基于WebRTC的机器人遥操作系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于WebRTC的机器人遥操作系统，包括机器人、客户端和NodeJS服务器，客户端使用支持WebRTC功能的浏览器向机器人发出控制指令和音视频信号，同时接收机器人发送的控制指令和音视频信号；NodeJS服务器分别向机器人、客户端完成音视频流报文的互换和转发；本发明专利技术不仅客户端能够在浏览器内与机器人进行音视频交互，而且利用WebRTC开源代码开源出分辨率和帧率的接口，用于通过云台相机的转角位置、距离传感器的感知信息和机器人的速度控制机器人端的视频流分辨率和帧率。

Robot teleoperation system based on WebRTC

The invention relates to a robot remote operating system based on WebRTC, including the robot, client and the NodeJS server, the client supports WebRTC function browser sends control command to the robot and the audio and video signals, audio and video signals and control commands and receive send robot; NodeJS server and client respectively to the robot complete audio and video stream packet exchange and forward; the invention not only audio and video client can interact with the robot in the browser, and the use of open source WebRTC source code a resolution and frame rate interface used by PTZ camera angle, distance sensor sensing information and speed of the robot control robot end video resolution and frame rate.

【技术实现步骤摘要】
基于WebRTC的机器人遥操作系统
本专利技术涉及一种基于WebRTC的机器人遥操作系统，属于机器人领域。
技术介绍
遥操作是一个古老的话题，自从提出至今对它的研究就一直没有间断。随着科学和时代的发展，机器人遥操作在诸如太空、深海探测，远程的病房监控等领域内，都发挥着不可替代的作用。借助于Internet资源的诸多便利条件，人们对网络机器人的需求必然会日益扩大。而新兴的HTML5技术，又给网络机器人的遥操作开辟了一个新的发展方向。WebRTC是一项基于HTML5的在浏览器内部进行实时的音视频通讯的技术。实现了基于网页的视频会议，只通过浏览器内部进行Javascript就可以达到实时通讯的能力，而且不需要浏览器提供任何形式的插件。WebRTC提供了视频会议的核心技术，包括音视频的采集、编解码、传输和显示，而且还支持跨平台的调用。当前存在的网络机器人遥操作系统设计是多种多样的，各生产厂家分别用自己的手段和方法来实现控制信号和音视频信号的传输。音视频信号有些使用了第三方的开源软件，如Skype；有些使用了自己定制的音视频传输软件；有些使用了FLASH等音视频的传输工具。而对于控制信号一般使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于WebRTC的机器人遥操作系统，其特征在于：包括机器人、客户端和NodeJS服务器，机器人头部安装有云台相机，通过二自由度转动获取环境视频信号，机器人上安装有麦克风，用于获取环境的音频信号，机器人周围装有距离传感器，用于探测距离机器人较近障碍物的信息，机器人的顶部安装有显示器和音箱，用于呈现遥操作者的音视频信号，机器人底部安装在移动平台上；客户端使用支持WebRTC功能的浏览器向机器人发出控制指令和音视频信号，同时接收机器人发送的控制指令和音视频信号； NodeJS服务器分别向机器人、客户端完成音视频流报文的互换和转发。

【技术特征摘要】
1.一种基于WebRTC的机器人遥操作系统，其特征在于：包括机器人、客户端和NodeJS服务器，机器人头部安装有云台相机，通过二自由度转动获取环境视频信号，机器人上安装有麦克风，用于获取环境的音频信号，机器人周围装有距离传感器，用于探测距离机器人较近障碍物的信息，机器人的顶部安装有显示器和音箱，用于呈现遥操作者的音视频信号，机器人底部安装在移动平台上；客户端使用支持WebRTC功能的浏览器向机器人发出控制指令和音视频信号，同时接收机器人发送的控制指令和音视频信号；NodeJS服务器分别向机器人、客户端完成音视频流报文的互换和转发。2.根据权利要求1所述的基于WebRTC的机器人遥操作系统，其特征在于：控制指令的传输遵循WebSocket协议，包括控制移动平台的运动指令和控制云台相机转角运动的指令。3.根据权利要求2所述的基于WebRTC的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：王景川，曹金龙，马叶，柳泽宇，
申请(专利权)人：江苏东方金钰智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32