双层折回驱动的两级回转的手指机构制造技术

本发明专利技术实施例提供了双层折回驱动的两级回转的手指机构，基指节与手指机架连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与手指机架连接，第一拉杆与近指节可转动连接，第一拉杆与基指节形成交叉结构；电机与第一齿轮连接；在基指节上设置有滑槽，在滑槽中设置有销轴，销轴能够在滑槽中滑动，螺母通过柔性连接部件或者可弯折连接部件与销轴连接，复位机构设置在近指节与基指节连接处。本发明专利技术实施例提供的双层折回驱动的两级回转的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。

Double turn back driven two stage rotary finger mechanism

The embodiment of the invention provides a finger mechanism driven by two stage rotary double back, knuckles and fingers connecting the base frame, base and knuckle near knuckle connection, first pull rod and the rack connecting rod and the first finger, near the knuckle of the connection rod and the first knuckle cross base structure; the motor is connected with a first gear at base; the knuckle is provided with a chute, a pin shaft is arranged in the chute, the pin shaft can slide in the chute, the nut through the flexible connecting component or bendable connecting parts connected with the pin shaft, a reset mechanism is arranged near the knuckle and the base knuckle connecting point. Double back finger mechanism provided by the embodiment of the invention driven two level rotary, by using double back transmission structure, with special designed screw and nut, the original output power and a driving output of the finger body are located on the two floor, thus saving to drive the output shaft of the space occupied by the.

【技术实现步骤摘要】
双层折回驱动的两级回转的手指机构
本专利技术实施例涉及一种手指机构，尤其涉及一种双层折回驱动的两级回转的手指机构。
技术介绍
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于工业生产的各个部门。此外，许多机械手也是针对残疾人设计，来充当残疾人的假肢，从而让残疾人具有一定的抓取物体的能力。在机械手的机构中，需要通过驱动机构来驱动手臂或手指，使得手臂或者手指能够沿着关节转动，从而实现对物体的抓取。现有技术中一般通过电机驱动来完成，而电机通过输出轴转动的方式输出动力，需要经过传动机构设计才能输出到手臂或手指上来带动其转动。现有技术的传动机构设计占用空间较大，或者对关节部分影响较大。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种双层折回驱动的两级回转的手指机构，以节省手指机构的驱动机构所占用的空间。本专利技术实施例提供了一种双层折回驱动的两级回转的手指机构，其包括手指机架、齿轮传动组、电机、螺杆以及与螺杆配合的螺母、手指本体以及复位机构，所述手指本体包括基指节和近指节，所述基指节通过第一转轴与所述手指机架可转动连接，所述基指节和近指节通过第二转轴可转动连接，在所述近指节和所述手指机架之间设置有第一拉杆，所述第一拉杆的一端通过第三转轴与所述手指机架可转动连接，所述第一拉杆的另一端通过第四转轴与所述近指节可转动连接，所述第三转轴设置于所述第一转轴的上方，所述第四转轴设置于所述第二转轴的下方，所述第一拉杆与所述基指节形成交叉结构；所述电机固定在所述手指机架内，并通过输出轴与齿轮传动组的第一齿轮连接；所述螺杆和螺母设置于所述手指机架的下方，所述螺杆的一端与所述齿轮传动组的第二齿轮连接，所述第一齿轮和第二齿轮之间传动连接，所述螺母设置在所述手指机架下部，所述螺母在径向方向上相对于所述手指机架固定，并能够相对所述手指机架在轴向方向上运动，所述螺母与所述电机位于所述齿轮传动组的同侧，所述螺杆的轴向方向固定，当所述螺杆转动时，带动所述螺母在轴向方向运动，在所述基指节上设置有滑槽，在所述滑槽中设置有销轴，所述销轴能够在所述滑槽中滑动，所述螺母通过柔性连接部件或者可弯折连接部件与所述销轴连接，用于通过所述螺母在轴向方向的运动驱动所述基指节相对于所述手指机架转动，所述复位机构设置在所述近指节与所述基指节连接处，用于向所述近指节施加复位力。本专利技术实施例提供的双层折回驱动的两级回转的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，并且通过层间传动机构实现了折回，从而节省轴向传动输出所占用的空间。此外，通过将双层折回传动结构设置于机械手手掌中，使得基指节可以根据实际需要灵活确定长度，简化机械手结构。附图说明图1为本专利技术实施例一的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之一。图2为本专利技术实施例一的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之二。图3为本专利技术实施例一的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之三。图4为本专利技术实施例一的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之四。图5为本专利技术实施例一的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之五。图6为本专利技术实施例三的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之一。图7为本专利技术实施例三的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之二。图8为本专利技术实施例三的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之三。图9为本专利技术实施例三的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之四。图10为本专利技术实施例三的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之五。图11为本专利技术实施例三的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之六。图12为本专利技术实施例四的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之一。图13为本专利技术实施例四的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之二。图14为本专利技术实施例四的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之三。图15为本专利技术实施例四的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之四。图16为本专利技术实施例五的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之一。图17为本专利技术实施例五的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之二。图18为本专利技术实施例六的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之一。图19为本专利技术实施例六的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之二。图20为本专利技术实施例六的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之三。图21为本专利技术实施例六的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之四。图22为本专利技术实施例六的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之五。图23为本专利技术实施例六的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之六。图24为本专利技术实施例七的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之一。图25为本专利技术实施例七的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之二。图26为本专利技术实施例七的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之三。图27为本专利技术实施例七的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之四。图28为本专利技术实施例七的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之五。图29为本专利技术实施例七的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之六。图30为本专利技术实施例七的双层折回驱动的手指机构的原理示意图之七。附图标号说明：31-手指机架；32-齿轮传动组；311-电机；33-手掌机架；34-螺杆；35-螺母；321-第一齿轮；322-第二齿轮；323-上层轴承；324-下层轴承；38-手指本体；40-第一转轴；42-基指节；43-近指节；44-第二转轴；45-第一拉杆；46-第三转轴；47-第四转轴；48-第一扭簧；49-第二扭簧；50-第一铜套；52-挡环；53-手指机架安装槽；54-基指节安装耳板；55-远指节；56-第五转轴；57-第二拉杆；58-第六转轴；59-第七转轴；60-第三扭簧；61-第四扭簧；62-滑槽；63-销轴；64-阻挡机构；65-第五扭簧；66-第六扭簧。具体实施方式实施例一如图1至图5所示，其为本专利技术实施例的双层折回驱动的手指机构的原理示意图，本专利技术实施例的双层折回驱动的手指机构包括手指机架、齿轮传动组、电机、螺杆以及与螺杆配合的螺母以及手指本体。其中，齿轮传动组包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，手指本体与手指机架通过第一转轴可转动连接。电机311固定在手指机架31内，并通过输出轴与齿轮传动组32的第一齿轮321连接。在实际应用中，由于电机311输出的转速可能和实际需要的转速有所差别，因此，还可以包括减速组件，用以对电机输出的转速进行调节，电机311和减速组件以螺纹固定方式固定于手指机架31内，减速组件设置在电机311的输出端，输出轴通过减速组件与电机311的输出端连接。螺杆34和螺母35设置于手指机架31的下方，螺杆34的一端与齿轮传动组32的第二齿轮322连接，螺母35设置在手指机架31下部，螺母35在径向方向上相对于手指机架31固定，并能够相对手指机架31在轴向方向上运动，螺母35与电机311位于齿轮传动组32的同侧，螺杆34的轴向方向固定，当螺杆34转动时，带动螺母35在轴向方向运动，螺母34通过柔性连接部件或者可弯折连接部件与手指本体38连接，用于通过螺母在轴向方向的运动驱动手指本体相对于手指机架转动。这里所说的螺母35在径向方向上相对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双层折回驱动的两级回转的手指机构，其特征在于，包括手指机架、齿轮传动组、电机、螺杆以及与螺杆配合的螺母、手指本体以及复位机构，所述手指本体包括基指节和近指节，所述基指节通过第一转轴与所述手指机架可转动连接，所述基指节和近指节通过第二转轴可转动连接，在所述近指节和所述手指机架之间设置有第一拉杆，所述第一拉杆的一端通过第三转轴与所述手指机架可转动连接，所述第一拉杆的另一端通过第四转轴与所述近指节可转动连接，所述第三转轴设置于所述第一转轴的上方，所述第四转轴设置于所述第二转轴的下方，所述第一拉杆与所述基指节形成交叉结构；所述电机固定在所述手指机架内，并通过输出轴与齿轮传动组的第一齿轮连接；所述螺杆和螺母设置于所述手指机架的下方，所述螺杆的一端与所述齿轮传动组的第二齿轮连接，所述第一齿轮和第二齿轮之间传动连接，所述螺母设置在所述手指机架下部，所述螺母在径向方向上相对于所述手指机架固定，并能够相对所述手指机架在轴向方向上运动，所述螺母与所述电机位于所述齿轮传动组的同侧，所述螺杆的轴向方向固定，当所述螺杆转动时，带动所述螺母在轴向方向运动，在所述基指节上设置有滑槽，在所述滑槽中设置有销轴，所述销轴能够在所述滑槽中滑动，所述螺母通过柔性连接部件或者可弯折连接部件与所述销轴连接，用于通过所述螺母在轴向方向的运动驱动所述基指节相对于所述手指机架转动，所述复位机构设置在所述近指节与所述基指节连接处，用于向所述近指节施加复位力。...

