The invention relates to a fan shaped robot tactile sensor and its detection method, including flexible layer, network layer and flexible layer, the flexible layer, mesh layer and flexible layer are the fan shaped; on a flexible layer and a flexible layer by a conductive surface and an insulating surface fitting, and as a flexible layer and a conductive surface on the inner surface of the flexible layer, layer as a flexible layer and the outer surface of flexible insulation layer; the conductive surface on the flexible layer and flexible conductive surface layer are respectively attached to the network layer on both sides; the upper layer of conductive surface before and after the flexible two arc are respectively provided with an arc electrode edge, the flexible layer of conductive surface about two terminals are respectively provided with a linear electrode. The invention has the advantages that: the fan shaped tactile sensor of the invention is coated on the robot, which detects a touch position, has the advantages of simple structure, less wiring, simple fabrication process, low cost.
【技术实现步骤摘要】
一种扇面形机器人触觉传感器及其检测方法
本专利技术属于传感
,涉及可包覆于机器人连杆上用于检测接触位置的一种扇面形机器人触觉传感器及其检测方法。
技术介绍
触觉是机器人实现与环境直接作用的必需媒介,可以确保机器人与外部环境有可靠的物理与信息交互。借助于触觉传感器感知到的外界信息可以为人机交互提供必需的参考,也可以为机器人的安全性控制策略提供碰撞的有关情况。触觉传感器要求具有柔韧性能灵活包覆于机器人外表面,且要求有智能性能够模拟人体皮肤检测到接触觉和接触位置等信息。目前,阵列式的触觉传感器研究较为成熟,但由于阵列式的结构导致触觉传感单元间的检测盲区很难避免,且在大面积包覆使用中需要集成数量庞大的传感器单元,这在某种程度上影响了其实时性和可靠性。与之相对的非阵列式触觉传感器结构上统一、检测区域连续更适用于大面积包覆使用且其信号处理电路简单、制作工艺简单,但一体化的包覆方式要求传感器本身形状与机器人包覆部位的形状要相似甚至一致。
技术实现思路
鉴于此,本专利技术的目的是提出一种扇面形机器人触觉传感器及其检测方法,实现包覆于机器人连杆上用于检测接触位置。本专利技术解决技术问题所采用的方案是:一种扇面形机器人触觉传感器,包括上柔性层、网状隔层以及下柔性层,所述上柔性层、网状隔层以及下柔性层均为扇面形;所述上柔性层与下柔性层均由一导电面和一绝缘面贴合组成,并且导电面作为上柔性层与下柔性层的内表面,绝缘层作为上柔性层与下柔性层的外表面;上柔性层的导电面与下柔性层的导电面分别贴附于所述网状隔层的上下两面;所述上柔性层导电面的前后两弧线分别设有弧边电极,所述下柔性层导电面 ...
【技术保护点】
一种扇面形机器人触觉传感器,其特征在于:包括上柔性层、网状隔层以及下柔性层,所述上柔性层、网状隔层以及下柔性层均为扇面形;所述上柔性层与下柔性层均由一导电面和一绝缘面贴合组成,并且导电面作为上柔性层与下柔性层的内表面,绝缘层作为上柔性层与下柔性层的外表面;上柔性层的导电面与下柔性层的导电面分别贴附于所述网状隔层的上下两面;所述上柔性层导电面的前后两弧线分别设有弧边电极,所述下柔性层导电面的左右两端线分别设有线状电极。
【技术特征摘要】
1.一种扇面形机器人触觉传感器,其特征在于:包括上柔性层、网状隔层以及下柔性层,所述上柔性层、网状隔层以及下柔性层均为扇面形;所述上柔性层与下柔性层均由一导电面和一绝缘面贴合组成,并且导电面作为上柔性层与下柔性层的内表面,绝缘层作为上柔性层与下柔性层的外表面;上柔性层的导电面与下柔性层的导电面分别贴附于所述网状隔层的上下两面;所述上柔性层导电面的前后两弧线分别设有弧边电极,所述下柔性层导电面的左右两端线分别设有线状电极。2.根据权利要求1所述的一种扇面形机器人触觉传感器,其特征在于:所述绝缘面为高分子薄膜基材,所述绝缘面上喷涂有一层具有一定导电率用以形成所述上柔性层与下柔性层的导电面的半导体介质。3.根据权利要求2所述的一种扇面形机器人触觉传感器,其特征在于:所述弧边电极和线状电极的电导率均大于所述上柔性层与下柔性层的导电面上半导体介质的电导率的10倍以上。4.根据权利要求1所述的一种扇面形机器人触觉传感器,其特征在于:所述上柔性层与下柔性层的外表面均贴附有一层粘弹性保护膜。5.一种根据权利要求1所述的扇面形机...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴海彬,佟思逸,黄剑锋,
申请(专利权)人:福州大学,
类型:发明
国别省市:福建,35
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