一种并联式线驱动软体机器人弯曲扭转变形模块制造技术

一种并联式线驱动软体机器人弯曲扭转变形模块，它涉及一种扭转变形模块。本发明专利技术解决现有的软体机器人纯粹的弯曲模块缺少扭转自由度导致运动形式单一，有些空间位姿不易达到的问题。弹性主体和塑形端盖均为圆柱体，塑形端盖安装在弹性主体的前端面上，三个锁头沿塑形端盖的圆周方向均布设置在塑形端盖的外端面上，六根软硅胶管内嵌在弹性主体内且二者制成一体，六根软硅胶管在弹性主体的两端两两相交设置且沿弹性主体的圆周方向均布设置，每根软硅胶管内穿装有一根软钢丝绳，弹性主体前端相邻两根软钢丝绳穿过塑形端盖通过一个锁头固定，弹性主体末端相邻两根软钢丝绳通过电机驱动。本发明专利技术用于并联式线驱动软体机器人。

A bending torsion deformation module for parallel wire driven soft robot

A bending torsion deformation module for parallel line driven soft robot, which relates to a torsion deformation module. The invention solves the problem that the pure bending module of the existing software robot lacks the torsion degree of freedom, which leads to the single form of motion and the difficulty of some space postures and postures. The elastic body and the end cover are cylinder shaped, plastic end cover is mounted on front end of the elastic body, three locks along the circumferential direction of the end cover shaping uniform end face in shaping the end cover, six soft silicone tube embedded in the elastic body and the two is integrated on both ends of the 22 elastic the main body of the intersection set along the circumferential direction of the elastic body and six soft silicone tubes are uniformly arranged, each soft silicone tube wear with a flexible steel wire rope, elastic body in front of two adjacent soft wire rope through the plastic end cover through an elastic body of the lock is fixed, the end of two adjacent soft wire rope through the motor drive. The invention is used for parallel wire driven soft robot.

【技术实现步骤摘要】
一种并联式线驱动软体机器人弯曲扭转变形模块
本专利技术涉及一种弯曲扭转变形模块，具体涉及一种并联式线驱动软体机器人弯曲扭转变形模块。
技术介绍
近几年，随着传统刚性机器人在某些特定应用环境下难以满足人类的需求，世界范围内掀起了软体机器人研究的热潮，软体机器人是机器人研究的一个全新的热点方向，涉及仿生学、机器人学、柔性力学、软材料学以及控制等学科，设计灵感来自于自然界的软体动物或器官。针对任务明确、不确定性低的可控环境，传统机器人凭借自身高精度、高刚度、速度快、重复性好等特点，在工业制造、医疗设备、航空航天等领域得到了广泛应用。然而，当环境复杂、任务要求不确定时，需要确保人机交互的安全性。软体机器人形态结构简单，由于其固有的柔顺性，能够抵御外部冲击，可适应不利的环境条件，且相较于传统机器人，具有设计灵活、易于制造、成本低廉等优点。软体机器人采用超弹性材料制作本体结构，理论上具有无限的自由度和连续变形能力，可以极大程度上适应环境的不确定性；同时由于其柔软接触、被动顺从的优点，使接触碰撞力最小化，弥补了刚性机器人的缺点，因此主要用于夹持器、外骨骼、医疗辅助器械等领域。目前主要借助柔性材料(本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并联式线驱动软体机器人弯曲扭转变形模块，其特征在于：所述弯曲扭转变形模块包括弹性主体(1)、六根软硅胶管(2)、三个锁头(3)、六根软钢丝绳(4)和塑形端盖(5)；弹性主体(1)和塑形端盖(5)均为圆柱体，塑形端盖(5)安装在弹性主体(1)的前端面上，三个锁头(3)沿塑形端盖(5)的圆周方向均布设置在塑形端盖(5)的外端面上，六根软硅胶管(2)内嵌在弹性主体(1)内且二者制成一体，六根软硅胶管(2)在弹性主体(1)的两端两两相交设置且沿弹性主体(1)的圆周方向均布设置，每根软硅胶管(2)内穿装有一根软钢丝绳(4)，弹性主体(1)前端相邻两根软钢丝绳(4)穿过塑形端盖(5)通过一个锁头(3)...

【技术特征摘要】
1.一种并联式线驱动软体机器人弯曲扭转变形模块，其特征在于：所述弯曲扭转变形模块包括弹性主体(1)、六根软硅胶管(2)、三个锁头(3)、六根软钢丝绳(4)和塑形端盖(5)；弹性主体(1)和塑形端盖(5)均为圆柱体，塑形端盖(5)安装在弹性主体(1)的前端面上，三个锁头(3)沿塑形端盖(5)的圆周方向均布设置在塑形端盖(5)的外端面上，六根软硅胶管(2)内嵌在弹性主体(1)内且二者制成一体，六根软硅胶管(2)在弹性主体(1)的两端两两相交设置且沿弹性主体(1)的圆周方向均布设置，每根软硅胶管(2)内穿装有一根软钢丝绳(4)，弹性主体(1)前端相邻两根软钢丝绳(4)穿过塑形端盖(5)通过一个锁头(3)固定，弹性主体(1)末端相邻两根软钢丝绳(4)通过电机驱动。2.根据权利要求1所述的并联式线驱动软体机器人弯曲扭转变形模...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫继宏，张新彬，张若禹，赵杰，杨璎珞，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23