一种挂钩机构及利用挂钩机构的运输系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种挂钩机构及利用挂钩机构的运输系统，挂钩机构包括两平行设置、之间通过交叉滚子轴承连接的两固定板，其中第一固定板上设有两能够夹紧或松开挂钩的挂钩夹；第二固定板上设有底面为平面、顶面为斜面的导轨环；第一固定板上穿设有能够沿所述导轨环移动、使第一固定板回正的滚轮柱塞。运输系统包括拖车、以及能够牵引所述拖车移动的移动机器人，拖车包括车体、设于所述车体前端的挂钩；移动机器人包括车身、设置于车身上的挂钩机构，车身上还设有能够寻径的单激光传感器。移动机器人和拖车均通过控制器智能控制，其集成度高、模块化，使用上更加便捷。

Hook mechanism and transportation system using the hook mechanism

The utility model provides a hook mechanism and a transportation system using hook mechanism, hook mechanism comprises two parallel arranged between the two fixed plate, cross roller bearing connection, wherein the first fixing plate is provided with a two hook can clamp or release the hook clamp; second fixing plate is provided with a bottom surface is a plane, the top surface is the guide the slope of the first ring; the fixed plate is arranged on the ring along the guide rail can move, make the first fixed plate is the back roller plunger. The transport system includes a trailer, and can drive the mobile robot mobile trailer, comprising a hook body, which is arranged on the front end of the vehicle body; mobile robot includes a hook mechanism arranged on the body, the body, the body is also provided which can find Dan Jiguang sensor size. The mobile robot and trailer are intelligently controlled by the controller, and the integration is high and modular, and the use is more convenient.

