柔性臂的驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种柔性臂的驱动装置，柔性臂的驱动装置包括：支撑座，支撑座包括前支撑板和后支撑板；整臂布绳锁紧机构，整臂布绳锁紧机构包括：连接筒；多个驱动绳索；多个拉绳机构，每个拉绳机构包括：导轨；滑块；转动块，转动块上设有绳索槽；弹簧；多个丝杆推力机构。根据本发明专利技术实施例的柔性臂的驱动装置具有装配时间短、可靠性高等优点。

Driving device of flexible arm

The invention discloses a driving device of flexible manipulator, the flexible manipulator driving device comprises a supporting seat, the supporting seat comprises a front support plate and the support plate; the whole arm cloth rope locking mechanism, including the whole arm cloth rope locking mechanism: connecting tube; a plurality of drive ropes; a rope pulling mechanism, each includes a rope pulling mechanism: rail; slide; rotating block, rotating block is provided with a rope groove; spring; multiple screw thrust mechanism. The driving device of the flexible arm according to the embodiment of the invention has the advantages of short assembling time and high reliability.

【技术实现步骤摘要】
柔性臂的驱动装置
本专利技术涉及智能机械臂
，具体而言，涉及一种柔性臂的驱动装置。
技术介绍
相关技术中的柔性臂驱动装置无论是采用三绳索驱动还是四绳索驱动，在装换时都是需要将整臂中的绳索一根一根的在驱动中沿绳路牵引并固定好，消耗大量的装配时间。此外，为了便于安装绳索，相关技术中的驱动装置中绳索相对于中心的偏移直径大大超过了绳索在整臂中相对于中心的偏移直径，使得整臂中的绳索在进入驱动装置时要进行扩线，此外相关技术中的驱动中绳索还进行绕弯布置，大大增加了摩擦力和增大了绳索变化量误差。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种柔性臂的驱动装置，该柔性臂的驱动装置具有装配时间短、可靠性高等优点。为实现上述目的，根据本专利技术的实施例提出一种柔性臂的驱动装置，所述柔性臂的驱动装置包括：支撑座，所述支撑座包括前支撑板和后支撑板，所述前支撑板和所述后支撑板均为环形；整臂布绳锁紧机构，所述整臂布绳锁紧机构包括：连接筒，所述连接筒的两端分别与所述前支撑板和所述后支撑板相连；多个驱动绳索，多个所述驱动绳索沿所述连接筒的周向间隔设置且与所述柔性臂的柔性整臂相连；多个拉绳机构，多个所述拉绳机构沿所述前支撑板和所述后支撑板的周向间隔设置，每个所述拉绳机构包括：导轨，所述导轨连接在所述前支撑板和所述后支撑板之间；滑块，所述滑块可滑动地设在所述导轨上；转动块，所述转动块在装卸位置和工作位置之间可转动地设在所述滑块上，转动块上设有绳索槽，所述转动块在所述工作位置时与所述拉绳机构在径向上相对的所述驱动绳索配合在所述绳索槽内且随所述转动块一同移动，所述转动块在所述装卸位置时所述驱动绳索脱离所述绳索槽，所述转动块在所述滑块贴合所述前支撑板时移动至所述装卸位置；弹簧，所述弹簧连接在所述滑块和所述转动块之间且常驱动所述转动块向所述工作位置移动；多个丝杆推力机构，多个所述丝杆推力机构设在所述支撑座上且与所述滑块传动连接。