一种家居智能机器人制造技术
An intelligent home robot
The invention discloses a Home Furnishing intelligent robot, including command collection system, command recognition system, human-computer interaction system, command execution and other security systems, remote communication system and storage system; the command collection system includes voice collection module, touch screen instruction collection module, wireless network instruction collection module; the command execution the system includes moving target following module, processing module, navigation module, map building module, intelligent infrared remote control module, business function module; the security system including alarm module, alarm trigger module, alarm information sending module. The intelligent home robot provided by the invention combines the infrared and ultrasonic obstacle avoidance measures, which effectively improves the accuracy of the navigation and positioning of the robot and the safety of the movement.
【技术实现步骤摘要】
一种家居智能机器人
本专利技术涉及一种自动控制领域，特别是涉及一种家居智能机器人。
技术介绍
近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研发领域的热点，智能机器人正在从科幻逐渐走进人们的生活中。而随着人们物质生活水平的提高，将智能机器人应用于家庭服务领域，也是近年来机器人研发的重要目标。机器人技术作为战略高科技技术，深受世界各国的重视，而服务性机器人作为前沿高科技研究最活跃的一个领域，更是备受关注，现在市场上家用服务类机器人功能比较单一，主要是一些清洁型机器人和儿童陪伴机器人，并不能满足用户对于实用性和多样性的需求。而通过市场调查，当前家有独居老人或少年儿童的家庭，普遍存在对家人的安全和陪伴的担忧，对能够满足对父母和家中小孩的安全与陪护，同时解决使用障碍、家庭通讯监控和家庭远程教育等多种用途的家用服务机器人，有非常大的市场需求。因此本领域技术人员致力于开发一种智能机器人，具体是一种基于家庭场景，能够在多种模式下自行导航行走、自主充电、智能程度高、使用寿命长、应用范围广、操作简洁便利、功能多样，能够满足用户当面语音语句指令操作、...
【技术保护点】
一种家居智能机器人，其特征是：所述家居智能机器人包括命令收集系统，命令识别系统，命令执行系统，安防系统，远程通信系统以及存储系统；所述命令收集系统包括语音收集模块，触摸屏指令收集模块，无线网络指令收集系模块；所述命令执行系统包括运动模块、用于声源定位的声源定位模块、用于对特定目标跟随处理的目标跟随模块，导航模块，智能红外遥控模块；所述安防系统包括报警器，报警信息触发模块，报警信息发送模块。
【技术特征摘要】