【技术实现步骤摘要】
一种挂钩机构及利用挂钩机构的运输系统
本技术涉及物料运输领域，尤其涉及一种运输系统。
技术介绍
现阶段，机器人产业发展越来越快，各式各样的机器人可以用来替换在低端制造业中重复性的工作。传统工厂物流需统配协调的人很多，容易造成厂房中的混乱局面，效率低，人力成本高，不适应现今越来越快的生产节奏，是限制工厂生产效率提高的重要原因。在制造业越来越趋于实现工业4.0和智能制造的方向下，针对这种情况，本专利提出利用移动机器人在工厂中进行物流运输工作，充分利用移动机器人的效率优势，可以持续工作而不需考虑换班，大幅降低物流部门的劳动人数和生产成本。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术的目的是提供一种挂钩机构以及利用挂钩机构的运输系统。本技术的一种挂钩机构，包括两平行设置的第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与第二固定板之间通过交叉滚子轴承连接，所述第一固定板上设有两能够相向或背向移动用于夹紧或松开挂钩的挂钩夹；所述第二固定板上设有底面为平面、顶面为斜面的导轨环；所述第一固定板上穿设有能够沿所述导轨环移动、使第一固定板回正的滚轮柱塞。进一步的，所述滚轮柱塞包括内部设有弹簧的中空滚轮柱，所述滚轮柱通过所述弹簧连接有具有滚轮的导轮轴，所述滚轮柱穿设在所述第一固定板上，所述滚轮与所述导轨环滑动配合。进一步的，所述滚轮柱外周上设有用于与螺母连接的螺纹，所述螺母用于限制所述第一固定板相对所述滚轮柱轴向移动。进一步的，所述第一固定板上于两所述挂钩夹之间设有对挂钩限位的防撞条。进一步的，所述第一固定板上设有驱动两所述挂钩夹相向或背向移动的驱动组件，所述驱动组件包括两分别与两所述挂钩夹连接、与所述第一固定板通过滑轨滑动连接的滑块，两所述滑块分别与T形丝杆上的两丝母连接，所述T形丝杆由电机驱动转动。本技术的一种利用上述挂钩机构的运输系统，包括拖车、以及能够牵引所述拖车移动的移动机器人，所述拖车包括车体、设于所述车体前端的挂钩；所述移动机器人包括车身、设置于所述车身上的所述挂钩机构，所述车身上还设有能够寻径的单激光传感器。进一步的，所述车体上还设有检测车门是否固定完全的电感传感器。进一步的，所述车体上还设有用于识别货物标签信息的RFID传感器。进一步的，所述车体上还设有信号灯。进一步的，所述车体两侧设有用于防撞的光幕传感器。借由上述方案，本技术至少具有以下优点：1、第二固定板上设有导轨环，导轨环与第一固定板之间设有能够使挂钩机构回正的滚轮柱塞，利用滚轮柱塞在导轨环与第一固定板之间不同位置时的弹力不同，使第一固定板在不受力的情况下，通过滚轮自动旋转至弹簧受力最小的位置，从而解决了挂钩机构在第二固定板上旋转任意圈后，仍然可以自动回正归零；2、本技术结构采用模块化设计，移动机器人模块和拖车模块可通过控制器智能控制，其中挂钩机构模块的零部件均直接或间接地安装在以外壳为基体的安装面上，便于实现小型化，方便装拆；3、挂钩机构内部集成了驱动机构、传动机构，构成了一套完整的驱动组件，其集成度高、模块化，使用上更加便捷；4、T形丝杆和与其配合的丝母具备自锁功能，可保证在运动过程中挂钩夹不会松脱，保证拖车安全可靠的被移动机器人牵引；5、T形丝杆和丝母中的材质均为工程塑料，发生相对转动时产生的噪音较小，由于材料本身的自润滑性，因而无需涂抹润滑介质，实现免维护的功能；6、挂钩机构采用了电机驱动，通过利用编码器的实时反馈，可实现对电机的转速和转角进行精确调控，挂钩夹的开/闭位置精度也可以得到保证；7、移动机器人上端的第一固定板和第二固定板之间通过交叉滚子轴承连接，可以使移动机器人在添加拖车时仍具备零半径转弯的能力。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。附图说明图1是本技术的运输系统外观示意图(移动机器人和拖车未连接状态)；图2是本技术的挂钩机构的侧视结构示意图；图3是本技术的挂钩机构的内部结构示意图；图4是本技术的挂钩机构中导轨环的结构示意图；图5是本技术的挂钩机构中滚轮柱塞的结构示意图；图6是本技术的挂钩机构中滑块和滑轨的结构示意图；图7是本技术的挂钩机构中T形丝杆和丝母的结构示意图；图8是本技术的运输系统连接后的外观示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。参见图1至图8，本技术一较佳实施例所述的一种智能的运输系统，包括拖车1和移动机器人2，拖车1是由万向轮、定向轮和方管组成运输车，包括车体，车体前端插扣有L型挂钩3，L型挂钩3的连接端为T型。车体上设有自身安全检测系统，包括电感式传感器和RFID传感器，电感式传感器用来检测车门是否完全固定，RFID传感器则可以识别已经装好的货物上的标签信息，检测货物种类和数量，此两个传感器最终将结果信息汇总到控制器。车体上还设有防撞系统，包含一对光幕传感器，光幕传感器分布在车体的两侧，当有任何物体介入到光幕中时，光幕便可识别障碍物并将信息报告给控制器。车体上端设有信号灯4，可以显示红绿黄三种颜色，分别指示拖车1的不同状态，如果传感器显示已经装好货，并且货物固定完全，则信号灯4显示绿色，表示可以运送货物，控制器此时与服务器通信，通过服务器可以召唤一台移动机器人2前来牵引运输；如果自身检测安全传感器发现货物未完全装好或者出现装错货的情况，则信号灯4显示黄灯，并播报错误类型和解决问题的提示，帮助装货工解决问题；如果自身安全传感器出现重大错误或损坏，则信号灯4亮红灯，表示此拖车1暂时不能工作。移动机器人2包括车身、设于车身前端的单激光传感器5、固定于车身上端的挂钩机构9，挂钩机构9包括两平行设置的第一固定板10和第二固定板6，第一固定板与第二固定板之间通过交叉滚子轴承8连接，第一固定板上设有两能够相向或背向移动用于夹紧或松开挂钩的挂钩夹13，挂钩夹13包括与挂钩3配合使用的两相对的C型左挂钩夹和右挂钩夹，左挂钩夹和右挂钩夹通过传动机构由电机12驱动，第一固定板10上还设有防止挂钩3进入过深而用于限位的防撞条14、防止挂钩3进入过深撞坏其他零件。第二固定板6上设有底面为平面、顶面为斜面的导轨环7，第一固定板10上穿设有能够沿导轨环7移动、使第一固定板10回正的滚轮柱塞21；挂钩机构9还包裹有起防尘和保护作用的外壳。导轨环7与第一固定板10之间设有与导轨环7配合使用、能够使挂钩机构9复位的滚轮柱塞21，滚轮柱塞21穿设于第一固定板10、且滚轮柱塞21的滚轮22能够在导轨环7上滚动，滚轮柱塞21外侧有螺纹并连接有用于限制第一固定板10相对滚轮柱24轴向移动的螺母11，滚轮柱24内部中空并装有弹簧，弹簧连接有导轮轴23，弹簧作用在导轮轴23上，使滚轮22可以上下移动，滚轮22向弹簧受力最小的导轨环7的位置滑动，从而带动挂钩机构9复位。其中，传动机构包括由电机12驱动的同步带15，同步带15连接通过支座16固定于第一固定板10上的T形丝杆17，T形丝杆17上套设有两个旋向相反的丝母18，T形丝杆17和丝母18相互配合，主要将电机12的旋转运本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种挂钩机构，其特征在于：包括两平行设置的第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与第二固定板之间通过交叉滚子轴承连接，所述第一固定板上设有两能够相向或背向移动用于夹紧或松开挂钩的挂钩夹；所述第二固定板上设有底面为平面、顶面为斜面的导轨环；所述第一固定板上穿设有能够沿所述导轨环移动、使第一固定板回正的滚轮柱塞。

【技术特征摘要】
1.一种挂钩机构，其特征在于：包括两平行设置的第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与第二固定板之间通过交叉滚子轴承连接，所述第一固定板上设有两能够相向或背向移动用于夹紧或松开挂钩的挂钩夹；所述第二固定板上设有底面为平面、顶面为斜面的导轨环；所述第一固定板上穿设有能够沿所述导轨环移动、使第一固定板回正的滚轮柱塞。2.根据权利要求1所述的挂钩机构，其特征在于：所述滚轮柱塞包括内部设有弹簧的中空滚轮柱，所述滚轮柱通过所述弹簧连接有具有滚轮的导轮轴，所述滚轮柱穿设在所述第一固定板上，所述滚轮与所述导轨环滑动配合。3.根据权利要求2所述的挂钩机构，其特征在于：所述滚轮柱外周上设有用于与螺母连接的螺纹，所述螺母用于限制所述第一固定板相对所述滚轮柱轴向移动。4.根据权利要求1所述的挂钩机构，其特征在于：所述第一固定板上于两所述挂钩夹之间设有对挂钩限位的防撞条。5.根据权利要求4所述的挂钩机构，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵俊伟，林睿，厉茂海，戴军，王宏军，
申请(专利权)人：苏州元谋智能机器人系统有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32