空中撒布装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种空中撒布装置。直升机(30)一边飞行、一边将肥料撒布于田地。直升机(30)具备撒布部(33)、施肥量图表输入部(51)、位置信息获取部(52)、所需撒布量获取部(54)以及计量控制部(55)。撒布部(33)能够撒布肥料，并且能够对每单位时间的撒布量进行变更。施肥量图表输入部(51)能够将施肥量图表输入，在该施肥量图表中，针对将田地细分化之后的每个单位而确定应当撒布肥料的量。位置信息获取部(52)获取直升机本身的位置。所需撒布量获取部(54)基于施肥量图表而获取：由位置信息获取部(52)获取到的直升机本身的位置处的肥料的所需撒布量。计量控制部(55)基于所需撒布量而对撒布部(33)的每单位时间的撒布量进行控制。

Aerial spreader

The invention relates to an air spreading device. Helicopters (30) fly and spread manure over the fields. The helicopter (30) has a spreading part (33), a fertilizer quantity diagram, an input part (51), a position information acquisition unit (52), a required quantity acquisition unit (54), and a metering control unit (55). The dispensing unit (33) is capable of spreading fertilizer and capable of changing the amount of spreading per unit time. A fertilizer amount diagram input unit (51) is capable of inputting a fertilizer amount diagram into which the amount of fertilizer to be spread shall be determined for each unit after the field has been finely differentiated. The position information acquisition unit (52) obtains the position of the helicopter itself. The desired amount of dispensing (54) is obtained based on the fertilizer quantity chart: the amount of fertilizer needed by the position information acquisition section (52) to obtain the position of the helicopter in the position of the helicopter itself. The metering control unit (55) controls the amount of spreading per unit time of the dispensing unit (33) based on the required amount of dissemination.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】空中撒布装置
本专利技术涉及一种主要是一边飞行、一边将肥料、药剂等撒布对象物撒布于田地的空中撒布装置。
技术介绍
以往，已知：利用从地面上进行远程操作的无人直升机等来撒布药剂等的空中撒布装置。例如专利文献1中公开有这种空中撒布装置。专利文献1的空中撒布装置形成为如下结构，当如上所述那样进行空中撒布时，基于以下述方式设定的速度-撒布量特性来对撒布量进行计算而进行撒布，该方式为：在速度为零时具有规定的最小撒布量，随着速度从零增大，撒布量例如与速度成正比地增大。另外，在专利文献1中，形成为如下结构：以通常飞行时的标准速度为基准速度，将该基准速度下的撒布量作为基准撒布量，能够根据设置于发信机的撒布量调整量(volume)而在飞行前或者飞行中对基准撒布量进行调整，并根据基准撒布量而使得整个撒布量-速度特性上下偏移。根据专利文献1的该结构，能够与使用者的操纵喜好或者倾向、习惯相应地实现针对撒布量的准确的速度联动控制。专利文献专利文献1：日本特开2007-30544号公报
技术实现思路
但是，伴随着近年来的田地的大规模化等，1片田地中的作物的生长、产量的偏差的问题变得严重，从而利用与以往一致的管理方法就会受到局限。因此，能够想到与生长的偏差等对应地对撒布对象物的撒布量进行局部的变更。关于这一点，在专利文献1的结构中，其认为：根据撒布量调整量而在飞行中对基准撒布量进行调整，由此能够使得撒布量在局部发生变化。然而，由于直升机等飞行体以较高的速度飞行，因此，地面上的操作人员根据生长等方面的局部的偏差而精细且准确地通过手动操作使得撒布量增大或减小则变得极其困难，在这一点上，还有改善的余地。本专利技术是鉴于以上情形而完成的，其目的在于提供一种空中撒布装置，该空中撒布装置能够一边以高速移动、一边高效地进行撒布，并且能够与作物的生长等方面的偏差对应地使得撒布量在局部自动地发生变化。本专利技术所欲解决的课题如上所述，接下来，对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。根据本专利技术的观点，提供以下结构的空中撒布装置。即，空中撒布装置一边飞行、一边将撒布对象物撒布于田地。该空中撒布装置具备撒布部、所需撒布量分布信息输入部、位置信息获取部、所需撒布量获取部以及撒布量控制部。所述撒布部能够对撒布对象物进行撒布，并且能够对每单位时间的撒布量进行变更。所述所需撒布量分布信息输入部能够将所需撒布量分布信息输入，其中，所述所需撒布量分布信息是针对作为撒布对象的田地被细分化之后的每个单位而确定应当撒布所述撒布对象物的量的信息。所述位置信息获取部获取空中撒布装置本身的位置。