一种坐卧式下肢康复机器人的机架制造技术

本发明专利技术公开了一种坐卧式下肢康复机器人的机架，包括：座椅底座组件、机械腿底架组件、机械腿支架组件和机械腿护罩组件，座椅底座组件包括：第一滑轨、第一滑块、座椅底座、座椅电动推杆和升降台，座椅电动推杆的伸缩端与升降台固定连接，座椅组件安装在升降台的上部；机械腿底架组件包括底架结构件、第二滑轨、第二滑块和底架电动推杆，底架电动推杆的伸缩端连接机械腿支架组件和机械腿护罩组件；机械腿支架组件用来安装康复训练用的机械腿，机械腿护罩组件包括前罩和护罩电动推杆，前罩为活动罩，护罩电动推杆推动活动罩前后移动。本发明专利技术能够根据患者的体型调节两机械腿的宽度，根据客户舒适度需求调节座椅的角度和位置，安全性高，且成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种坐卧式下肢康复机器人的机架
本专利技术属于医疗器械
，特别涉及一种康复机器人的机架。
技术介绍
脑血管疾病和脊髓损伤是造成下肢运动功能障碍的主要原因。中国已经步入了老龄化社会，老年人是脑血管疾病的高危人群，在幸存的病人中，约有75％的人存在运动功能障碍，生活自理和行动存在较大困难。由于车祸、工伤等事故或者自然灾害导致的脊髓损伤病人数量也在逐渐增加。与此同时，我国紧缺专业的康复治疗师，很多医院康复科床位严重不足。目前，在很多医院康复运动训练都是康复治疗师徒手对病人进行训练或者运用简单器械帮助病人训练。这种康复方法缺点很明显：(1)对康复治疗师而言，劳动强度大，训练效率低，当康复治疗师对多位病人进行训练后，力度、准确度往往不到位；(2)康复训练过程比较乏味，病人训练积极性差；(3)康复进度安排取决于康复治疗师直观感觉，缺乏客观、统一、科学的康复评价体系。由于需要进行康复训练的病人日益增多，而康复周期比较长，传统康复训练方法已经远远不能满足病人的需要。随着科技的进步，康复理论的发展以及人们对康复训练的愈加重视，康复机器人得到了很大的发展。科学化、智能化的康复机器人提供的康复训练具有客观性、有效性、趣味性等优点。在国内，目前各大医院主要引进价格昂贵的进口康复机器人，相应地医院收取病人的治疗费用很高，给普通家庭带来了极大的负担，而我国康复机器人市场需求大，高端智能的康复机器人国产化势在必行。目前市场上的康复机器人主要存在的缺点是：1、设计机型时大部分针对50百分位的人群设计，对于不同体型不同身高的人群不能达到最大的舒适度和最优的训练效果。2、由于需要做康复治疗的病人动作不方便，坐上有一定高度和深度的座椅有一定的难度，并且康复机器人的康复机械腿等部件有可能容易绊到病人，存在一定的安全隐患，3、用来安装康复机械腿和座椅的康复机器人的机架的宽度和高度不可调节，不能适应不同身高、胖瘦和行动能力的病人。
技术实现思路
本专利技术针对以上提出的现有技术中存在的康复机器人的机架高度和宽度不可调节，不能适应不同体型不同身高的人群的康复训练，存在安全隐患的问题，而研究设计一种能够满足不同体型患者的使用要求、安全性高且成本低的坐卧式下肢康复机器人的机架。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术包括：座椅底座组件、机械腿底架组件、机械腿支架组件、机械腿护罩组件和机械腿横移护罩组件，所述座椅底座组件包括：第一滑轨、设置在所述第一滑轨上且可沿所述第一滑轨移动的第一滑块、座椅底座、座椅电动推杆和升降台，所述座椅电动推杆的固定端与所述座椅底座固定连接，其伸缩端与所述升降台固定连接，座椅组件设在升降台的上端，所述升降台的下端与所述第一滑块连接；所述座椅底座组件的左右两侧对称设有机械腿底架组件，所述机械腿底架组件包括底架结构件、固定在所述底架结构件上的第二滑轨、设置在所述第二滑轨上且可沿所述第二滑轨移动的第二滑块和底架电动推杆，所述底架电动推杆的固定端与所述底架结构件连接，其伸缩端连接机械腿支架组件和机械腿护罩组件，所述第一滑轨与所述第二滑轨相互垂直设置；所述机械腿支架组件用来安装康复训练用的机械腿，所述机械腿护罩组件设置在机械腿支架组件外部，所述机械腿护罩组件包括上罩、下罩、护罩滑轨、护罩滑块、连接板垫板、活动罩连接板和护罩电动推杆，所述护罩滑轨设在下罩上，护罩滑轨上设有可沿所述护罩滑轨移动的护罩滑块，所述滑块上设有与其固连的连接板垫板，活动罩连接板与所述连接板垫板固连，所述护罩电动推杆的固定端设在下罩上，活动罩设在所述活动罩连接板的一侧，所述上罩与下罩固定连接，所述护罩电动推杆的固定端设置在下罩上，其伸缩端连接护罩推杆伸缩端座，所述的护罩推杆伸缩端座固连在活动罩连接板上，所述护罩电动推杆推动所述活动罩前后移动。