【技术特征摘要】
2017.03.16 CN 20171015556461.一种双层折回驱动的两级回转的手指机构，其特征在于，包括手指机架、齿轮传动组、电机、螺杆以及与螺杆配合的螺母、手指本体以及复位机构，所述手指本体包括基指节和近指节，所述基指节通过第一转轴与所述手指机架可转动连接，所述基指节和近指节通过第二转轴可转动连接，在所述近指节和所述手指机架之间设置有第一拉杆，所述第一拉杆的一端通过第三转轴与所述手指机架可转动连接，所述第一拉杆的另一端通过第四转轴与所述近指节可转动连接，所述第三转轴设置于所述第一转轴的上方，所述第四转轴设置于所述第二转轴的下方，所述第一拉杆与所述基指节形成交叉结构；所述电机固定在所述手指机架内，并通过输出轴与齿轮传动组的第一齿轮连接；所述螺杆和螺母设置于所述手指机架的下方，所述螺杆的一端与所述齿轮传动组的第二齿轮连接，所述第一齿轮和第二齿轮之间传动连接，所述螺母设置在所述手指机架下部，所述螺母在径向方向上相对于所述手指机架固定，并能够相对所述手指机架在轴向方向上运动，所述螺母与所述电机位于所述齿轮传动组的同侧，所述螺杆的轴向方向固定，当所述螺杆转动时，带动所述螺母在轴向方向运动，在所述基指节上设置有滑槽，在所述滑槽中设置有销轴，所述销轴能够在所述滑槽中滑动，所述螺母通过柔性连接部件或者可弯折连接部件与所述销轴连接，用于通过所述螺母在轴向方向的运动驱动所述基指节相对于所述手指机架转动，所述复位机构设置在所述近指节与所述基指节连接处，用于向所述近指节施加复位力。2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述滑槽的轨道呈圆弧形，所述圆弧以所述第一转轴为圆心。3.根据权利要求2所述的机构，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：白劲实，
申请(专利权)人：杭州若比邻机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33