The utility model discloses a linkage swing head device with height difference compensation. The linkage swing head is a group of compensating gears (2) (3) (4), a column (1) with a rack and a swinging head (5). Among them, the driven wheel compensation gear group (4) and swing head (5) coaxial rotary in driving under the influence, the swing head (5) can be realized in a vertical plane swing; the driving wheel compensation gear set (3) drives the gear rack drive device can move up and down. The utility model only needs a motor drive, can compensate the swing head (5) for head height change caused by different vertical angle; further, the linkage of head gear set for specific parameter compensation compensation swing height difference determination method, using the least squares method to fit the curve of the swing head height change, and according to the calculated difference.
【技术实现步骤摘要】
一种具有高度差补偿的联动摆头装置
本技术涉及机械设备领域,具体涉及一种具有高度差补偿的联动摆头装置。
技术介绍
摆动头在摆动的同时,摆头头部的竖直高度会发生变化,为了补偿此高度差,传统的做法是增加一个升降自由度,这样既增加了控制系统的复杂程度,还提高了成本。
技术实现思路
本技术克服了上述不足,提出了一种具有高度差补偿的联动摆头装置,并说明了确定该装置具体参数的方法。一种具有高度差补偿的联动摆头装置,包括一组补偿齿轮、一个带齿条的立柱和一个摆动头,其特征是:补偿齿轮组的从动轮与摆动头同轴回转,其主动轮在旋转电机的驱动下,一方面带动从动轮转动,以实现摆动头的摆动,同时带动齿轮齿条传动装置,实现摆动头的上下移动,对摆动高度差进行补偿。而且,所述补偿齿轮组是外啮合传动的;所述带齿条的立柱是固定不动的,补偿齿轮组相对齿条运动,带动摆动头整体做升降运动。而且,当摆动头的长度l和其摆动角度θ的变化范围确定后,摆动头头部竖直高度变化H为:H=l*(1-cosθ),用最小二乘法对摆动头头部竖直高度变化曲线进行拟合,得到一条最佳的线性拟合曲线,该曲线的斜率为所述补偿齿轮组中与齿条啮合的齿轮的半径R与补偿齿轮组的传动比i的乘积,根据具体结构要求,合理取定R和i的值,则所述联动摆头装置的具体参数得以确定。本技术的有益技术效果是:1.本技术将摆动头的摆动自由度和用于高度补偿的升降自由度用一个自由度替代,在满足原有功能的基础下,简化了控制系统,降低了整个设备的成本。2.本技术提出的联动摆头装置的参数确定方法,在摆动头长度和摆角范围发生变化时,该方法依然有效,能准确地计算出变化后联动摆头装置 ...
【技术保护点】
一种具有高度差补偿的联动摆头装置,包括一组补偿齿轮、一个带齿条的立柱和一个摆动头,其特征是:补偿齿轮组的从动轮与摆动头同轴回转,其主动轮在旋转电机的驱动下,一方面带动从动轮转动,以实现摆动头的摆动,同时带动齿轮齿条传动装置,实现摆动头的上下移动,对摆动高度差进行补偿。
【技术特征摘要】
1.一种具有高度差补偿的联动摆头装置,包括一组补偿齿轮、一个带齿条的立柱和一个摆动头,其特征是:补偿齿轮组的从动轮与摆动头同轴回转,其主动轮在旋转电机的驱动下,一方面带动从动轮转动,以实现摆动头的摆动,同时带动齿轮齿条传动装置...
【专利技术属性】
技术研发人员:张秋菊,王锦坤,陈中杰,王嵩,李克修,周一届,
申请(专利权)人:江南大学,
类型:新型
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。