根据本专利技术实施例的柔性臂的驱动装置，具有装配时间短、可靠性高等优点。另外，根据本专利技术上述实施例的柔性臂的驱动装置还可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一个实施例，所述连接筒穿过所述前支撑板且与所述柔性臂的柔性整臂相连。这样便于所述柔性臂的驱动装置对所述柔性臂的柔性整臂进行驱动。可选地，所述滑块的一端可滑动地设在所述滑轨上且另一端设有安装槽，所述安装槽上设有安装孔，所述转动块上设有通孔，所述转动块通过配合在所述安装孔和所述通孔内的销轴可转动地安装在所述滑块上。这样便于所述转动块的顺畅转动。进一步地，所述安装槽内设有限位平面，所述转动块在所述工作位置时止抵在所述限位平面上。这样可以利用所述限位平面对所述转动块在所述工作位置时进行限位。根据本专利技术的又一个实施例，所述驱动绳索包括：弹性件，所述弹性件的一端与所述连接筒的后端相连；绳索，所述绳索的一端与所述柔性臂的柔性整臂相连；刚性套，所述刚性套分别与所述弹性件和所述绳索相连。这样可以利用所述驱动绳索对所述柔性臂的柔性整臂的运动进行控制。进一步地，所述绳索的直径小于所述绳索槽的最大宽度，所述刚性套的外径大于所述绳索槽的最大宽度。这样便于所述绳索置于所述绳索槽内。可选地，所述丝杆推力机构包括：驱动电机，所述驱动电机设在所述后支撑板上；丝杆，所述丝杆的两端分别可转动地设在所述前支撑板和所述后支撑板上且与所述驱动电机传动连接；螺母组件，所述螺母组件套设在所述丝杆上且与所述丝杆螺纹配合，所述螺母组件与所述滑块相连，所述螺母组件随所述丝杆的转动在所述丝杆的轴向上移动。这样所述丝杆将所述驱动电机的旋转运动转化为所述螺母组件的直线运动。根据本专利技术的再一个实施例，所述柔性臂的驱动装置还包括联轴器，所述驱动电机和所述丝杆通过所述联轴器相连。这样便于提高所述驱动电机和所述丝杆的连接可靠性。可选地，所述连接筒包括：前端过绳锁紧段，所述前端过绳锁紧段上设有前定位环，所述前定位环上设有多个绳索过孔，多个所述驱动绳索分别穿过多个所述绳索过孔，所述前端过绳锁紧段与所述前支撑板相连，所述前定位环上设有适于插接定位销的周向定位孔；中间布绳段，所述中间布绳段的前端与所述前端过绳锁紧段相连；后端轴段，所述后端轴段分别与所述中间布绳段和所述后支撑板相连，所述后端轴段上设有后定位环，所述后定位环上设有多个绳索固定孔，多个所述驱动绳索分别固定在多个所述绳索固定孔内。这样便于提高所述驱动装置的装配效率。进一步地，所述中间布绳段的长度大于所述滑块的预定行程。这样可以使所述弹性件在预定行程内处于拉伸状态。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的柔性臂的驱动装置的结构示意图。图2是根据本专利技术实施例的柔性臂的驱动装置的结构示意图，其中转动块在所述装卸位置。图3是根据本专利技术实施例的柔性臂的驱动装置的结构示意图，其中转动块在所述工作位置。图4是根据本专利技术实施例的柔性臂的驱动装置的支撑座和丝杆推力机构的结构示意图。图5是根据本专利技术实施例的柔性臂的驱动装置的拉绳机构的结构示意图。图6是根据本专利技术实施例的柔性臂的驱动装置的整臂布绳锁紧机构的结构示意图。附图标记：柔性臂的驱动装置1、支撑座100、前支撑板110、后支撑板120、整臂布绳锁紧机构200、连接筒210、前端过绳锁紧段211、前定位环212、绳索过孔213、周向定位孔214、中间布绳段215、后端轴段216、后定位环217、绳索固定孔218、驱动绳索220、弹性件221、绳索222、刚性套223、拉绳机构300、导轨310、滑块320、安装槽321、限位平面322、转动块330、绳索槽331、弹簧340、销轴350、丝杆推力机构400、驱动电机410、丝杆420、螺母组件430、联轴器500。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述根据本专利技术实施例的柔性臂的驱动装置1。