进一步地，所述座椅组件包括：靠背结构件、设在所述靠背结构件上的靠背、座垫结构件、设在所述座垫结构件上的座垫、设在所述靠背结构件两侧的扶手、连接两侧扶手的宽度伸缩杆和座椅电机，靠背结构件上固连有铰链座，宽度伸缩杆上固连有铰链，铰链座上具有使铰链转动到一定角度后不能继续转动的三角板，宽度伸缩杆的两端通过回转头固定连接扶手，通过转动宽度伸缩杆带动扶手转动，且通过调节宽度伸缩杆的伸缩长度调节两侧扶手的距离；所述座椅电机的外壳通过固定轴固连在所述靠背结构件上，其输出端与方头轴固连，所述方头轴的中间圆轴部分穿过靠背结构件，方头轴的两端方头通过两法兰套固定，所述座垫结构件也通过其上设置的方头与法兰套连接。进一步地，所述座椅电动推杆的固定端通过第一叉杆销铰接于座椅推杆固定端座，座椅推杆固定端座固连在座椅底座上，第一开口销固定第一叉口销；所述座椅电动推杆的伸缩端通过第一叉杆销铰接于座椅推杆伸缩端座，座椅推杆伸缩端座固连在座椅滑座结构件上，所述座椅滑座结构件上方固连盖板支架，所述盖板支架上方固连滑座盖板，所述第一滑轨为两条，且两条第一滑轨相互平行设置，座椅滑座结构件上方固连升降台，所述座椅推杆推动所述升降台与所述滑座盖板前后移动。进一步地，所述第二滑轨为两条，且两第二滑轨相互平行设置，所述底架电动推杆的固定端通过底架推杆固定端座固定在底架结构件上，伸缩端通过第二叉杆销和第二开口销铰接于底架推杆伸缩端座，底架推杆伸缩端座与定位支架固连；定位支架的前端与机械腿护罩组件固定，上端与机械腿支架组件固定。进一步地，所述机械腿横移护罩组件包括：连接件、中间件和固定件，所述固定件与底架结构件固连，所述连接件与下罩固连。进一步地，所述座椅底座组件和机械腿底架组件通过螺栓可拆卸连接。进一步地，设在机械腿支架组件上的机械腿上设有可检测机械腿相对支架转动角度的检测装置如：编码器、陀螺仪、水平仪等电子仪器。依据检测到的机械腿的转动角度控制护罩电动推杆伸缩，进而带动活动罩前后移动。更进一步地，所述座椅底座下部设置有第一医用脚轮和第一升降脚，所述机械腿底座的下部设置有第二医用脚轮和第二升降脚。本专利技术与现有技术相比具有如下优点：1、座椅电动推杆将座椅组件推到机械腿的前方，通过升降台将座椅组件调低，方便患者做到座椅装置上，然后再次通过座椅电动推杆和升降台将患者移动到要进行康复训练的正确位置，在患者的搬运过程中有效的防止坐卧式下肢康复机器人的机械腿对患者的磕碰，减轻了医务人员的负担，安全可靠，简单方便，通过座椅电动推杆和升降台还可以微量调节座椅组件位置，用来实现不同体型患者腿髋关节与机械腿髋关节转动中心高度重合，运动位置精确可靠。2、通过座椅电机驱动座椅靠背，调节座椅靠背与座椅底座之间的角度，配合完成患者在坐卧姿势下的康复训练，扶手连接在宽度伸缩杆的两端，通过带有可控制旋转角度的三角板的铰链来调控扶手的角度，当扶手转到与座椅靠背垂直的位置时，三角板限制座椅扶手的向下运动，患者通过手臂悬在扶手上，使患者在康复训练当中更加的舒适，同时也减轻患者在康复训练过程中的心理承受负担；同时宽度伸缩杆可根据患者的体型调节伸长的长度。3、底架电动推杆推动机械腿支架组件左右移动，实现固定子在机械腿支架组件上的机械腿之间的宽度调节。机械腿宽度也可根据患者的体型做适当的调节，以实现最优的训练效果。