无人机推进系统噪声的建模和降低技术方案

在一些实施例中，用于使用由无人机的推进系统组发出的噪声的模型来从由无人机捕获的音频信号降低噪声(例如，从音频信号消除无人机的噪声特征)的方法、装置和计算机程序，其中，推进系统组包括一个或多个推进系统，每个推进系统包括电马达，并且其中，响应于电压数据来执行噪声降低，所述电压数据指示供应给推进系统组的每个电马达的瞬时电压。在一些其它实施例中，用于通过基于与至少一个推进系统对应的噪声信号的数据库确定至少一个无人机的噪声特征来产生噪声模型、并且基于噪声模型来消除音频信号中的无人机的噪声特征的方法、装置和计算机程序。

Modeling and reduction of UAV propulsion system noise

In some embodiments, for use by the UAV propulsion system noise a model to capture audio signal from non man-machine noise reduction (for example, the elimination of the audio signal from the noise characteristics of the UAV) device and method, computer program, the propulsion system group includes one or more propulsion system, each propulsion system includes an electric motor, and the response to perform noise reduction in voltage data, the instantaneous voltage of the voltage supplied to each data indicating propulsion electric motor system group. In other embodiments, used by at least one UAV noise characteristics determine the noise signal and at least one propulsion system corresponding to the database is generated based on the noise model and noise model based on device and computer to eliminate the noise characteristics of UAV in the audio signal method and program.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机推进系统噪声的建模和降低相关申请的交叉引用本申请要求2015年1月20日提交的美国临时专利申请No.62/105,643的优先权，该专利申请的内容特此通过引用并入。
本公开总体上涉及由无人机推进系统发出的噪声的建模以及使用得到的建模噪声对由无人机上的一个或多个麦克风捕获的音频信号执行噪声降低。一些实施例与由无人机推进系统(包括电马达)发出的、随着供应给马达的电压而变化的噪声的建模以及使用得到的建模噪声对由无人机上的一个或多个麦克风捕获的音频信号(例如，这样的信号的记录版本)执行噪声降低有关。
技术介绍
无人机和无人航空载具(UAV)或无人航空系统(UAS)(以下统称为“无人机”)在电影、电视的制作以及其它多媒体制作中的使用正变得广泛。在某种程度上，这个增长的使用由于联邦航空管理局最近对于电影和电视行业决定允许操作无人机以用于有剧本的封闭式场景的影片拍摄的目的而发生。也许可以申请解除FAA的管制以允许在记录或实时流传输体育赛事时使用无人机。其它国家也可能需要政府批准无人机的使用。无人机常用于记录视频，但是由于它们的推进系统(例如，马达和推进器)产生的噪声水平高，所以记录音频一般是本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括以下步骤：产生噪声模型，包括通过基于与至少一个推进系统和至少一个麦克风对应的噪声信号的数据库确定具有推进系统组的至少一个无人机的、随着供应给所述推进系统组的电压而变化的噪声特征来产生噪声模型；和基于所述噪声模型来消除音频信号中的所述无人机的噪声特征。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.01.20 US 62/105,6431.一种方法，包括以下步骤：产生噪声模型，包括通过基于与至少一个推进系统和至少一个麦克风对应的噪声信号的数据库确定具有推进系统组的至少一个无人机的、随着供应给所述推进系统组的电压而变化的噪声特征来产生噪声模型；和基于所述噪声模型来消除音频信号中的所述无人机的噪声特征。2.根据权利要求1所述的方法，其中，产生噪声模型的步骤包括以下步骤：记录噪声信号的数据库，所述噪声信号中的每一个表示由至少一个电马达和耦合到所述电马达的至少一个推进器在电压被供应给所述电马达时发出的噪声，其中，与每个所述电马达对应的噪声信号包括表示在一组电压中的每个电压(V)被供应给所述电马达时发出的噪声的噪声信号，所述一组电压跨越电压范围；和产生随着V而变化的噪声的参数化模型。