用于牙外科手术的机器人装置制造方法及图纸

机器人系统包括基部，着陆臂，工作臂，和一个或多个传感器。着陆臂从基部延伸并且被配置用于联接到患者嘴内的固定结构，以建立用于机器人系统的原点。工作臂从基部延伸并且被配置用于与一个或多个工具接合，以在嘴中安装牙种植体的过程中使用。所述一个或多个传感器用于监控着陆臂和/或工作臂的位置并且生成位置数据，所述位置数据被用于建立患者嘴的至少一部分的术后虚拟三维模型。

Robot device for dental surgical operation

The robot system includes a base, a landing arm, a work arm, and one or more sensors. The landing arm extends from the base and is configured to be attached to the fixed structure in the patient's mouth to establish an origin for the robotic system. The working arm extends from the base and is configured to engage with one or more tools for use in the process of installing dental implants in the mouth. The one or more sensors are used to monitor the position of the landing arm and / or the working arm and to generate position data that is used to establish a post operative virtual 3D model of at least a portion of the patient's mouth.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于牙外科手术的机器人装置相关申请的交叉引用本申请要求于2015年6月2日提交的美国临时申请No.62/170,038和于2014年12月9日提交的No.62/089,580的权益，这些申请中的每一个都被整体以引用方式并入本文。专利
本公开总体上涉及机器人系统及其使用方法。更具体地，本公开涉及使用机器人系统来i)自动执行各种牙科过程和/或(ii)监控手动执行的牙科过程，从而产生机器人系统的位置数据，所述位置数据在建立被修改的三维模型时可使用，所述被修改的三维模型用于研发最终的和/或临时性牙科假体(例如，牙冠、基台等)。
技术介绍
用人工牙体对部分或完全无牙颌患者进行牙体修复典型地开始于切开患者的齿龈来暴露下面的骨头。牙种植体形式的人工牙根被植入下颌骨中进行骨整合。牙种植体一般包括螺纹孔，其被配置为接收用于保持其上面的配合部件(例如，临时性牙齿假体、永久性基台、永久性牙冠等)的保持螺丝。在植入牙种植体之后，覆盖牙种植体的牙龈组织被缝合并且随着骨整合过程的继续而愈合。一旦骨整合过程完成，齿龈组织被重新打开暴露出牙种植体的端部。愈合部件或愈合基台被紧固到牙种植体的暴露端以允许齿龈组织在其周本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，在包括于患者嘴中安装牙种植体的牙外科手术过程中使用，所述机器人系统包括：基部；具有第一端和第二端的着陆臂，着陆臂的第一端被联接到基部，着陆臂的第二端被配置用于联接到患者嘴内的固定结构，用于建立所述机器人系统相对于患者嘴的原点，着陆臂的第二端相对于基部具有至少六个自由度，具有第一端和第二端的工作臂，工作臂的第一端从基部延伸，工作臂的第二端被配置用于与一个或多个工具联接以在牙外科手术过程中使用，工作臂的一部分相对于基部具有至少六个自由度并且是可移动的用于(i)在患者嘴内的骨头上形成开口和(ii)在所形成的开口中安装牙种植体；以及用于监控着陆臂和工作臂的位置的一个或多个传感器，所述一...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.12.09 US 62/089,580;2015.06.02 US 62/170,0381.一种机器人系统，在包括于患者嘴中安装牙种植体的牙外科手术过程中使用，所述机器人系统包括：基部；具有第一端和第二端的着陆臂，着陆臂的第一端被联接到基部，着陆臂的第二端被配置用于联接到患者嘴内的固定结构，用于建立所述机器人系统相对于患者嘴的原点，着陆臂的第二端相对于基部具有至少六个自由度，具有第一端和第二端的工作臂，工作臂的第一端从基部延伸，工作臂的第二端被配置用于与一个或多个工具联接以在牙外科手术过程中使用，工作臂的一部分相对于基部具有至少六个自由度并且是可移动的用于(i)在患者嘴内的骨头上形成开口和(ii)在所形成的开口中安装牙种植体；以及用于监控着陆臂和工作臂的位置的一个或多个传感器，所述一个或多个传感器生成位置数据，所述位置数据被用于建立患者嘴的至少一部分的术后虚拟三维种植体水平模型。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述术后虚拟三维种植体水平模型是在不使用扫描基台的情况下建立的，所述扫描基台被联接到安装于患者嘴中的牙种植体。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所生成的位置数据被用于将患者嘴的术前虚拟模型修改为包括在牙外科手术过程中安装在患者嘴中的牙种植体的虚拟三维模型的至少一部分。4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述一个或多个工具包括钻头工具，牙种植体驱动工具，旋转铣削工具，锯工具，探针工具，外科手术刀工具，或它们的任何组合。5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述一个或多个传感被电地联接到机器人系统的一个或多个处理器并且被物理地安装到着陆臂，工作臂，或两者。6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述工作臂的可移动部分是(i)可由机器人系统的操作者手动移动的，(ii)可通过机器人系统的一个或多个电机自动移动的，或(iii)两者。7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述患者嘴内的固定结构是一个或多个牙齿，下颌骨，或两者。8.一种在于患者嘴中安装牙种植体的过程中使用的机器人系统，所述机器人系统包括：基部；着陆臂，其从基部延伸并且被配置用于联接到患者嘴内的固定结构，以建立所述机器人系统相对于患者嘴的原点；工作臂，其从基部延伸并且被配置用于与一个或多个工具联接以在安装牙种植体的过程中使用，工作臂的至少一部分是可移动的以在患者嘴中安装牙种植体；用于监控着陆臂和工作臂的位置的一个或多个传感器，所述一个或多个传感器生成位置数据，所述位置数据被用于建立患者嘴的至少一部分的虚拟模型。9.根据权利要求8所述的机器人系统，其中，所述虚拟模型是在不使用扫描基台的情况下建立的，所述扫描基台被联接到安装于患者嘴中的牙种植体。10.根据权利要求8所述的机器人系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：Z·B·萨丁，S·S·波特，
申请(专利权)人：拜奥美特三I有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US