一种不倒翁控制方法、模块和不倒翁技术

本发明专利技术提供了不倒翁控制方法，包括：接收动作指令，得到状态参数；获取当前电位器参数，判断当前电位器参数与状态参数的差值是否小于阈值，若是，则使不倒翁处于动作指令相应的状态，并等待新的动作指令，若否，则获取配重位置信息，并根据配重位置信息，确定电机运动参数；根据电机运动参数控制驱动电机调整配重位置。可见，本发明专利技术中，判断动作指令的状态参数与实时电位器参数的差值是否小于阈值，若是，则表示使不倒翁处于相应的状态，若否，则获取配重位置信息，确定电机运动参数，控制驱动电机调整配重位置，从而实现调整不倒翁重心，使不倒翁处于用户需要的状态。本发明专利技术还提供了一种不倒翁控制模块和不倒翁，具有与上述方法相同的技术效果。

A control method, module, and tumbler of a kind of tumbler

The invention provides a control method of the tumbler, including: receiving action instructions, obtaining state parameters, obtaining the current potentiometer parameters, judging whether the current potentiometer parameters and the difference between the state parameters are less than the threshold value, if then, make the tumbler in the corresponding state of the action instruction, and wait for the new action instruction, if not, if not, The position information of the counterweight is obtained, and the motor parameters are determined according to the counterweight position information, and the driving motor is adjusted according to the motor motion parameters to adjust the counterweight position. It can be seen whether the difference between the state parameters of the action instruction and the parameters of the real time potentiometers is less than the threshold. If, it means that the tumbler is in the corresponding state. If it is not, the position information of the counterweight is obtained, the motor motion parameters are determined, the driving motor is controlled to adjust the position of the counterweight, thus the adjustment of the tumbler is realized. The center of gravity makes the tumbler in the state of user need. The invention also provides a tumbler control module and a tumbler, and has the same technical effect as the above method.

【技术实现步骤摘要】
一种不倒翁控制方法、模块和不倒翁
本专利技术涉及不倒翁机器人控制
，特别涉及一种不倒翁控制方法、模块和不倒翁。
技术介绍
随着科技的发展与生活水平的提高，越来越多的消费机器人进入了人们的生活。不倒翁作为传统的玩具，将其独有的特性与机器人控制相结合是一个不错的创新。二者的结合实际是将传统的不倒翁玩具和智能硬件融合，让新类玩具和机器人的表现形式更加丰富。通常的不倒翁一旦成型，其重心分布、重心位置都是固定的，其晃动的表现形式也基本是确定的，丰富性不强。因此，使不倒翁呈现出更生动的表现形式，是业界竞相追求的一个目标。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种不倒翁控制方法、模块和不倒翁，可以实现调整不倒翁的重心，使不倒翁可以呈现更丰富的表现形式。其具体方案如下：本专利技术提供了一种不倒翁控制方法，包括：接收动作指令，得到所述动作指令对应的状态参数；获取当前电位器参数；判断所述当前电位器参数与所述状态参数的差值是否小于阈值；若是，则使不倒翁处于所述动作指令相应的状态；若否，则获取配重位置信息，并根据所述配重位置信息，确定电机运动参数；根据所述电机运动参数控制驱动电机调整配重位置。优选的，所述动作指令包括用于使所述不倒翁处于竖直静置状态的第一动作指令、用于使所述不倒翁处于摇摆状态的第二动作指令和用于使所述不倒翁处于倾斜静置状态的第三动作指令。优选的，所述动作指令为第一动作指令；所述根据所述配重位置信息，确定电机运动参数包括：计算所述配重的角度差值和方向；根据所述角度差值和所述方向，确定使所述不倒翁进入竖直静置状态的电机运动参数。优选的，所述动作指令为第二动作指令；所述方法还包括：获取前一个动作指令类别，若所述前一个动作指令为第一动作指令或第三动作指令，则执行完成所述前一个动作指令后，停止驱动电机运动；若所述前一个动作指令为第二动作指令，则执行完成一个摇摆运动循环后，停止驱动电机运动。优选的，使所述不倒翁处于所述动作指令相应的状态包括：根据所述第二动作指令，得到所述驱动电机的摇摆运动参数；根据所述摇摆运动参数，控制所述驱动电机进行运动。优选的，所述根据所述配重位置信息，确定电机运动参数包括：计算所述配重的角度差值和方向；根据所述角度差值和所述方向，发送使所述不倒翁处于竖直静置状态的归零运动参数；根据所述第二动作指令，得到所述驱动电机的摇摆运动参数。优选的，所述根据所述摇摆运动参数，控制所述驱动电机进行运动还包括：在所述驱动电机按照所述摇摆运动参数进行运动时，获取实时电位器参数，判断所述实时电位器参数是否处于误差范围，若是，则判定所述驱动电机运动轨迹正确，并等待新的动作指令；若否，则停止所述驱动电机运动并报错。优选的，所述动作指令为第三动作指令；所述判断所述当前电位器参数与所述状态参数的差值是否小于阈值包括：根据所述当前电位器参数和所述状态参数，通过参数对照表，计算得到驱动电机的旋转角度差值；根据所述旋转角度差值，控制驱动电机转动后，获取电位器参数，得到对比参数；判断所述对比参数与所述状态参数的差值是否小于阈值。本专利技术还提供了一种不倒翁控制模块，包括驱动电机、配重、用于存储工作指令的存储器和用于处理所述工作指令的处理器，所述工作指令包括状态参数获取指令、电位器参数获取指令、阈值判断指令、配重位置信息获取指令和电机参数发送指令，其中，所述状态参数获取指令，用于根据接收的动作指令，得到所述动作指令对应的状态参数；所述电位器参数获取指令，用于实时获取当前电位器参数；所述阈值判断指令，用于判断所述当前电位器参数与所述状态参数的差值是否小于阈值，若是，则使不倒翁处于所述动作指令相应的状态；若否，则发送所述配重位置信息获取指令，以根据所述配重位置信息，确定电机运动参数；所述电机参数发送指令，用于根据所述配重位置信息，向所述驱动电机发送电机运动参数。本专利技术又提供了一种不倒翁，包括上述不倒翁控制模块。本专利技术提供的不倒翁控制方法，根据接收的动作指令，得到该动作指令相应的状态参数；通过获取实时电位器参数，判断该实时电位器参数与该状态参数的差值是否小于阈值，若是，则表示使不倒翁处于动作指令相应的状态，若否，则获取配重位置信息，并根据配重位置信息，确定电机运动参数，控制驱动电机调整配重位置，从而可以实现调整不倒翁的重心，使不倒翁处于用户需要的状态。本专利技术还提供的不倒翁控制模块，具有与上述方法相同的技术效果，在此不再赘述。本专利技术还提供的不倒翁，具有与上述不倒翁控制模块相同的技术效果，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种不倒翁控制方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种具体的接收到第一动作指令的不倒翁控制方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种具体的接收到第二动作指令的不倒翁控制方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种具体的接收到第三动作指令的不倒翁控制方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种不倒翁控制模块的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提供了一种不倒翁控制方法，参见图1所示，包括：步骤S1：接收动作指令，得到该动作指令对应的状态参数。动作指令是由用户发出，控制不倒翁状态的指令，具体指令包括：倾斜到指定角度后停止；从指定倾斜角度状态恢复为竖直状态；以指定的幅度和速度进行摇摆。综上，动作指令可归纳为三种具体的动作指令，即用于使不倒翁处于竖直静置状态的第一动作指令、用于使不倒翁处于摇摆状态的第二动作指令和用于使不倒翁处于倾斜静置状态的第三动作指令。可以理解的是，不倒翁在接收到动作指令后状态发生变化，会有轻微的晃动，例如从竖直状态倾斜到一定角度静置，在不倒翁静置前会发生数次晃动，这与不倒翁的重心、底面曲面形状和材质均有关系，是其固有特性，在此不做讨论。无论是第一动作指令、第二动作指令还是第三动作指令，其目的均是控制不倒翁处于用户需要的状态，因此最终状态是确定的，即不倒翁的状态参数确定。步骤S2：获取当前电位器参数。通过获取电位器参数，可计算得到配重的位置。当动作指令为第一动作指令时，其相应的状态参数为不倒翁处于竖直静置状态的电位器参数。实时获取的当前电位器参数与第一动作指令相应的状态参数的差值，即配重的当前位置相应的电位器参数和竖直静置位置的电位器参数的差值，可以计算得到不倒翁与竖直方向的夹角，即电位器参数与状态参数的差值。需要说明的是，不倒翁竖直静置状态下，配重受重力的方向即为竖直方向。获取当前电位器参数，具体可在接收到动作指令的同时获取，也可以在接收到动作指令后，终止或打断前一个动作指令，再获取当前电位器参数。此处所说的终止前一个动作指令，指停止不倒翁正在执行的前一个动作指令，具体包括如下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种不倒翁控制方法，其特征在于，包括：接收动作指令，得到所述动作指令对应的状态参数；获取当前电位器参数；判断所述当前电位器参数与所述状态参数的差值是否小于阈值；若是，则使不倒翁处于所述动作指令相应的状态；若否，则获取配重位置信息，并根据所述配重位置信息，确定电机运动参数；根据所述电机运动参数控制驱动电机调整配重位置。

