机器人底盘制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其是一种机器人底盘，包括箱体，箱体的两侧均设置有减震机构，减震机构包括连接板及依次设在连接板上的前减震轮组、中间减震轮及后减震轮组，连接板固定在箱体的侧面；前减震轮组及后减震轮组均包括至少两个减震轮，减震轮与连接板之间均设置有第一减震架，第一减震架的上端与连接板铰接，第一减震架的下端与减震轮转动连接，第一减震架与连接板之间设置有第一减震器，第一减震器的两端分别与第一减震架及连接板铰接，本实用新型专利技术的机器人底盘结构紧凑，前减震轮组及后减震轮组可分别吸收履带前进或后退过程中的震动，从而减少障碍物的冲击，使得行驶更加平稳，有效的提高底盘的使用寿命。

Robot chassis

The utility model relates to the technical field of robot, especially a robot chassis, which comprises a box body, the box body is provided on both sides of a damping mechanism, damping mechanism comprises a connecting plate and the connecting plate are orderly arranged on the front shock damping wheel group, middle wheel and wheel group after the shock, the side connecting plate is fixed on the box body; the front suspension wheel after the shock group and the wheel group includes at least two damper, a first damper frame are arranged between the damping wheel and the connecting plate and the upper end of the first suspension frame and the connecting plate is hinged with the lower end of the first shock mount damping wheel rotatably connected, the first reduction has the first shock absorber is arranged between the shock frame and the connecting plate, both ends of the first the shock absorber damping respectively with the first frame and the connecting plate hinge, the utility model has the advantages of compact structure of the robot chassis, front suspension wheel set and wheel group respectively after the shock absorption of track forward or backward During the process, the impact of the obstacle is reduced, and the driving is more stable, and the service life of the chassis is effectively improved.

【技术实现步骤摘要】
机器人底盘
本技术涉及机器人
，尤其是一种机器人底盘。
技术介绍
随着机器人的普及，机器人已运用于各行各业，可用于巡检勘探、救援排爆、特种运输及特种拍摄等，为国内消防领域、警用领域、巡检领域做出了巨大贡献，现有的机器人一般会采用履带式底盘，由于履带具有动作灵活、与底面附着力大，穿越障碍物能力强等优点，当路面状况不佳或需要穿越障碍物时，履带会受到外界冲击，从而使底盘震动，影响底盘上安装设备的平稳运行和可靠工作，有时甚至会损坏设备内部电气元件，导致设备失灵，现有履带的减震系统结构复杂，减震效果差，成本高。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：为了解决现有技术中履带的减震系统结构复杂，减震效果差，成本高的问题，现提供一种机器人底盘。