The utility model discloses a device for 3D reconstruction with double laser; including two gear for driving two gear rotation of the stepper motor, two groups around the line structure light projector and camera etc.; about line structure light projector are respectively arranged on the two gear deceleration device the gear, when the stepper motor drives the gear reducer rotates left and / or right line structure light projector with 360 degrees rotation, to scan the object to be measured; point cloud data about the line structure light scanning of the target object to obtain the object, the line structure light irradiation respectively in the calibration board, to obtain the light plane equation about the line structure light camera coordinate system, by calculating the rotation angle of the object of laser scanning projection on the object of the bright spot is converted to 3D camera coordinates, will The 3D camera coordinates obtained by the left and right laser scanning are unified into the same coordinate system to get the last point cloud data.
【技术实现步骤摘要】
一种双旋转激光的三维重构装置
本技术涉及三维重构装置,尤其涉及一种双旋转激光的三维重构装置。
技术介绍
线结构光三维视觉传感器具有的一些特点,如测量精度高、非接触、大量程和快速等,使得该技术在工业领域、三维重建和逆向工程等领域已得到广泛的应用。目前已有的一些线结构光视觉传感器的标定方法,由于立体标定靶的制造精度并不容易保证,这些方法在实际使用中得到的标定结果会很大程度上受到影响。目前应用得较多的基于平面标定靶的线结构光标定方法中,周富强等人提出的线结构光视觉传感器的标定方法就是其中的优秀代表,该方法运用交比不变性求取出线结构光与平面标定板的交点坐标,再利用平面标定板上的角点计算出标定板所定义的坐标系到摄像机坐标系的刚体运动参数,然后把线结构光与标定板的交点坐标转化到摄像机坐标系,如此重复多次而得到若干个光平面上的点在摄像机坐标系下的三维坐标,于是便可以求取出光平面在摄像机坐标系下的空间平面参数。在通过激光扫描目标物体的过程中,大多数装置是固定住激光,让目标物体匀速朝着某一方向运动以完成整个扫描过程,这样的装置就需要一个运动平台来放置物体,增加了整个视觉系统的复杂性。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足,提供一种构造简单、灵活轻巧、操作简便的双旋转激光的三维重构装置。克服了现有三维重构装置扫描覆盖范围有限的缺点。本装置具有简单直接,实际中易于安装使用,且精度较高,能够满足不同视场的线结构光的标定和获取完整点云数据的需求。本技术通过下述技术方案实现:一种双旋转激光的三维重构装置,包括用于放置被测物体2的基座11、设置在基座11一侧的支撑杆1 ...
【技术保护点】
一种双旋转激光的三维重构装置,其特征在于,包括用于放置被测物体(2)的基座(11)、设置在基座(11)一侧的支撑杆(1)、两个齿轮减速装置(7)、用于驱动两个齿轮减速装置(7)转动的两个组步进电机(6)、左线结构光投射器(4)、右线结构光投射器(5)、摄像机(3);所述支撑杆(1)轴向套设有两个滑套,分为第一滑块(8)和第二滑块(81);所述两个齿轮减速装置(7)分别安装在横杆(10)的两端,所述横杆(10)的中部固定在第一滑块(8)上;所述左线结构光投射器(4)和右线结构光投射器(5)分别安装在这两个齿轮减速装置(7)的齿轮上,当步进电机(6)带动齿轮减速装置(7)旋转时,左线结构光投射器(4)和/或右线结构光投射器(5)跟随其360°旋转,以对被测物体(2)进行扫描;所述摄像机(3)通过一夹臂(9)安装在第二滑块(81)上。
【技术特征摘要】
1.一种双旋转激光的三维重构装置,其特征在于,包括用于放置被测物体(2)的基座(11)、设置在基座(11)一侧的支撑杆(1)、两个齿轮减速装置(7)、用于驱动两个齿轮减速装置(7)转动的两个组步进电机(6)、左线结构光投射器(4)、右线结构光投射器(5)、摄像机(3);所述支撑杆(1)轴向套设有两个滑套,分为第一滑块(8)和第二滑块(81);所述两个齿轮减速装置(7)分别安装在横杆(10)的两端,所述横杆(10)的中部固定在第一滑块(8)上;所述左线结构光投射器(4)和右线结构光投射器(5)分别安装在这两个齿轮减速装置(7)的齿轮上,当步进电机(6)带动齿轮减速装置(7)旋转时,左线结构光投射器(4)和/或右线结构光投射器(5)跟随其360°旋转,以对被测物体(2)进行扫描;所述摄像机(3)通过一夹臂(9)安装在第二滑块(81)上。2.根据权利要求1所述双旋转激光的三维重构装置,其特征在于,所述第一滑块(8)和第二滑块(81)在支撑杆(1)上的移动位置,可独立调节。3.根据权利要求1或2所述双旋转激光的三维重构...
【专利技术属性】
技术研发人员:张伟锋,陈安,胡跃明,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:新型
国别省市:广东,44
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