所述所需撒布量获取部基于所述所需撒布量分布信息来获取：由所述位置信息获取部获取到的空中撒布装置本身的位置处的撒布对象物的所需撒布量。所述撒布量控制部基于所述所需撒布量来对所述撒布部的每单位时间的撒布量进行控制。由此，一边在田地的上空以高速飞行，一边基于预先输入的所需撒布量分布信息而与作物的生长等的偏差对应地使得撒布量在局部正确地变化，从而能够对撒布对象物进行撒布。因此，能够容易且准确地进行对田地的局部的管理。对于所述空中撒布装置而言，优选形成为以下结构。即，该空中撒布装置具备：获取空中撒布装置本身的飞行速度的速度信息获取部。所述撒布量控制部进行如下控制：若利用所述速度信息获取部而获得的飞行速度增大，则使得所述撒布部的每单位时间的撒布量增大，若所述飞行速度减小，则使得所述撒布部的每单位时间的撒布量减小。由此，由于能够抑制飞行速度的变动的影响，因此，能够正确地实现由所需撒布量分布信息所确定的所需撒布量。在所述空中撒布装置中，优选为，所述撒布量控制部对所述撒布部的每单位时间的撒布量进行控制，以使得该撒布量实质上与所述所需撒布量、以及利用所述速度信息获取部而获得的飞行速度均成正比。由此，能够通过简单的控制而更加准确地实现由所需撒布量分布信息所确定的所需撒布量。附图说明图1是表示为了制作施肥量图表而由多旋翼直升机(muticopter)从上空对田地进行拍摄的情形的侧视图。图2是对施肥量图表进行说明的图。图3是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的直升机在田地的上空飞行且撒布肥料的情形的侧视图。图4是表示直升机的电气构成的框图。图5是表示施肥量图表中的肥料的所需撒布量与撒布肥料时的田地上空的直升机的飞行路径相对应的俯视图。具体实施方式接下来，参照附图，对本专利技术的实施方式进行说明。首先，对本实施方式的空中撒布装置控制撒布量所需的施肥量图表(所需撒布量分布信息)进行说明。本实施方式的空中撒布装置(后述的直升机30)用于如下施肥系统，该施肥系统是：基于通过对整片田地中的作物(在本实施方式中为水稻)的生长进行评价而制作出来的施肥量图表，来进行施肥。如图1所示，利用搭载有多光谱照相机20的多旋翼直升机(飞行体)10，一边使多旋翼直升机10在作为对象的田地1飞行，一边利用多光谱照相机20对田地1进行拍摄，并据此而获得归一化差值植被指数(NormalizedDifferenceVegetationIndex、NDVI)的分布数据，由此能够制作上述的施肥量图表。多旋翼直升机10构成为搭载有多个(例如6个)螺旋桨(旋翼)11的无人多旋翼直升机，能够以无线方式对其进行远程操纵。另外，多旋翼直升机10具备用于对螺旋桨11进行驱动的驱动源(例如电动马达)，由此能够使机体飞行。此外，多旋翼直升机10构成为：不仅能够通过操作人员的手动操作(远程操纵)而飞行，而且还能够自动地飞行。多光谱照相机20构成为能够同时拍摄例如2个光带(band)(可视红光以及近红外光)的图像的数码照相机。该多光谱照相机20以使透镜朝向下方的状态安装于多旋翼直升机10的下部，并能够从上空对田地1进行拍摄而获得图像。在多旋翼直升机10具备未图示的GPS等测位装置，在利用多光谱照相机20对田地1进行拍摄的情况下，能够测量并存储该拍摄时的机体的位置。由此，后述的图像的合成、施肥量图表的制作变得容易。关于上述的NDVI是公知的，以下简单地进行说明。一般情况下，已知植物的绿叶具有如下特性：吸收可视红光区域的波长的光，并强烈地反射近红外光区域的波长的光。NDVI是利用了该特性的指数，通过NDVI＝(IR-R)/(IR+R)的算式而对表示植物的有无、数量以及活性度的指标亦即NDVI进行计算。其中，R为可视红光的观测值，IR为近红外光的观测值。对于NDVI的值，取-1～1的值而进行归一化，对于该值，例如使黑色～白色这样的颜色与之建立关联，由此能够生成NDVI图像。操作人员使多旋翼直升机10在作为对象的田地1的上空飞行，并利用多光谱照相机20从上空对该田地1进行拍摄。通过拍摄而获得的多个光带的图像分别保存于：装配在多光谱照相机20的可移动式外部存储器。将保存于该外部存储器的图像读入至用于图像处理的适当的计算机，并利用上述计算式适当地进行处理，由此能够生成NDVI图像。此外，在田地1的规模较大的情况下，还能够想到：整片田地1未进入多光谱照相机20的可拍摄范围的情况。在该情况下，在多旋翼直升机10的1次飞行的过程中，只要在互不相同的场所进行多次拍摄、且在事后对图像进行合成即可。可是，以上述方式获得的NDVI图像能够表示出：该田地1内的作物2在局部的生长的优劣状况。因此，能够想到：为了本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种空中撒布装置，其一边飞行、一边将撒布对象物撒布于田地，所述空中撒布装置的特征在于，具备：撒布部，其能够对撒布对象物进行撒布，并且能够对每单位时间的撒布量进行变更；所需撒布量分布信息输入部，其能够将所需撒布量分布信息输入，其中所述所需撒布量分布信息是针对作为撒布对象的田地被细分化之后的每个单位而确定应当撒布所述撒布对象物的量的信息；位置信息获取部，其获取所述空中撒布装置本身的位置；所需撒布量获取部，其基于所述所需撒布量分布信息来获取：由所述位置信息获取部获取到的所述空中撒布装置本身的位置处的撒布对象物的所需撒布量；以及撒布量控制部，其基于所述所需撒布量来对所述撒布部的每单位时间的撒布量进行控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.07 JP 2015-0227571.一种空中撒布装置，其一边飞行、一边将撒布对象物撒布于田地，所述空中撒布装置的特征在于，具备：撒布部，其能够对撒布对象物进行撒布，并且能够对每单位时间的撒布量进行变更；所需撒布量分布信息输入部，其能够将所需撒布量分布信息输入，其中所述所需撒布量分布信息是针对作为撒布对象的田地被细分化之后的每个单位而确定应当撒布所述撒布对象物的量的信息；位置信息获取部，其获取所述空中撒布装置本身的位置；所需撒布量获取部，其基于所述所需撒布量分布信息来获取：由所述位置信息获取部获取到的所述空中撒布装置本身的位置处的撒布对象物...

【专利技术属性】
技术研发人员：高木敏彰，
申请(专利权)人：洋马株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP