一种防碰撞及增稳无人机控制方法技术

本发明专利技术公开了一种防碰撞及增稳无人机控制方法，飞行控制器接收到来自微波传感器的障碍物的位置信息后，如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径重合，则制定新的无人机的飞行路径；飞行控制器按照新的飞行路径控制无人机的飞行，使无人机绕开障碍物；无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务；如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务。本发明专利技术无人机控制系统使无人机飞行安全性更高，防止机体与障碍物碰撞损坏；此外，无人机的飞行高度能够随着农药喷洒的进行及时调整，使农药喷洒更加均匀、有效。

Method for controlling collision avoidance and stabilization unmanned aerial vehicle

The invention discloses an anti collision and augmentation of UAV flight control method, the controller receives the location information of the obstacle from the microwave sensor, such as to confirm the position of the obstacle and the UAV preset flight path overlap, making the UAV flight path; flight controller according to the new flight path control of the UAV flight, the UAV obstacle; UAV flight path according to the adjustment after the completion of the obstacle avoidance, continue to return to a preset flight path to perform tasks such as pesticide spraying; confirm the position of the obstacle and the UAV preset flight path do not coincide, according to preset flight path execution task of pesticide spraying. The invention of UAV control system for UAV flight safety is higher, to prevent the body and obstacle collision damage; in addition, the UAV flight altitude with pesticide spraying to make timely adjustments, make more uniform and effective pesticide spraying.

【技术实现步骤摘要】
一种防碰撞及增稳无人机控制方法
本专利技术属于无人机控制领域，具体涉及一种防碰撞及增稳无人机控制方法。
技术介绍
在现代农业中，为了抑制农作物的病、虫、草害，需要给农作物喷洒农药。对于小块作物地，普通的人工施药器械性价比较高，但是对于平原上的辽阔的作物地，往往需要利用无人机来喷洒农药。与传统人工作业相比，植保无人机喷防效果好、突击性能强、单位面积施药液量小、不受作物长势的限制，且适应各种地形。但是，使用无人机进行农药喷洒的实际应用中面临以下两个问题和挑战：第一，在农田上空飞行过程中，无法对飞行路线上的障碍物进行探测和规避，因此造成碰撞、坠机，由于目前的无人机成本很高，碰撞或坠机事故会大大增加使用者的成本。第二，农药喷洒过程中，随着农药药液重量的减少，会带来无人机整体的重量变化，使无人机飞行高度上升；但是常规无人机控制方法无法自动调节飞行高度，确保飞行高度的稳定，影响农药喷洒的均匀度。目前大多无人机上没有抗风系统，抗风能力低，在有风的情况下，无人机在飞行过程中，会出现漂移的情况，严重影响无人机的工作效率。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种防碰本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防碰撞及增稳无人机控制方法，其特征在于：包括：飞行控制器接收到来自微波传感器的障碍物的位置信息后，如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞 行路径重合，则制定新的无人机的飞行路径；飞行控制器按照新的飞行路径控制无人机的飞行，使无人机绕开障碍物；无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务；如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务；飞行控制器接收到来自微波高度计的高度信息后，如确认当前飞行高度超出预设的飞行高度范围，则 会通过飞行控制器调低无人机的飞行高度；如果飞行高度在预设的飞行高度范围之内，则无需对飞行高度进行调整；空速...

【技术特征摘要】
1.一种防碰撞及增稳无人机控制方法，其特征在于：包括：飞行控制器接收到来自微波传感器的障碍物的位置信息后，如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径重合，则制定新的无人机的飞行路径；飞行控制器按照新的飞行路径控制无人机的飞行，使无人机绕开障碍物；无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务；如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务；飞行控制器接收到来自微波高度计的高度信息后，如确认当前飞行高度超出预设的飞行高度范围，则会通过飞行控制器调低无人机的飞行高度；如果飞行高度在预设的飞行高度范围之内，则无需对飞行高度进行调整；空速管实时测量飞机和空气的相对速度V1，同时，通过GPS模块和IMU惯性测量模块实时测量飞机相对地面的移动速度V2；空速管和IMU惯性测量模块分别将测量的数据信息V1和V2，发送给飞行控制器，飞行控制器获得两者的速度差，并将速度差的数据信息发送给飞行姿态控制器；飞行姿态控制器综合分析数据信息，并将数据信息转化为电信号控制电机的输出，进而控制无人机的飞行姿态。2.根据权利要求1所述的一种防碰撞及增稳无人机控制方法，其特征在于：飞行控制器接收到来自微波传感器的障碍物的位置信息后，如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径重合，则制定新的无人机的飞行路径；飞行控制器按照新的飞行路径控制无人机的飞行，使无人机绕开障碍物；无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务；如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务；同时，飞行控制器接收到来自微波高度计的高度信息后，如确认当前飞行高度超出预设的飞行高度范围，则会通过飞行控制器调低无人机的飞行高度；如果飞行高度在预设的飞行高度范围之内，则无需对飞行高度进行调整。3.根据权利要求1或2所述的一种防碰撞及增稳无人机，其特征在于：包括飞行控制器，所述飞行控制器用于控制机体的飞行状态和姿态；微波传感器，所述微波传感器安...

【专利技术属性】
技术研发人员：过成康，
申请(专利权)人：过成康，
类型：发明
国别省市：安徽,34