一种机器人关节的校准方法和计算装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人关节的校准方法，机器人关节的位置反馈传感器包括可变电阻器，所述校准方法包括：控制待校准的关节向第一方向运动；当待校准的关节到达第一方向的运动极限时，获取可变电阻器的第一ADC值；控制待校准的关节向第二运动方向运动；当待校准的关节到达第二方向的运动极限时，获取可变电阻器的第二ADC值；根据所述第一ADC值、第二ADC值、第一方向的运动极限的第一绝对角度值和第二方向的运动极限的第二绝对角度值确定待校准的关节的绝对角度与可变电阻器的ADC值之间的函数关系式；按照确定的函数关系式在机器人控制系统中设置待校准的关节的绝对角度与可变电阻器的ADC值之间的函数关系式。

Calibration method and device for robot joint

The present invention provides a method of calibration of robot, robot joint position feedback sensor includes a variable resistor, including the calibration method to be calibrated to joint control: the first direction; when the joint movement limit to be calibrated to the first direction, won the first ADC take the value of the variable resistor; calibrating joint control second to the direction of movement; when the movement limit to be calibrated to second joint direction, to obtain the second variable resistor ADC value; the first limit movement of absolute angle according to the first second ADC value, ADC value, the first direction movement limit value and the second direction second absolute angle value determination function relation between the absolute angle to be calibrated and the joint variable resistor values of ADC; according to the relation determined by the setting in the robot control system The functional relationship between the absolute angle of the joint to be calibrated and the ADC value of the variable resistor.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节的校准方法和计算装置
本专利技术涉及机器人控制的
更具体地讲，涉及一种机器人关节的校准方法和计算装置。
技术介绍
机器人在生产组装完成之后需要对各关节的参数进行校准，获取零点位置、极限位置及运动过程中的位置信息等以提高运动的准确性和精度等。传统的机器人关节的校准方案需要人工参与或者夹具辅助，效率较低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人关节的校准方法和计算装置，以解决现有的校准方案效率低下的问题。本专利技术的一方面提供一种机器人关节的校准方法，机器人关节的位置反馈传感器包括可变电阻器，所述校准方法包括：控制待校准的关节向第一方向运动；当待校准的关节到达第一方向的运动极限时，获取可变电阻器的第一ADC值；控制待校准的关节向第二运动方向运动，其中，第二方向与第一运动方向相反；当待校准的关节到达第二方向的运动极限时，获取可变电阻器的第二ADC值；根据所述第一ADC值、第二ADC值、第一方向的运动极限的第一绝对角度值和第二方向的运动极限的第二绝对角度值确定待校准的关节的绝对角度与可变电阻器的ADC值之间的函数关系式；按照确定的函数关系式在机器人控制系统中设置待本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人关节的校准方法，其特征在于，其中，机器人关节的位置反馈传感器包括可变电阻器，所述校准方法包括：控制待校准的关节向第一方向运动；当待校准的关节到达第一方向的运动极限时，获取可变电阻器的第一ADC值；控制待校准的关节向第二运动方向运动，其中，第二方向与第一运动方向相反；当待校准的关节到达第二方向的运动极限时，获取可变电阻器的第二ADC值；根据所述第一ADC值、第二ADC值、第一方向的运动极限的第一绝对角度值和第二方向的运动极限的第二绝对角度值确定待校准的关节的绝对角度与可变电阻器的ADC值之间的函数关系式；按照确定的函数关系式在机器人控制系统中设置待校准的关节的绝对角度与可变电阻器的AD...

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节的校准方法，其特征在于，其中，机器人关节的位置反馈传感器包括可变电阻器，所述校准方法包括：控制待校准的关节向第一方向运动；当待校准的关节到达第一方向的运动极限时，获取可变电阻器的第一ADC值；控制待校准的关节向第二运动方向运动，其中，第二方向与第一运动方向相反；当待校准的关节到达第二方向的运动极限时，获取可变电阻器的第二ADC值；根据所述第一ADC值、第二ADC值、第一方向的运动极限的第一绝对角度值和第二方向的运动极限的第二绝对角度值确定待校准的关节的绝对角度与可变电阻器的ADC值之间的函数关系式；按照确定的函数关系式在机器人控制系统中设置待校准的关节的绝对角度与可变电阻器的ADC值之间的函数关系式。2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，在控制所述待校准的关节向第一方向或第二方向运动的过程中，实时获取可变电阻器的第三ADC值，根据可变电阻器的经验函数关系式以及所述第三ADC值估计关节的当前位置，根据估计的当前位置来确定关节的运动速度，控制关节按所述确定的运动速度进行运动。3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，根据当前位置来确定关节的运动速度的步骤包括：在当前位置到达预定位置之前确定关节的运动速度为第一速度，在当前位置到达预定位置之后确定关节的运动速度为第二速度，其中，所述第一速度大于所述第二速度。4.根据权利要求3所述的校准方法，其特征在于，通过以下方式来检测待校准的关节达到第一方向的运动极限或第二方向的运动极限：根据确定的运动速度来确定待校准的关节的当前理论位置，确定所述当前理论位置与所述估计的当前位置之间的跟随误差，当跟随误差大于误差阈值时，确定待校准的关节达到第一方向的运动极限或第二方...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩守谦，贾凯宾，
申请(专利权)人：深圳诺欧博智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44