一种自锁式爬树机器人制造技术
A self locking climbing tree robot
The utility model discloses a self-locking climbing robot, comprising a vehicle body, a fixed mechanical arm, arm and climbing power mechanism, climbing power mechanism is arranged on the body frame, fixed mechanical arm and the movable arm are respectively connected with the power mechanism. The method is contraction through the fixed arm and hold the trunk activity arm, using climbing power mechanism to drive the mechanical arm in the unfolded state or in a fixed mechanical arm extended state to climb up, when the fixed mechanical arm upward climb, with the car body frame to climb. The principle of the utility model is simple, and the self locking phenomenon is adopted to adapt to the large change of the diameter of the trunk, and the application range of the climbing robot is expanded.
【技术实现步骤摘要】
一种自锁式爬树机器人
本技术涉及爬树工具领域，特别涉及一种自锁式爬树机器人。
技术介绍
目前，现有的爬树机器人都是利用一对或多对机械臂对其所攀爬的树木抱持并施加水平方向的压力夹紧后，再利用成对机械臂与树干之间的摩擦力来固定机器人的位置并进行下一步的攀爬动作。该方式的爬树机器人只能适用于直径较为均一的树干，但在实际应用中，很多树木的直径由上到下并非均一，而且直径差值往往还比较大，树干上部过于纤细而下部却又过于粗壮。这就导致了成对的利用水平压力夹紧树干的机械臂往往在遇到过细或者过粗的树干时，就会不适应树干的直径变化，从而产生成对机械臂无法达到最佳抱持位置而无法对树干产生相应的压力，造成机械臂与树干之间的摩擦力不足而导致机器人无法完成后续的攀爬动作。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单，且可利用自锁现象适应树干直径大范围变化的自锁式爬树机器人。本技术的技术方案为：一种自锁式爬树机器人，包括车身架、固定机械臂、活动机械臂和爬升动力机构，爬升动力机构设于车身架上，固定机械臂和活动机械臂分别与爬升动力机构连接。所述固定机械臂和活动机械臂结构相同，分别包...
【技术保护点】
一种自锁式爬树机器人，其特征在于，包括车身架、固定机械臂、活动机械臂和爬升动力机构，爬升动力机构设于车身架上，固定机械臂和活动机械臂分别与爬升动力机构连接。
【技术特征摘要】
1.一种自锁式爬树机器人，其特征在于，包括车身架、固定机械臂、活动机械臂和爬升动力机构，爬升动力机构设于车身架上，固定机械臂和活动机械臂分别与爬升动力机构连接。2.根据权利要求1所述一种自锁式爬树机器人，其特征在于，所述固定机械臂和活动机械臂结构相同，分别包括抱紧部、连接固定部、第一电动推杆和套筒，抱紧部与套筒固定连接，连接固定部与第一电动推杆连接，第一电动推杆的末端与套筒连接，抱紧部与连接固定部之间形成直径可调节的圆弧状。3.根据权利要求2所述一种自锁式爬树机器人，其特征在于，所述抱紧部的内侧面上设有橡胶条。4.根据权利要求2所述一种自锁式爬树机器人，其特征在于，所述第一电动推杆为笔型电动推杆。5.根据权利要求1所述一种自锁式爬树机器人，其特征在于，所述固定机械臂和活动机械臂平行设于爬升动力机构上，固定机械臂固定于爬升动力机构的一端。6.根据权利要求1所述一种自锁式爬树机器人，其特征在于，所述爬升动力机构包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：江湖，胡国清，张泽旭，陈嘉业，李威，王伟宇，李嘉兴，李一川，苏恩泽，许乃夫，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：广东,44
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