如图1-图6所示，根据本专利技术实施例的柔性臂的驱动装置1包括支撑座100、整臂布绳锁紧机构200、拉绳机构300和丝杆推力机构400。支撑座100包括前支撑板110和后支撑板120(前后方向如图1-图4中的箭头B所示)，前支撑板110和后支撑板120均为环形。整臂布绳锁紧机构200包括连接筒210和多个驱动绳索220，连接筒210的两端分别与前支撑板110和后支撑板120相连。多个驱动绳索220沿连接筒210的周向间隔设置且与所述柔性臂的柔性整臂相连。多个拉绳机构300沿前支撑板110和后支撑板120的周向间隔设置，每个拉绳机构300包括导轨310、滑块320、转动块330和弹簧340，导轨310连接在前支撑板110和后支撑板120之间。滑块320可滑动地设在导轨310上。转动块330在所述装卸位置和所述工作位置之间可转动地设在滑块320上，转动块330上设有绳索槽331，转动块330在所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性臂的驱动装置，其特征在于，包括：支撑座，所述支撑座包括前支撑板和后支撑板，所述前支撑板和所述后支撑板均为环形；整臂布绳锁紧机构，所述整臂布绳锁紧机构包括：连接筒，所述连接筒的两端分别与所述前支撑板和所述后支撑板相连；多个驱动绳索，多个所述驱动绳索沿所述连接筒的周向间隔设置且与所述柔性臂的柔性整臂相连；多个拉绳机构，多个所述拉绳机构沿所述前支撑板和所述后支撑板的周向间隔设置，每个所述拉绳机构包括：导轨，所述导轨连接在所述前支撑板和所述后支撑板之间；滑块，所述滑块可滑动地设在所述导轨上；转动块，所述转动块在装卸位置和工作位置之间可转动地设在所述滑块上，转动块上设有绳索槽，所述转动块在所述工作位置时与所述拉绳机构在径向上相对的所述驱动绳索配合在所述绳索槽内且随所述转动块一同移动，所述转动块在所述装卸位置时所述驱动绳索脱离所述绳索槽，所述转动块在所述滑块贴合所述前支撑板时移动至所述装卸位置；弹簧，所述弹簧连接在所述滑块和所述转动块之间且常驱动所述转动块向所述工作位置移动；多个丝杆推力机构，多个所述丝杆推力机构设在所述支撑座上且与所述滑块传动连接。

【技术特征摘要】
1.一种柔性臂的驱动装置，其特征在于，包括：支撑座，所述支撑座包括前支撑板和后支撑板，所述前支撑板和所述后支撑板均为环形；整臂布绳锁紧机构，所述整臂布绳锁紧机构包括：连接筒，所述连接筒的两端分别与所述前支撑板和所述后支撑板相连；多个驱动绳索，多个所述驱动绳索沿所述连接筒的周向间隔设置且与所述柔性臂的柔性整臂相连；多个拉绳机构，多个所述拉绳机构沿所述前支撑板和所述后支撑板的周向间隔设置，每个所述拉绳机构包括：导轨，所述导轨连接在所述前支撑板和所述后支撑板之间；滑块，所述滑块可滑动地设在所述导轨上；转动块，所述转动块在装卸位置和工作位置之间可转动地设在所述滑块上，转动块上设有绳索槽，所述转动块在所述工作位置时与所述拉绳机构在径向上相对的所述驱动绳索配合在所述绳索槽内且随所述转动块一同移动，所述转动块在所述装卸位置时所述驱动绳索脱离所述绳索槽，所述转动块在所述滑块贴合所述前支撑板时移动至所述装卸位置；弹簧，所述弹簧连接在所述滑块和所述转动块之间且常驱动所述转动块向所述工作位置移动；多个丝杆推力机构，多个所述丝杆推力机构设在所述支撑座上且与所述滑块传动连接。2.根据权利要求1所述的柔性臂的驱动装置，其特征在于，所述连接筒穿过所述前支撑板且与所述柔性臂的柔性整臂相连。3.根据权利要求1所述的柔性臂的驱动装置，其特征在于，所述滑块的一端可滑动地设在所述滑轨上且另一端设有安装槽，所述安装槽上设有安装孔，所述转动块上设有通孔，所述转动块通过配合在所述安装孔和所述通孔内的销轴可转动地安装在所述滑块上。4.根据权利要求3所述的柔性臂的驱动装置，其特征在于，所述安装槽内设有限位平面，所述转动块在所述工作位置时止抵在所述限位平...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨君，梁斌，王学谦，梁振猷，李成，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11