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人底盘，包括箱体，所述箱体的前端两侧均设置有前驱动轮，所述箱体的后端两侧均设置有后驱动轮，位于箱体同一侧的前驱动轮与后驱动轮之间设置有履带，所述箱体的两侧均设置有减震机构，所述减震机构包括连接板及依次设在连接板上的前减震轮组、中间减震轮及后减震轮组，所述连接板固定在箱体的侧面；所述前减震轮组及后减震轮组均包括至少两个减震轮，所述减震轮与连接板之间均设置有第一减震架，所述第一减震架的上端与连接板铰接，所述第一减震架的下端与减震轮转动连接，所述第一减震架与连接板之间设置有第一减震器，第一减震器的两端分别与第一减震架及连接板铰接，所述前减震轮组中的第一减震器由前至后向上倾斜，所述后减震轮组中的第一减震器有前至后向下倾斜；所述中间减震轮与连接板之间设置有第二减震架，所述第二减震架的上端与连接板铰接，所述第二减震架的下端与中间减震轮转动连接，所述第二减震架与连接板之间设置有第二减震器，所述第二减震器的两端分别与第二减震架及连接板铰接，所述第二减震器由前至后向上倾斜，所述减震轮及中间减震轮均抵在履带下段的内侧表面。本方案中履带前进时，障碍物对履带的冲击力大致与前减震轮组中的第一减震器缓冲方向一致，因此，前减震轮组可以更好的吸收机器人前进过程中的冲击，同样履带后退时，障碍物对履带的冲击力大致与后减震轮组中的第二减震器缓冲方向一致，因此，后减震轮组可以更好的吸收机器人后退过程中的冲击，其中，同时采用前减震轮组、中间减震轮及后减震轮组，是为了使得相邻两个减震轮之间的间距相差较小，提高履带运行的稳定性。为了提高履带运行的稳定性，进一步地，所述前减震轮组与前驱动轮之间设置有前承重轮，所述后减震轮组与后驱动轮之间设置有后承重轮，所述前承重轮与连接板之间设置有前承重架，所述前承重架的下端与前承重轮转动连接，所述前承重架的上端与连接板固定连接，所述后承重轮与连接板之间设置有后承重架所述后承重架的下端与后承重轮转动连接，所述后承重架的上端与连接板固定连接，所述前承重架由前至后向上倾斜，所述后承重架由前至后向下倾斜，所述前承重轮及后承重轮均抵在履带下段的内侧表面。为了使得履带调试成最佳运行状态，进一步地，所述连接板上设置有涨紧组件，所述涨紧组件包括涨紧轮、第一支撑板及第二支撑板，所述第一支撑板的上端与第二支撑板的上端之间通过第三销轴转动连接，所述涨紧轮转动设置在第三销轴上，所述第一支撑板的下端沿其长度方向开设有第一腰形孔，所述第一腰形孔内插设有与其相匹配的第一销轴，所述第一销轴与连接板固定连接，所述第二支撑板的下端沿其长度方向开设有第二腰形孔，所述第二腰形孔内插设有与其相匹配的第二销轴，所述第二销轴与连接板固定连接，第一支撑板与第二支撑板相互对称设置，第一销轴与第二销轴之间固定有横杆，所述横杆的中间部位固定有纵杆，所述第三销轴上固定有固定套，所述纵杆与固定套螺纹连接，所述涨紧轮抵在履带上段的内侧表面，预先将横杆上的纵杆与第三销轴上的固定套螺纹连接，并调节好第三销轴与横杆之间的间距，然后将第一支撑板、第二支撑板及涨紧轮均转动设置在第一销轴上，通过第一销轴和第二销轴将其固定在连接板上，涨紧轮抵在履带上段的内侧表面。进一步地，所述第一减震器和第二减震器均包括套筒及滑杆，所述滑杆滑动设置在所述套筒内，所述滑杆与套筒之间设置有弹簧，所述弹簧的弹力方向与滑杆的轴线方向一致，所述弹簧的一端与滑杆固定连接，另一端固定在套筒内。本技术的有益效果是：本技术的机器人底盘结构紧凑，前减震轮组及后减震轮组可分别吸收履带前进或后退过程中的震动，从而减少障碍物的冲击，使得行驶更加平稳，有效的提高底盘的使用寿命。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术机器人底盘的示意图；图2是图1中A的局部放大示意图；图3是本技术机器人底盘的三维示意图；图4是本技术机器人底盘中减震器的示意图。图中：1、箱体，2、前驱动轮，3、后驱动轮，4、履带，5、连接板，6、前减震轮组，7、中间减震轮,8、后减震轮组，9、减震轮，10、第一减震架，11、第一减震器，12、第二减震架，13、第二减震器，14、前承重轮，15、后承重轮，16、前承重架，17、后承重架，18、涨紧轮，19、第一支撑板,191、第一腰形孔，20、第二支撑板,201、第二腰形孔，21、第三销轴，22、第一销轴，23、第二销轴，24、横杆，241、纵杆，25、固定套，26、套筒，27、滑杆，28、弹簧。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成，方向和参照(例如，上、下、左、右、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。