号，控制旋翼开始旋转并按照第一预设旋转增速值旋转。首先，需要说明的是，专利技术人针对现有的无人机起飞方式中，无法实现无人机在预定位置上的定点起飞的技术问题，创造性的提出了：一种将通过起飞平台无人机定位至预设起飞高度后，无人机可以在与所述预设起飞高度对应的高度上(典型的，与所述预设起飞高度相等的高度上，或者高于所述预设起飞高度一个设定距离的高度上)实现悬停飞行的技术方案。因此，本实施例的方法需要无人机操作者(用户)首先通过起飞平台将无人机定位至预设起飞高度后实施。相应的，在本实施例中，所述无人机起飞信号由用户通过起飞平台将无人机定位至预本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机起飞控制方法，其特征在于：所述方法包括：接收无人机起飞信号，并向所述无人机的旋翼组件发送旋翼启动信号，控制旋翼开始旋转并按照第一预设旋转增速值旋转；其中，所述无人机起飞信号由用户通过起飞平台将无人机定位至预设起飞高度后触发产生；接收传感器获取的所述无人机的起飞状态信息；其中，所述无人机起飞状态信息包括：所述无人机的当前高度；当确定所述无人机的当前高度达到或超过预设悬停高度时，向所述旋翼组件发送悬停信号，使所述无人机悬停在当前高度。

【技术特征摘要】
1.一种无人机起飞控制方法，其特征在于：所述方法包括：接收无人机起飞信号，并向所述无人机的旋翼组件发送旋翼启动信号，控制旋翼开始旋转并按照第一预设旋转增速值旋转；其中，所述无人机起飞信号由用户通过起飞平台将无人机定位至预设起飞高度后触发产生；接收传感器获取的所述无人机的起飞状态信息；其中，所述无人机起飞状态信息包括：所述无人机的当前高度；当确定所述无人机的当前高度达到或超过预设悬停高度时，向所述旋翼组件发送悬停信号，使所述无人机悬停在当前高度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述无人机的当前高度为：所述无人机相对于所述起飞平台的高度值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述无人机的当前高度为：所述无人机沿竖直向下方向至最接近的固态表面的高度差值。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述起飞平台为手、地面、固定高度设备表面或海平面中的任意一种。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述固态表面为手、地面、固定高度设备表面的任意一种。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述预设悬停高度大于或等于所述传感器的最小高度量程。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述无人机起飞状态信息还包括：无人机的当前速度；所述方法还包括：根据所述无人机的当前速度，确定所述旋翼的转速调整策略。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述根据所述无人机的当前速度，确定所述旋翼的转速调整策略包括：当确定所述无人机的当前速度小于或等于下降速度阈值时，控制所述旋翼保持第一预设旋转增速值旋转，直至所述无人机的当前高度达到或超过预设悬停高度。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述根据所述无人机的当前速度，确定所述旋翼的转速调整策略包括：当确定所述无人机的当前速度大于下降速度阈值时，控制所述旋翼按照第二预设旋转增速值旋转，其中，所述第二预设旋转增速值大于所述第一预设旋转增速值。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于：所述方法还包括：在控制所述旋翼按照第二预设旋转增速值旋转过程中，实时更新所述无人机的当前速度；当确定所述无人机的当前速度小于或等于下降速度阈值时，控制所述旋翼由按照所述第二预设旋转增速值旋转调整至按照所述第一预设旋转增速值旋转。11.根据权利要求7-10任一项所述的方法，其特征在于：所述当前速度为所述无人机的速度矢量的垂直分量。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：当控制所述无人机的旋翼开始旋转时，触发安全保护计时；在所述安全保护计时期间，控制所述无人机的旋翼保持第一预设旋转增速值旋转。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述无人机起飞状态信息还包括：无人机的当前上升加速度；所述方法还包括：根据所述无人机的当前上升加速度，确定所述旋翼的转速调整策略。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于：根据所述无人机的当前上升加速度，确定所述旋翼的转速调整策略包括：当确定所述无人机的当前上升加速度小于或等于上升加速度阈值时，控制所述旋翼按照所述第一预设旋转增速值旋转，直至所述无人机的当前高度达到或超过所述预设悬停高度。15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于：根据所述无人机的当前上升加速度，确定所述旋翼的转速调整策略包括：当确定所述无人机的当前上升加速度大于上升加速度阈值时，控制所述旋翼按照第三预设旋转增速值旋转，直至所述无人机的当前高度达到或超过预设悬停高度，其中，所述第三预设旋转增速值大于所述第一预设旋转增速值。16.根据权利要求13-15任一项所述的方法，其特征在于：所述当前上升加速度为所述无人机的加速度矢量的垂直分量。17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述无人机起飞状态信息还包括旋翼的当前转速；所述方法还包括：接收传感器获取的所述旋翼的当前转速，当确定所述旋翼的当前转速等于零并持续超过安全时间阈值，向所述旋翼组件发送停止信号，以控制所述旋翼停止旋转。18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述无人机起飞状态信息还包括，无人机驱动电路的输出电流值；所述方法还包括：接收电流检测元件获取的无人机驱动电路的输出电流值，当确定所述输出电流值的小于或等于最小电流阈值时，向所述旋翼组件发送停止信号，以控制所述旋翼停止旋转。当确定所述输出电流值大于最小电流阈值时，控制所述旋翼按照所述第一旋翼增速旋转，直至所述无人机的当前高度达到或超过预设悬停高度。19.一种无人机起飞控制装置，其特征在于：所述装置包括：起飞控制模块，用于接收无人机起飞信号，并向所述无人机的旋翼组件发送旋翼启动信号，控制旋翼开始旋转并按照第一预设旋转增速值旋转；其中，所述无人机起飞信号由用户通过起飞平台将无人机定位至预设起飞高度后触发产生；起飞状态获取模块，用于接收传感器获取的所述无人机的起飞状态信息；其中，所述无人机起飞状态信息包括：所述无人机的当前高度；悬停控制模块，用于当确定所述无人机的当前高度达到或超过预设悬停高度时，向所述旋翼组件发送悬停信号，使所述无人机悬停在当前高度。20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于：所述无人机的当前高度为：所述无人机相对于所述起飞平台的高度值。21.根据权利要求19所述的装置，其特征在于：所述无人机的当前高度为：所述无人机沿竖直向下方向至最接近的固态表面的高度差值。22.根据权利要求19或20所述的装置，其特征在于：所述起飞平台为手、地面、固定高度设备表面或海平面中的任意一种。23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于：所述固态表面为手、地面、固定高度设备表面的任意一种。24.根据权利要求19所述的装置，其特征在于：所述预设悬停高度大于或等于所述传感器的最小高度量程。25.根据权利要求19所述的装置，其特征在于：所述无人机起飞状态信息还包括：无人机的当前速度；所述装置还包括：第一转速调整模块，用于根据所述无人机的当前速度，确定所述旋翼的转速调整策略。26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于：所述第一转速调整模块具体用于：当确定所述无人机的当前速度小于或等于下降速度阈值时，控制所述旋翼保持第一预设旋转增速值旋转，直至所述无人机的当前高度达到或超过预设悬停高度。27.根据权利要求25所述的装置，其特征在于：所述第一转速调整模块具体用于：当确定所述无人机的当前速度大于下降速度阈值时，控制所述旋翼按照第二预设旋转增速值旋转，其中，所述第二预设旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨建军，
申请(专利权)人：零度智控北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11