一种防干扰气动手指及其制备方法技术

本发明专利技术公开了一种防干扰气动手指及其制备方法，其中防干扰气动手指的波浪形缓冲外套套设于气动中骨外部，并且波浪形缓冲外套的内表面与气动中骨外表面之间设有间隙；波浪形缓冲外套的末端通过末端联接装置与气动中骨的末端可拆卸地密封固定连接；衬套可拆卸地密封固定在气动中骨的近端与波浪形缓冲外套的近端之间，衬套上设有能够向波浪形缓冲外套的内表面与气动中骨外表面之间的间隙内充气的外充气口；指根联接件可拆卸地密封固定在气动中骨的近端端部，指根联接件上设有两个能够分别向气动中骨的两个内腔中充气的内充气口。本发明专利技术具有防干扰、动作精度高、灵活性强、制作成本低的优点，前景广阔。

Anti interference pneumatic finger and preparation method thereof

The invention discloses an anti interference pneumatic finger and a preparation method thereof, wherein the anti interference pneumatic finger wavy coat is sheathed on the pneumatic buffer in the external, a gap is arranged between the surface and the inner surface of the pneumatic bone and wavy buffer coat; wavy coat at the end of buffer by terminal connection device and gas in the end of the movable detachably sealed and fixedly connected between the bushing; removably sealing proximal fixation in pneumatic bone with wavy coat buffer in the near end of the bushing is provided with the inner surface to the wavy coat buffer and pneumatic external charging port clearance between the outer surface of the bone within the inflatable finger; link is detachably fixed on the pneumatic seal proximal bone end, refers to the root connection piece is provided with two to two in the aerating cavity respectively to the gas moving in. The invention has the advantages of anti-interference, high motion precision, strong flexibility and low production cost, and has broad prospect.

【技术实现步骤摘要】
一种防干扰气动手指及其制备方法
本专利技术涉及一种防干扰气动手指及其制备方法。
技术介绍
软体机器人在很多领域中都需要用到，例如工业领域中易碎物品的抓取、医疗手术中与人体组织的接触、抢险救灾中的探险与搜救、农业机器人对果实的抓取与采收等。为了实现柔性抓取，目前采用的材料有形状记忆性合金(SMA)、硅胶或橡胶、编织型弹性纤维，驱动方式主要有电机驱动、机械柔索驱动(或缆线驱动)、肌电控制(EMG)、气动等方式。以仿人形手指的制作为例，主要结构有“金属指骨+全弹性体材料(硅胶或橡胶)”(如中国专利文献ZL200680048498.2、ZL201611177289.X)、“鲍登线+柔性外骨骼”(如中国专利文献ZL201610018740.7)、“气动+编织型结构”(如中国专利文献ZL201610095373.0)、“气动+全弹性体材料(硅胶或橡胶)”(如中国专利文献ZL201510377294.4、ZL201620683993.1)等方式，根据使用需要有的结构中会加入限制应变层。上述结构与人体手指非常近似，但使用中在功能上还存在以下不足：1)采用“金属指骨+弹性体材料”的方式不能实现不同物品本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防干扰气动手指，其特征在于：包括气动中骨(1)、末端手指(2)、波浪形缓冲外套(3)、末端联接装置(4)、衬套(5)和指根联接件(6)；所述气动中骨(1)和末端手指(2)均设有两个内腔，气动中骨(1)内的两个内腔分别连通末端手指(2)内的两个内腔；所述波浪形缓冲外套(3)套设于气动中骨(1)外部，并且波浪形缓冲外套(3)的内表面与气动中骨(1)外表面之间设有间隙；所述波浪形缓冲外套(3)的末端通过末端联接装置(4)与气动中骨(1)的末端可拆卸地密封固定连接；所述衬套(5)可拆卸地密封固定在气动中骨(1)的近端与波浪形缓冲外套(3)的近端之间，衬套(5)上设有能够向波浪形缓冲外套(3)的内表...

【技术特征摘要】
1.一种防干扰气动手指，其特征在于：包括气动中骨(1)、末端手指(2)、波浪形缓冲外套(3)、末端联接装置(4)、衬套(5)和指根联接件(6)；所述气动中骨(1)和末端手指(2)均设有两个内腔，气动中骨(1)内的两个内腔分别连通末端手指(2)内的两个内腔；所述波浪形缓冲外套(3)套设于气动中骨(1)外部，并且波浪形缓冲外套(3)的内表面与气动中骨(1)外表面之间设有间隙；所述波浪形缓冲外套(3)的末端通过末端联接装置(4)与气动中骨(1)的末端可拆卸地密封固定连接；所述衬套(5)可拆卸地密封固定在气动中骨(1)的近端与波浪形缓冲外套(3)的近端之间，衬套(5)上设有能够向波浪形缓冲外套(3)的内表面与气动中骨(1)外表面之间的间隙内充气的外充气口(5-1)；所述指根联接件(6)可拆卸地密封固定在气动中骨(1)的近端端部，指根联接件(6)上设有两个能够分别向连通气动中骨(1)的两个内腔中充气的内充气口(6-1)。2.根据权利要求1所述的一种防干扰气动手指，其特征在于：所述气动中骨(1)和末端手指(2)为一体式结构。3.根据权利要求1所述的一种防干扰气动手指，其特征在于：所述波浪形缓冲外套(3)的波峰部位的内侧封装有铁丝环(3-1)和用于支撑铁丝环(3-1)的软体铁丝支撑环(3-2)。4.根据权利要求1所述的一种防干扰气动手指，其特征在于：所述末端联接装置(4)包括卡簧(4-1)、密封圈(4-2)和第一卡箍及其锁紧装置(4-3)；所述卡簧(4-1)封装在气动中骨(1)的末端内侧；所述气动中骨(1)的末端设有环形凸台(1-1)，环形凸台(1-1)上设有环形燕尾槽；所述密封圈(4-2)将波浪形缓冲外套(3)的末端收紧在气动中骨(1)的环形燕尾槽内，并通过第一卡箍及其锁紧装置(4-3)锁紧。5.根据权利要求4所述的一种防干扰气动手指，其特征在于：所述气动中骨(1)的环形凸台(1-1)与末端手指(2)之间设有限位挡环(1-2)。6.根据权利要求1所述的一种防干扰气动手指，其特征在于：所述衬套(5)采用带通孔的台阶式结构；所述衬套(5)的小端深入气动中骨(1)的近端与波浪形缓冲外套(3)的近端之间，衬套(5)的小端与气动中骨(1)之间设有间隙，波浪形缓冲外套(3)的近端通过第二卡箍及其锁紧装置(5-2)锁紧在衬套(5)的小端上；所述衬套(5)的大端与气动中骨(1)过盈配合；所述外充气口...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂琴，颜鹏，陆修能，
申请(专利权)人：常州信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32