一种具有旋转功能的抓手装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及具有旋转功能的抓手装置，结构为：抓手总成安装板与横梁刚性连接，每组吸取式抓手通过一根旋转轴安装在横梁上，伺服电机通过减速机安装在横梁上，减速机输出轴安装驱动带轮/链轮，转向惰轮安装在横梁上，每根旋转轴上各安装一个从动带轮/链轮，驱动带轮/链轮、两个从动带轮/链轮、转向惰轮通过同步带/链条连接，在第一根旋转轴上安装有旋转角度检测杆，位置检测传感器安装在横梁上。当第一根旋转轴旋转时带动旋转角度检测杆运动，位置检测传感器通过检测相应信号判断吸取式抓手的位置。该装置能够很好的对排列成一定数量的小包袋进行成组抓取。使包装机生产线结构合理、性能可靠、操作简便，能准确、高效地包装。

A gripping device with rotary function

The present invention relates to a gripping device, with rotation function structure: starting point assembly mounting plate connected with the rigid beam, each draw type grippers through a rotating shaft is arranged on the crossbeam, the servo motor is arranged on the beam through the speed reducer, the output shaft of the speed reducer to install the drive belt wheel / steering sprocket, idler wheel mounted on the beam. Each rotary shaft is respectively installed on a driven pulley / sprocket drive pulley / wheel, two driven belt wheel / steering idler wheel, synchronous belt / chain connected by a rotation angle, the detecting rod is arranged on the first rotary shaft, a position sensor mounted on the beam. When the first rotating shaft rotates, the rotating angle detecting rod is driven to move, and the position detecting sensor judges the position of the absorbing handle by detecting the corresponding signal. The device can be used for group capture in a certain number of small packet bags. The packaging machine has the advantages of reasonable structure, reliable performance, simple operation, and accurate and efficient packaging.

