一种用于快速计算无人驾驶车感兴趣区域内车辆速度的方法技术
【技术实现步骤摘要】
一种用于快速计算无人驾驶车感兴趣区域内车辆速度的方法
本专利技术涉及无人驾驶车环境感知领域，具体而言，涉及一种基于三维激光雷达的运动目标检测及测速的方法。
技术介绍
无人车系统一般利用多种传感器的组合实现对本车所处周边环境的数据采集，通过多源信息融合以获取道路环境信息，再处理所得数据，可以得到本车和周围障碍物所处的位置、距离及速度等信息，进而为路径规划及各种控制决策提供依据。环境感知是整个无人车系统中较为基础和关键的环节，感知的环境信息主要为行驶的道路环境，其中运动障碍物的检测尤为关键。根据数据来源的不同，运动目标检测主要分为基于图像的方法和基于雷达数据的方法。现有的基于图像的运动目标检测算法主要有背景差分法、图像帧间差分法和光流法，但是基于图像处理的运动目标检测法存在着图像处理的数据量大、算法的实时性差、受天气影响等的问题。而激光雷达作为一种主动传感器，具有对物体的感知信息来源于自身、受外界环境影响很小、获取深度信息的可靠性和精确性要高于被动传感器的特点，因而被广泛应用于自主车导航。目前激光雷达在无人车领域主要应用于障碍物检测、动态障碍物跟踪、环境建图等方面。通...
【技术保护点】
本专利技术公开了一种基于三维激光雷达实时计算无人驾驶车感兴趣区域内车辆绝对速度的方法，其特征在于它可以根据激光雷达采集到的单源环境信息快速计算无人驾驶车感兴趣区域内车辆的绝对速度。
【技术特征摘要】
1.本发明公开了一种基于三维激光雷达实时计算无人驾驶车感兴趣区域内车辆绝对速度的方法，其特征在于它可以根据激光雷达采集到的单源环境信息快速计算无人驾驶车感兴趣区域内车辆的绝对速度。2.根据权利要求1所述的计算无人驾驶车感兴趣区域内周围车辆速度的方法，其特征在于包含以下三个步骤：步骤一，根据三维激光雷达所扫描的海量点云信息，选取其所扫描的某一层数据，并投影到xoy平面上：三维激光雷达可以扫描得到海量的空间点云数据，包括在道路上行驶的周围车辆数据及不妨碍无人驾驶车跟驰、换道行驶的绿化带等的噪声信息，在保证不丢失周围车辆信息、不影响车辆特征的情况下，选取无人车感兴趣区域范围内某一层（一定高度范围）的激光雷达扫描数据，并将其投影到xoy平面上，此方法既可以提高数据的处理速度，又不影响车辆特征的辨识；步骤二，运用聚类合并及最小包围矩形的方法辨识车辆：属于同一物体的空间点云之间存在着一定的关系，根据点云密度（点的个数与其最小外接包围矩形面积的比即），运用聚类合并及最小外...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晓原，王方，谭德荣，高松，孙亮，邵金菊，孔栋，孙一帆，刘丽萍，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：山东,37
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