The utility model discloses a hybrid technology obstacle walking mechanism driven obstacle walking track, which comprises a vehicle control system are installed in the vehicle body, the control system of the internal gear motor power output end is connected with the rear axle shaft, through connected with the vehicle body, the driving wheel and the guide. Wheels are connected through the main track, the vehicle body is connected with the cylinder, the telescopic rod side of the cylinder and the front axle and axle rotatably connected, installed on the swing leg track, the track of the left leg swing through the central axis, the utility model has the advantages of lifting crawler type walking mechanism adopts a telescopic cylinder obstacle instead of motor control of swing leg the track, effectively avoid under high impact load and motor damage or spark phenomenon, add a leg swing head connecting two front axle to two legs The force is shared with each other, which avoids the situation that the single swing leg bears all the lifting force or greater impact force.
【技术实现步骤摘要】
一种混合驱动式越障行走履带
本技术涉及越障行走机构
,具体为一种混合驱动式越障行走履带。
技术介绍
随着社会的不断进步和人民生活水平的不断提高,人民对机电设备的依赖度也不断提升。机械的不断进步创新是改变和提高人民生活水平的主要动力之一。机构可靠性、稳定性、越障能力以及防爆设计是越障救灾机器人行走机构设计过程中需要解决的重点问题。履带式行走机构在搜救机器人领域中,由于其越障能力强,应用最为广泛。早期的履带式行走机构外形均为双履带,适合在崎岖的地面行驶,但有机身笨重,机动性差等缺点。随着技术创新,现常见的履带式机器人行走机构大多采用两条主履带配合两条摆腿履带的结构,在两条摆腿履带的协助下,能适应更复杂恶劣的地形环境,可爬楼梯、翻越沟渠、攀越45°斜坡等。主履带的驱动电机带动后轴转动,使机构实现行进动作;摆腿履带在车体外侧,对称布置,其驱动轮与主履带系统的前轮同轴,使用电机驱动,实现越障动作。上述多电机驱动的履带式行走机构的摆腿履带驱动轴在越障时受到冲击载荷,冲击力传递至驱动电机,易发生失效或电机损坏现象,摆腿履带驱动电机寿命普遍较短;事故救灾环境下,电机发生过热或产生电火花的现象也应可能造成二次事故。摆腿采用左右外侧的对称分布,这样的设计使驱动轴受力为悬臂梁式,若车体重量较大,则悬臂在工作时承受较大弯矩,长期工作易使驱动轴发生弯曲变形,故摆腿履带的驱动及结构皆有待改进。为此,我们提出了一种混合驱动式越障行走履带投入使用,以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种混合驱动式越障行走履带,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的,本技术提供如下技 ...
【技术保护点】
一种混合驱动式越障行走履带,包括车体(1),其特征在于:所述车体(1)上安装有控制系统(3),所述控制系统(3)内部的减速电机的动力输出端连接有后轴(4),且后轴(4)对称设置在车体(1)的上下两端,所述后轴(4)位于车体(1)外侧的一端通过键连接有驱动轮(5),所述车体(1)上贯穿连接有中轴(6),且中轴(6)位于后轴(4)的右侧,所述中轴(6)位于车体(1)外侧的一端连接有导向轮(7),所述驱动轮(5)与导向轮(7)之间通过主履带(2)连接,所述车体(1)上还连接有气缸(10),所述气缸(10)右侧的伸缩杆与前轴(9)转动连接,且前轴(9)安装在摆腿履带(8)上,所述摆腿履带(8)的左端贯穿中轴(6)。
【技术特征摘要】
1.一种混合驱动式越障行走履带,包括车体(1),其特征在于:所述车体(1)上安装有控制系统(3),所述控制系统(3)内部的减速电机的动力输出端连接有后轴(4),且后轴(4)对称设置在车体(1)的上下两端,所述后轴(4)位于车体(1)外侧的一端通过键连接有驱动轮(5),所述车体(1)上贯穿连接有中轴(6),且中轴(6)位于后轴(4)的右侧,所述中轴(6)位于车体(1)外侧的一端连接有导向轮(7),所述驱动轮(5)与导向轮(7)之间通过主履带(2)连接,所述车体(1)上还连接有气缸(10),所述气缸(10)右侧的伸缩杆与前轴(9)转动连接,且前轴(9)安装在摆腿履带(8)上,所述摆腿履带(8)的左端贯穿中轴(6)。2.根据权利要求1所述的一种混合驱动式越障行走履带,其特征在于:所述车体(1)的左侧上下两端对称开有轴孔,且轴孔内设有轴承,所述后轴(4)插接在轴承的内腔,且后轴(4)位于车体(1)内部的一端通过联轴器...
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