【技术实现步骤摘要】
一种具有旋转功能的抓手装置
本专利技术涉及一种多包、多排列的小包袋组合，对小包袋进行成组吸取和放置的装置，属包装机械领域，具体涉及一种可整排抓取具有旋转功能的抓手装置。
技术介绍
市场竞争激烈，商家需要一种结构紧凑、性能可靠灵活，具有吸取速度快，效率高并可实现对小包袋进行规整、排序、装箱的全自动小包袋装箱机。市场上常用的用真空吸盘吸取不是成组，对快速移动要求高，且受环境、小包袋的形态等因素限制，稳定性较差。若要实现小包袋准确无误的装箱，并且控制对小包袋拾取和放置的质量和可靠度，须设计一套成组抓手装置来完成这一功能。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了实现成组小包袋的抓取和准确放置，而提供一种可靠的具有旋转功能的抓手装置。该装置能够很好的对排列成一定数量的小包袋进行成组抓取。使包装机生产线结构合理、性能可靠、操作简便，能准确、高效地包装。本专利技术的目的可通过下述技术方案来实现：具有旋转功能的抓手装置，由横梁、抓手总成安装板、位置检测传感器、旋转角度检测杆、两根旋转轴、伺服电机、减速机、驱动带轮/链轮、同步带/链条、转向惰轮、两组吸取式抓手、两个从动带轮/链轮构成，其特征在于：本抓手装置通过抓手总成安装板与外部的抓手运动控制机构连接，抓手总成安装板与横梁刚性连接，每组吸取式抓手通过一根旋转轴安装在横梁上，伺服电机通过减速机安装在横梁上，减速机输出轴安装驱动带轮/链轮，转向惰轮安装在横梁上，每根旋转轴上各安装一个从动带轮/链轮，驱动带轮/链轮、两个从动带轮/链轮、转向惰轮通过同步带/链条连接，使得驱动带轮/链轮旋转时，带动两根旋转轴同步旋转；在第一根旋转轴上安装有旋转角度检测杆，位置检测传感器安装在横梁上，当第一根旋转轴旋转时带动旋转角度检测杆运动，位置检测传感器通过检测相应信号判断吸取式抓手的位置。所述吸取式抓手由抓手框架、抓手连接板、伸缩气缸、柔性带、直线滑轨、2～4滑动底板、若干真空吸盘、中间固定底板组成，抓手框架通过抓手连接板安装在旋转轴上，直线滑轨、中间固定底板分别安装在抓手框架上，2～4个滑动底板分别安装在直线滑轨上，伸缩气缸两端各固定在一个滑动底板上，柔性带与各滑动底板以及中间固定底板连接；当伸缩气缸伸长时，带动柔性带以及各滑动底板分开，当伸缩气缸收缩时，各滑动底板以中间固定底板为中心靠拢；每个滑动底板以及中间固定底板上各安装若干个真空吸盘，每个真空吸盘均与外部的真空机相连。当生产线每次装箱的数量为2时，就采用这样一种每次抓取2组物料的吸取式抓手装置，每个吸取式抓手实现1个箱子的装箱。当所抓取的物料不需要进行旋转时，伺服电机回复到初始位置，抓手以正常姿态抓取物料并装箱；当所抓取的物料需要进行旋转后再装箱时，伺服电机进行指定角度的旋转，通过同步带/链条、带轮/链轮、旋转轴驱动抓手旋转指定角度，实现物料按指定角度装箱。如果每次装箱数量为2的倍数时，就安装多组本专利技术的吸取式抓手装置就能实现。附图说明图1为本专利技术的总体结构示意图。图2为本专利技术的吸取式抓手结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术进行详细说明：如图1、图2所示，本专利技术具有旋转功能的抓手装置，由横梁10、抓手总成安装板11、位置检测传感器12、旋转角度检测杆13、两根旋转轴(14，21)、伺服电机15、减速机16、驱动带轮17、同步带18、转向惰轮19、两组吸取式抓手20、两个从动带轮22构成，其特征在于：本抓手装置通过抓手总成安装板11与外部的抓手运动控制机构连接，抓手总成安装板11与横梁10刚性连接，每组吸取式抓手20通过一根旋转轴安装在横梁10上，伺服电机15通过减速机16安装在横梁10上，减速机16输出轴安装驱动带轮17，转向惰轮19安装在横梁10上，第一根旋转轴14、第二根旋转轴21上各安装一个从动带轮22，驱动带轮17、两个从动带轮、转向惰轮通过同步带18连接，使得驱动带轮17旋转时，带动第一根旋转轴14、第二根旋转轴21同步旋转；在第一根旋转轴14上安装有旋转角度检测杆13，位置检测传感器12安装在横梁10上，当第一根旋转轴14旋转时带动旋转角度检测杆13运动，位置检测传感器12通过检测相应信号判断吸取式抓手20的位置。当采用驱动链轮、从动链轮时，就采用链条来连接并带动。如图2所示，所述吸取式抓手20由抓手框架30、抓手连接板31、伸缩气缸32、柔性带33、直线滑轨34、滑动底板35、若干真空吸盘36、中间固定底板37组成，抓手框架30通过抓手连接板31安装在旋转轴上，直线滑轨34、中间固定底板37分别安装在抓手框架30上，4个滑动底板35分别安装在直线滑轨34上，伸缩气缸32两端各固定在一个滑动底板35上，柔性带33与各滑动底板35以及中间固定底板37连接；当伸缩气缸32伸长时，带动柔性带33以及各滑动底板35分开，当伸缩气缸32收缩时，各滑动底板35以中间固定底板37为中心靠拢；每个滑动底板35以及中间固定底板37上各安装若干个真空吸盘36，每个真空吸盘均与外部的真空机相连。当生产线每次装箱的数量为2时，就采用这样一种每次抓取2组物料的吸取式抓手装置，每个抓手实现1个箱子的装箱。当所抓取的物料不需要进行旋转时，伺服电机回复到初始位置，抓手以正常姿态抓取物料并装箱；当所抓取的物料需要进行旋转后再装箱时，伺服电机进行指定角度的旋转，通过同步带/链条、带轮/链轮、旋转轴驱动抓手旋转指定角度，实现物料按指定角度装箱。本文档来自技高网...

【技术保护点】
具有旋转功能的抓手装置，由横梁、抓手总成安装板、位置检测传感器、旋转角度检测杆、两根旋转轴、伺服电机、减速机、驱动带轮/链轮、同步带/链条、转向惰轮、两组吸取式抓手、两个从动带轮/链轮构成，其特征在于：抓手总成安装板与横梁刚性连接，每组吸取式抓手通过一根旋转轴安装在横梁上，伺服电机通过减速机安装在横梁上，减速机输出轴安装驱动带轮/链轮，转向惰轮安装在横梁上，每根旋转轴上各安装一个从动带轮/链轮，驱动带轮/链轮、两个从动带轮/链轮、转向惰轮通过同步带/链条连接，在第一根旋转轴上安装有旋转角度检测杆，位置检测传感器安装在横梁上。

【技术特征摘要】
1.具有旋转功能的抓手装置，由横梁、抓手总成安装板、位置检测传感器、旋转角度检测杆、两根旋转轴、伺服电机、减速机、驱动带轮/链轮、同步带/链条、转向惰轮、两组吸取式抓手、两个从动带轮/链轮构成，其特征在于：抓手总成安装板与横梁刚性连接，每组吸取式抓手通过一根旋转轴安装在横梁上，伺服电机通过减速机安装在横梁上，减速机输出轴安装驱动带轮/链轮，转向惰轮安装在横梁上，每根旋转轴上各安装一个从动带轮/链轮，驱动带轮/链轮、两个从动带轮/链轮、转向惰轮通过同步带/链条连接，在第一根旋转轴上安装有旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：范爱华，李冠初，
申请(专利权)人：武汉人天包装自动化技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42