1.一种家居智能机器人，其特征是：所述家居智能机器人包括命令收集系统，命令识别系统，命令执行系统，安防系统，远程通信系统以及存储系统；所述命令收集系统包括语音收集模块，触摸屏指令收集模块，无线网络指令收集系模块；所述命令执行系统包括运动模块、用于声源定位的声源定位模块、用于对特定目标跟随处理的目标跟随模块，导航模块，智能红外遥控模块；所述安防系统包括报警器，报警信息触发模块，报警信息发送模块。2.如权利要求1所述的家居智能机器人，其特征是，所述命令收集系统包括六麦克风阵列装置，触摸屏装置，以及用于通过无线网络进行命令接收的装置；用于判断是否收到无线网络指令命令的装置；其中，如果是，则用于识别命令的装置；如果不是，则用于判断是否收到触摸屏特定指令的装置；其中，如果是，则用于识别命令的装置；如果不是，则用于判断是否收到开启语音命令接收的装置；其中，如果不是，则用于返回到初始状态的装置；如果是，则用于启动语音命令接收的装置；用于接收语音命令的装置；用于识别命令的装置。3.如权利要求2所述的家居智能机器人，其特征是：所述命令识别系统，包括用于判断接受到的命令是否为文字信息的装置；如果不是，则用于连接网络将语音信息转化为文字信息的装置；如果是，则用于判断该信息能否从予以解析库中查找到信息的装置；其中，如果是，则用于识别信息并将信息传输至命令处理系统的装置；如果不是，则用于判断是否能从网络数据库中查找到信息的装置；其中，如果是，则用于识别信息并将信息传输至命令处理系统的装置；如果不是，则用于返回至开始状态的装置。4.如权利要求3所述的家居智能机器人，其特征是：所述语义解析库训练模块，包括：用于收集大量语句的装置；用于将语句进行分类的装置；用于将语句通过条件随机场分词器进行分词以及词位标注的装置；用于通过训练予以解析模型，实现对语句语义理解的装置。5.如权利要求1所述的家居智能机器人，其特征是：所述命令处理系统，包括：用于判断命令是否调用导航模块的装置；如果是，则用于调用导航系统并规划运动路径的装置；如果不是，则用于判断命令是否需要调用目标跟随模块的装置；其中，如果不是，则用于进入判断命令是否需要调用声源定位模块的装置。如果是，则用于自身定位和建图的装置；用于检测运动帧和运动区域的装置；用于在运动帧的运动区域进行视觉目标检测的装置；用于视觉目标追踪的装置；其中，用于进入判断命令是否需要调用声源定位模块的装置；如果不是，则用于传输运动信息至运动模块的装置；如果是，则用于按照下列方法计算声源地位置的装置；(51)将六麦克风阵列依次设置为第一至第六麦克风；(52)以所述第一麦克风与第四麦克风的连线为x轴，作为第一坐标系，按照下列公式计算声源地位置：其中，D为所述第一麦克风与第四麦克风之间的距离；c为声音在空气中的传播速度；t12为所述第二麦克风与第一麦克风之间接收到声音信号的时间差；t13为所述第三麦克风与第一麦克风之间接收到声音信号的时间差；t14为所述第四麦克风与第一麦克风之间接收到声音信号的时间差；t15为所述第五麦克风与第一麦克风之间接收到声音信号的时间差；t16为所述第六麦克风与第一麦克风之间接收到声音信号的时间差；x0为在第一坐标系中声源地的x轴坐标；y0为在第一坐标系中声源地的y轴坐标；z0为第一坐标系中声源地的z轴坐标；r0为声源地距离第一麦克风与第四麦克风的中点的距离；x1、x2、x3为计算过程产生的中间变量，根据该变量值以及上述公式能够计算出声源地的坐标值x0；y1、y2为计算过程产生的中间变量，根据上述公式能够计算出声源地的球坐标值y0；r1为计算过程产生的中间变量，根据上述公式能够计算出声源地的球坐标值r0。(53)以第二麦克风与第五麦克风的连线为x轴的第二坐标系，按照下列公式计算在第二坐标系中声源地位置：其中，D为所述第二麦克风与第五麦克风之间的距离；c为声音在空气中的传播速度；t23为所述第三麦克风与第二麦克风之间接收到声音信号的时间差；t24为所述第四麦克风与第二麦克风之间接收到声音信号的时间差；t25为所述第五麦克风与第二麦克风之间接收到声音信号的时间差；t26为所述第六麦克风与第二麦克风之间接收到声音信号的时间差；t21为所述第一麦克风与第二麦克风之间接收到声音信号的时间差；x'为在所述第二坐标系中声源地的x轴坐标；y'为在所述第二坐标系中声源地的y轴坐标；z'为在所述第二坐标系中声源地的z轴坐标；r'为声源地距离所述第一麦克风与第四麦克风的中点的距离，即声源地的球坐标值；x1'、x2'、x3'为计算过程产生的中间变量，根据该变量值以及上述公式能够计算出声源地的坐标值x0；y1'、y2'为计算过程产生的中间变量，根据上述公式能够计算出声源地的球坐标值y0；(54)以所述第六麦克风与第三麦克风的连线为x轴的第三坐标系，按照下列计算声源地位置；
【专利技术属性】
技术研发人员：樊清涛，郑光胜，张毅，张文强，张睿，陈辰，郑晓庆，路红，白建松，黄进凯，赖坤，王善芳，李浩澜，徐林，陈绘名，杨正川，
申请(专利权)人：重庆锐纳达自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50
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