实施例1如图1-4所示，一种机器人底盘，包括箱体1，箱体1的前端两侧均设置有前驱动轮2，箱体1的后端两侧均设置有后驱动轮3，位于箱体1同一侧的前驱动轮2与后驱动轮3之间设置有履带4，箱体1的两侧均设置有减震机构，减震机构包括连接板5及依次设在连接板5上的前减震轮组6、中间减震轮7及后减震轮组8，连接板5固定在箱体1的侧面；前减震轮组6及后减震轮组8均包括两个减震轮9，减震轮9与连接板5之间均设置有第一减震架10，第一减震架10的上端与连接板5铰接，第一减震架10的下端与减震轮9转动连接，第一减震架10与连接板5之间设置有第一减震器11，第一减震器11的两端分别与第一减震架10及连接板5铰接，前减震轮组6中的第一减震器11由前至后向上倾斜，后减震轮组8中的第一减震器11有前至后向下倾斜；中间减震轮7与连接板5之间设置有第二减震架12，第二减震架12的上端与连接板5铰接，第二减震架12的下端与中间减震轮7转动连接，第二减震架12与连接板5之间设置有第二减震器13，第二减震器13的两端分别与第二减震架12及连接板5铰接，第二减震器13由前至后向上倾斜，减震轮9及中间减震轮7均抵在履带4下段的内侧表面。前减震轮组6与前驱动轮2之间设置有前承重轮14，后减震轮组8与后驱动轮3之间设置有后承重轮15，前承重轮14与连接板5之间设置有前承重架16，前承重架16的下端与前承重轮14转动连接，前承重架16的上端与连接板5固定连接，后承重轮15与连接板5之间设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人底盘，其特征在于：包括箱体(1)，所述箱体(1)的前端两侧均设置有前驱动轮(2)，所述箱体(1)的后端两侧均设置有后驱动轮(3)，位于箱体(1)同一侧的前驱动轮(2)与后驱动轮(3)之间设置有履带(4)，所述箱体(1)的两侧均设置有减震机构，所述减震机构包括连接板(5)及依次设在连接板(5)上的前减震轮组(6)、中间减震轮(7)及后减震轮组(8)，所述连接板(5)固定在箱体(1)的侧面；所述前减震轮组(6)及后减震轮组(8)均包括至少两个减震轮(9)，所述减震轮(9)与连接板(5)之间均设置有第一减震架(10)，所述第一减震架(10)的上端与连接板(5)铰接，所述第一减震架(10)的下端与减震轮(9)转动连接，所述第一减震架(10)与连接板(5)之间设置有第一减震器(11)，第一减震器(11)的两端分别与第一减震架(10)及连接板(5)铰接，所述前减震轮组(6)中的第一减震器(11)由前至后向上倾斜，所述后减震轮组(8)中的第一减震器(11)有前至后向下倾斜；所述中间减震轮(7)与连接板(5)之间设置有第二减震架(12)，所述第二减震架(12)的上端与连接板(5)铰接，所述第二减震架(12)的下端与中间减震轮(7)转动连接，所述第二减震架(12)与连接板(5)之间设置有第二减震器(13)，所述第二减震器(13)的两端分别与第二减震架(12)及连接板(5)铰接，所述第二减震器(13)由前至后向上倾斜，所述减震轮(9)及中间减震轮(7)均抵在履带(4)下段的内侧表面。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，其特征在于：包括箱体(1)，所述箱体(1)的前端两侧均设置有前驱动轮(2)，所述箱体(1)的后端两侧均设置有后驱动轮(3)，位于箱体(1)同一侧的前驱动轮(2)与后驱动轮(3)之间设置有履带(4)，所述箱体(1)的两侧均设置有减震机构，所述减震机构包括连接板(5)及依次设在连接板(5)上的前减震轮组(6)、中间减震轮(7)及后减震轮组(8)，所述连接板(5)固定在箱体(1)的侧面；所述前减震轮组(6)及后减震轮组(8)均包括至少两个减震轮(9)，所述减震轮(9)与连接板(5)之间均设置有第一减震架(10)，所述第一减震架(10)的上端与连接板(5)铰接，所述第一减震架(10)的下端与减震轮(9)转动连接，所述第一减震架(10)与连接板(5)之间设置有第一减震器(11)，第一减震器(11)的两端分别与第一减震架(10)及连接板(5)铰接，所述前减震轮组(6)中的第一减震器(11)由前至后向上倾斜，所述后减震轮组(8)中的第一减震器(11)有前至后向下倾斜；所述中间减震轮(7)与连接板(5)之间设置有第二减震架(12)，所述第二减震架(12)的上端与连接板(5)铰接，所述第二减震架(12)的下端与中间减震轮(7)转动连接，所述第二减震架(12)与连接板(5)之间设置有第二减震器(13)，所述第二减震器(13)的两端分别与第二减震架(12)及连接板(5)铰接，所述第二减震器(13)由前至后向上倾斜，所述减震轮(9)及中间减震轮(7)均抵在履带(4)下段的内侧表面。2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述前减震轮组(6)与前驱动轮(2)之间设置有前承重轮(14)，所述后减震轮组(8)与后驱动轮(3)之间设置有后承重轮(15)，所述前承重轮(14)与连接板(5)之间设置有前承重架(16)，所述前承重架(16)的下端与前承重轮(14)转动连接，所述前承重架(16)的上端与...

【专利技术属性】
技术研发人员：常建，杨晓燕，
申请(专利权)人：北京凌天世纪控股股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11