【技术特征摘要】
1.一种不倒翁控制方法，其特征在于，包括：接收动作指令，得到所述动作指令对应的状态参数；获取当前电位器参数；判断所述当前电位器参数与所述状态参数的差值是否小于阈值；若是，则使不倒翁处于所述动作指令相应的状态；若否，则获取配重位置信息，并根据所述配重位置信息，确定电机运动参数；根据所述电机运动参数控制驱动电机调整配重位置。2.根据权利要求1所述的不倒翁控制方法，其特征在于，所述动作指令包括用于使所述不倒翁处于竖直静置状态的第一动作指令、用于使所述不倒翁处于摇摆状态的第二动作指令和用于使所述不倒翁处于倾斜静置状态的第三动作指令。3.根据权利要求2所述的不倒翁控制方法，其特征在于，所述动作指令为第一动作指令；所述根据所述配重位置信息，确定电机运动参数包括：计算所述配重的角度差值和方向；根据所述角度差值和所述方向，确定使所述不倒翁进入竖直静置状态的电机运动参数。4.根据权利要求2所述的不倒翁控制方法，其特征在于，所述动作指令为第二动作指令；所述方法还包括：获取前一个动作指令类别，若所述前一个动作指令为第一动作指令或第三动作指令，则执行完成所述前一个动作指令后，停止驱动电机运动；若所述前一个动作指令为第二动作指令，则执行完成一个摇摆运动循环后，停止驱动电机运动。5.根据权利要求4所述的不倒翁控制方法，其特征在于，使所述不倒翁处于所述动作指令相应的状态包括：根据所述第二动作指令，得到所述驱动电机的摇摆运动参数；根据所述摇摆运动参数，控制所述驱动电机进行运动。6.根据权利要求4所述的不倒翁控制方法，其特征在于，所述根据所述配重位置信息，确定电机运动参数包括：计算所述配重的角度差值和方向；根据所述角度差值和所述方向，发送使所述不倒翁处于竖直...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙维，温凌云，鲁磊锋，姚腾洲，
申请(专利权)人：深圳诺欧博智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44