3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：麦克风阵列波束成形和风噪声降低。4.根据权利要求1所述的方法，其中，噪声消除在无人机上发生，导致干净的麦克风馈送被发送到远程位置以用于进一步的处理。5.根据权利要求1所述的方法，其中，噪声消除在远程位置处使用从无人机发送到所述远程位置的电压信息发生。6.根据权利要求5所述的方法，其中，从无人机发送的一个通道被指定为污染的麦克风馈送通道，并且从无人机发送的另一个通道被指定为包括用于与每个无人机推进系统相关的电压馈送中的每一个的复用数字信号。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述远程位置对数据进行聚合以便消除来自多个无人机的噪声。8.根据权利要求5、6或7所述的方法，其中，信息在无线同步过程中从无人机发送回所述远程位置。9.根据权利要求8所述的方法，其中，对于多个路径重复所述无线同步过程，并且包括通过使用基于照相机的跟踪系统或全球定位卫星跟踪系统估计所述多个无人机的相对位置来实现时间对准方案。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述无人机或多个无人机基于运动跟踪被动态地重配置并且通过使用反射目标被跟踪。11.根据权利要求8、9或10所述的方法，其中，灵活的环绕麦克风阵列被创建。12.根据权利要求8、9或10所述的方法，其中，照相机和演员知晓的对话记录被用于将照相机的平移/变焦/视场信息与无人机跟踪进行组合以优化记录照相机视域外部的位置以用于记录电影、电视或多媒体场景上的对话。13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述推进系统组的每个推进系统包括至少一个电马达和至少一个推进器。14.一种包括计算机可读介质的计算机程序产品，所述计算机可读介质是非暂时性介质，并且在所述计算机可读介质上存储用于执行根据权利要求13或权利要求1-7中的任一项所述的方法的指令。15.一种装置，包括：至少一个处理器；和至少一个存储器，所述至少一个存储器是非暂时性介质，并且在所述至少一个存储器上存储计算机程序，其中，具有计算机程序的所述至少一个存储器利用所述至少一个处理器被配置为使所述装置至少：通过基于与至少一个推进系统和至少一个麦克风对应的噪声信号的数据库确定至少一个无人机的噪声特征来产生噪声模型；和基于所述噪声模型来消除音频信号中的所述无人机的噪声特征。16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述推进系统包括至少一个电马达和至少一个推进器。17.一种用于在至少一个用户装备中使用的装置，包括：电路，所述电路适于使所述装置至少：通过基于与至少一个推进系统和至少一个麦克风对应的噪声信号的数据库确定至少一个无人机的噪声特征来产生噪声模型；和基于所述噪声模型来消除音频信号中的所述无人机的噪声特征。18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述推进系统包括至少一个电马达和至少一个推进器。19.一种用于对由具有推进系统组和麦克风组的无人机捕获的音频执行噪声降低的方法，所述推进系统组包括至少一个推进系统，每个所述推进系统包括电马达，并且所述麦克风组包括至少一个麦克风，所述方法包括以下步骤：(a)提供电压数据，所述电压数据指示供应给所述推进系统组的每个电马达的瞬时电压；和(b)响应于所述电压数据，使用建模噪声来对由所述无人机的麦克风组捕获的音频信号执行噪声降低，其中，所述建模噪声通过由所述推进系统组发出的、随着供应给所述推进系统组的所述每个马达的瞬时电压而变化的噪声的模型来确定。20.根据权利要求19所述的方法，其中，步骤(a)包括以下步骤：在处理系统处接收指示所述电压数据的至少一个信号；和对所述至少一个信号进行解析以识别所述电压数据。21.根据权利要求19所述的方法，还包括以下步骤：在处理系统处接收发送的音频信号和发送的推进电压信号，所述发送的音频信号指示由所述麦克风组捕获的推进系统噪声和音频内容，所述发送的推进电压信号指示所述电压数据，并且其中，步骤(b)包括以下步骤：在所述处理系统处，使用所述建模噪声和所述电压数据来对所述音频信号执行噪声降低以消除所述推进系统噪声中的至少一些。22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述发送的音频信号是多通道信号，所述推进电压信号是所述多通道信号的一个通道，并且所述多通道信号的至少一个其它通道指示所述音频内容和推进系统噪声。23.根据权利要求19所述的方法，其中，所述电压数据由所述无人机的子系统产生，并且其中，步骤(b)由所述无人机的另一个子系统执行，从而产生噪声降低的音频信号，并且还包括以下步骤：将所述噪声降低的音频信号发送到远程定位的接收器。24.根据权利要求19、20、21、22或23所述的方法，还包括以下步骤：提供噪声数据，所述噪声数据指示由包括电马达的至少一个无人机推进系统发出的、随着供应给所述电马达的电压而变化的噪声；和响应于所述噪声数据来产生噪声的模型。25.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·R·茨恩高斯，
申请(专利权)人：杜比实验室特许公司，
类型：发明
国别省市：美国,US