4、机械腿护罩组件的活动罩在护罩电动推杆的作用下前后移动，活动护罩根据机械腿的旋转角度进行调节，以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种坐卧式下肢康复机器人的机架，其特征在于，包括：座椅底座组件(001)、机械腿底架组件(003)、机械腿支架组件(006)和机械腿护罩组件(004)，所述座椅底座组件(001)包括：第一滑轨(112)、设置在所述第一滑轨(112)上且可沿所述第一滑轨(112)移动的第一滑块(115)、座椅底座(105)、座椅电动推杆(113)和升降台(101)，所述座椅电动推杆(113)的固定端与所述座椅底座(105)固定连接，其伸缩端与所述升降台(101)固定连接，座椅组件(002)安装在升降台(101)的上部，所述升降台(101)的下部与所述第一滑块(115)连接；所述座椅底座组件(001)的左右两侧对称设置有两机械腿底架组件(003)，所述机械腿底架组件(003)包括底架结构件(303)、固定在所述底架结构件(303)上的第二滑轨(305)、设置在所述第二滑轨(305)上且可沿所述第二滑轨(305)移动的第二滑块(306)和底架电动推杆(307)，所述底架电动推杆(307)的固定端与所述底架结构件(303)连接，其伸缩端连接机械腿支架组件(006)和机械腿护罩组件(004)，所述所述第一滑轨(112)与所述第二滑轨(305)相互垂直设置；所述机械腿支架组件(006)用来安装康复训练用的机械腿，所述机械腿护罩组件(004)设置在机械腿支架组件(006)外部，所述机械腿护罩组件(004)包括下罩(406)、设置在所述下罩(406)上的护罩滑轨(407)、设置在所述护罩滑轨(407)上且可沿所述护罩滑轨(407)移动的护罩滑块(405)、前罩和护罩电动推杆(408)，所述前罩为活动罩(402)，所述护罩电动推杆(408)的固定端安装在下罩(406)上，其伸缩端连接活动罩(402)，所述护罩电动推杆(408)推动所述活动罩(402)前后移动。...

【技术特征摘要】
1.一种坐卧式下肢康复机器人的机架，其特征在于，包括：座椅底座组件(001)、机械腿底架组件(003)、机械腿支架组件(006)和机械腿护罩组件(004)，所述座椅底座组件(001)包括：第一滑轨(112)、设置在所述第一滑轨(112)上且可沿所述第一滑轨(112)移动的第一滑块(115)、座椅底座(105)、座椅电动推杆(113)和升降台(101)，所述座椅电动推杆(113)的固定端与所述座椅底座(105)固定连接，其伸缩端与所述升降台(101)固定连接，座椅组件(002)安装在升降台(101)的上部，所述升降台(101)的下部与所述第一滑块(115)连接；所述座椅底座组件(001)的左右两侧对称设置有两机械腿底架组件(003)，所述机械腿底架组件(003)包括底架结构件(303)、固定在所述底架结构件(303)上的第二滑轨(305)、设置在所述第二滑轨(305)上且可沿所述第二滑轨(305)移动的第二滑块(306)和底架电动推杆(307)，所述底架电动推杆(307)的固定端与所述底架结构件(303)连接，其伸缩端连接机械腿支架组件(006)和机械腿护罩组件(004)，所述所述第一滑轨(112)与所述第二滑轨(305)相互垂直设置；所述机械腿支架组件(006)用来安装康复训练用的机械腿，所述机械腿护罩组件(004)设置在机械腿支架组件(006)外部，所述机械腿护罩组件(004)包括下罩(406)、设置在所述下罩(406)上的护罩滑轨(407)、设置在所述护罩滑轨(407)上且可沿所述护罩滑轨(407)移动的护罩滑块(405)、前罩和护罩电动推杆(408)，所述前罩为活动罩(402)，所述护罩电动推杆(408)的固定端安装在下罩(406)上，其伸缩端连接活动罩(402)，所述护罩电动推杆(408)推动所述活动罩(402)前后移动。2.根据权利要求1所述的坐卧式下肢康复机器人的机架，其特征在于，所述座椅电动推杆(113)的固定端通过第一叉杆销(102)铰接于座椅推杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪波，陈菲，翟清海，李东，严浩，冯永飞，靳振楠，李珊珊，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13